本實(shí)用新型涉及物料自動抓取技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害的環(huán)境下造作以保護(hù)人身安全，因而廣泛用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。特別是在裝配車間，機(jī)械手配合工人完成裝配工作，提高效率。

機(jī)械手搬運(yùn)物料的驅(qū)動方式主要有氣動、液壓、電機(jī)驅(qū)動等幾種，其中氣動裝置的可抓取物料一般比較小，液壓裝置的控制系統(tǒng)較為復(fù)雜，電機(jī)驅(qū)動裝置則較為靈活且效率高，通用性好。然而，傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種結(jié)構(gòu)較為簡單的機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)底座、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第一主臂、第一子臂、三角連桿、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二主臂、第二子臂、抓取手、第一連桿和第二連桿，其中，

所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述旋轉(zhuǎn)底座上，其與所述第一主臂的一端連接，用于驅(qū)動第一主臂轉(zhuǎn)動，所述第一主臂連接所述第一子臂的一端還和所述三角連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，所述第一子臂遠(yuǎn)離所述三角連桿的一端與所述抓取手連接；

所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述旋轉(zhuǎn)底座上且與所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)相對設(shè)置，其與所述第二主臂的一端連接，用于驅(qū)動第二主臂轉(zhuǎn)動，所述第二主臂連接所述第二子臂的一端還和所述三角連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接，所述第二子臂遠(yuǎn)離所述三角連桿的一端與所述抓取手連接；

所述第一連桿的兩端分別與所述三角連桿的第二端和所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接，所述第二連桿的兩端分別與所述三角連桿的第三端和所述抓取手轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手還包括連接塊和第三連桿，所述連接塊的一端與所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端連接，另一端與所述第三連桿的一端轉(zhuǎn)動連接，所述第三連桿的另一端同時與所述第一子臂和第二子臂靠近所述三角連桿的一端轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選地，所述第一子臂和第二子臂通過一轉(zhuǎn)軸與所述第三連桿轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和第一減速器，所述第一減速器的一端與第一電機(jī)的驅(qū)動軸連接，所述第一減速器的另一端與所述第一主臂連接。

優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第二減速器，所述第二減速器的一端與第二電機(jī)的驅(qū)動軸連接，所述第二減速器的另一端與所述第二主臂連接。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)底座包括底座本體、第三電機(jī)和轉(zhuǎn)盤，所述第三電機(jī)安裝在所述底座本體上，所述第三電機(jī)與所述轉(zhuǎn)盤相連，用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

優(yōu)選地，所述第一主臂、第一子臂、第二主臂和第二子臂通過一轉(zhuǎn)軸與所述三角連桿的第一端轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手還包括控制器，所述控制器分別與所述旋轉(zhuǎn)底座、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接并受其控制。

本實(shí)用新型通過在旋轉(zhuǎn)底座上設(shè)置第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與第一主臂連接，與第一主臂連接的三角連桿，與三角連桿轉(zhuǎn)動連接的第一子臂以及與第一子臂連接的抓取手，同時，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)與第二主臂連接，第二主臂與三角連桿連接，第二子臂分別與三角連桿和抓取手連接，第一連桿的一端與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)側(cè)壁連接，另一端與三角連桿連接，第二連桿的兩端分別與三角連桿和抓取手連接，該機(jī)械手通過旋轉(zhuǎn)底座實(shí)現(xiàn)了第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)360度旋轉(zhuǎn)，通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第一主臂和第一子臂的轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動第二主臂和第二子臂的轉(zhuǎn)動，即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移物料的功能。本實(shí)用新型的機(jī)械手，部件較少，結(jié)構(gòu)較為簡單。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例中機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例中機(jī)械手另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

參照圖1和圖2，圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例中機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例中機(jī)械手另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)底座10、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20、第一主臂30、第一子臂40、三角連桿50、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60、第二主臂70、第二子臂80、抓取手90、第一連桿100、第二連桿200、第三連桿300和連接塊400，其中，

第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20安裝在旋轉(zhuǎn)底座10上，其與第一主臂30的一端連接，用于驅(qū)動第一主臂30轉(zhuǎn)動，第一主臂30連接第一子臂40的一端還和三角連桿50的第一端51轉(zhuǎn)動連接，第一子臂40遠(yuǎn)離三角連桿50的一端與抓取手90連接；

第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60安裝在旋轉(zhuǎn)底座10上且與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20相對設(shè)置，其與第二主臂70的一端連接，用于驅(qū)動第二主臂70轉(zhuǎn)動，第二主臂70連接第二子臂80的一端還和三角連桿50的第一端51轉(zhuǎn)動連接，第二子臂80遠(yuǎn)離三角連桿50的一端與抓取手90連接；

第一連桿100的兩端分別與三角連桿50的第二端52和第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20的側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接，第二連桿200的兩端分別與三角連桿50的第三端53和抓取手90轉(zhuǎn)動連接。

本實(shí)用新型機(jī)械手采用連桿形式，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，并且通用性較好，可根據(jù)物料形狀換取相應(yīng)的抓取手進(jìn)行物料的搬運(yùn)，擴(kuò)大了機(jī)械手的實(shí)用性及適用范圍，提高工作效率，減少人工損耗。同時為了增強(qiáng)機(jī)械手的靈活性與通用性，該機(jī)械手零部件少，便于安裝，與傳統(tǒng)的機(jī)械手相比在能耗上與實(shí)用性上都得到了極大的改善，可用于各種環(huán)境，適用范圍廣。

在本實(shí)施例中，為了搬運(yùn)起更重的物料，防止第一子臂40和第二子臂80掉落摔壞，機(jī)械手還設(shè)置了第三連桿300和連接塊400。連接塊400的一端與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20的輸出端連接，另一端與第三連桿的300一端轉(zhuǎn)動連接，第三連桿300的另一端同時與第一子臂40和第二子臂80靠近三角連桿50的一端轉(zhuǎn)動連接。具體的，第一子臂40和第二子臂80通過一轉(zhuǎn)軸500與第三連桿300轉(zhuǎn)動連接，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20驅(qū)動第一主臂30轉(zhuǎn)動，同時也驅(qū)動連接塊400上的第三連桿300轉(zhuǎn)動，從而第三連桿300拉緊第一子臂40和第二子臂80。

在本實(shí)施例中，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20安裝在旋轉(zhuǎn)底座10上，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20和第一主臂30的一端連接，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20用于驅(qū)動第一主臂30轉(zhuǎn)動。具體的，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20包括第一電機(jī)21和第一減速器22，第一減速器22的一端與第一電機(jī)21的驅(qū)動軸連接，第一減速器22的另一端與第一主臂30連接。連接塊400的一端與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20的輸出端相連，也就是說，連接塊400與第一主臂30同時與第一減速器22的輸出端相連，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20工作時，同時驅(qū)動第一主臂30和連接塊400轉(zhuǎn)動。

在本實(shí)施例中，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60安裝在旋轉(zhuǎn)底座10上且與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20相對設(shè)置，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60和第二主臂70的一端連接，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60用于驅(qū)動第二主臂70轉(zhuǎn)動。具體的，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60包括第二電機(jī)61和第二減速器62，第二減速器62的一端與第二電機(jī)61的驅(qū)動軸連接，第二減速器62的另一端與第二主臂70連接。

在本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)底座10包括底座本體11、第三電機(jī)12和轉(zhuǎn)盤13，第三電機(jī)12安裝在底座本體11上，第三電機(jī)12與轉(zhuǎn)盤13相連，用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤13旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60安裝在轉(zhuǎn)盤13上，呈相對設(shè)置，第三電機(jī)12可以驅(qū)動轉(zhuǎn)盤13上的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60作圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

在本實(shí)施例中，三角連桿50呈三角框結(jié)構(gòu)，三角連桿50的三個角分別為第一端51、第二端52和第三端53。具體的，第一主臂30、第一子臂40、第二主臂70和第二子臂80通過一轉(zhuǎn)軸600與三角連桿50的第一端51轉(zhuǎn)動連接。第一連桿100與三角連桿50的第二端52轉(zhuǎn)動連接，第二連桿200與三角連桿50的第三端53轉(zhuǎn)動連接。

第一主臂30和第二主臂70平行，第一主臂30兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心之間的距離與第二主臂70兩端的轉(zhuǎn)動中心之間的距離相等，第一主臂30兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心分別與第二主臂70的兩個轉(zhuǎn)動中心的連線形成一個平行四邊形。第一主臂30兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心，一個為第一主臂30和第一減速器22的連接處的中心，另一個為第一主臂30在三角連桿50上轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動中心，第二主臂70兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心，一個為第二主臂70和第二減速器62的連接處的中心，另一個為第二主臂70在三角連桿50上轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動中心。

第一子臂40和第二子臂80平行，第一子臂40兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心之間的距離與第二子臂80兩端的轉(zhuǎn)動中心之間的距離相等，第一子臂40兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心分別與第二子臂80的兩個轉(zhuǎn)動中心的連線形成一個平行四邊形。第一子臂40兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心，一個為第一子臂40在抓取手90上轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動中心，另一個為第一子臂40在三角連桿50上轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動中心，第二子臂80兩端的兩個轉(zhuǎn)動中心，一個為第二子臂80在抓取手90上轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動中心，另一個為第二子臂80在三角連桿50上轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動中心。

通過配置適合尺寸的三角連桿50，使第一主臂30和第二主臂70構(gòu)成平行四邊形，以及第一子臂40和第二子臂80構(gòu)成平行四邊形以保證抓取手90在運(yùn)動過程中始終保持與水平面平行。

在本實(shí)施例中，機(jī)械手還包括控制器，控制器分別與旋轉(zhuǎn)底座10、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60連接并受其控制。具體的，將與物料搬運(yùn)的相關(guān)參數(shù)輸入到控制器，通過控制器控制旋轉(zhuǎn)底座10、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)20和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)60的配合工作。

以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。