本實(shí)用新型涉及注塑機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種側(cè)掛式雙臂雙節(jié)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

注塑機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。注塑機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要，現(xiàn)有的注塑機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)效率低，容易損壞，不易維修，在機(jī)械手進(jìn)行移動的過程中，穩(wěn)定性差，容易出現(xiàn)誤差，降低工件精度，不良率高，增加生產(chǎn)成本。因此有必要予以改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種側(cè)掛式雙臂雙節(jié)機(jī)械手，它結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)效率高，不易損壞，便于維修。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是一種側(cè)掛式雙臂雙節(jié)機(jī)械手，包括機(jī)體，機(jī)體上設(shè)置有橫行部，橫行部之上安裝有第一導(dǎo)軌和第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第一導(dǎo)軌前后滑動安裝有第一滑塊，第一滑塊之上固定有氣閥箱，氣閥箱的一側(cè)安裝有引拔部，引拔部的一端與氣閥箱的外側(cè)連接，引拔部包括第二導(dǎo)軌和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二導(dǎo)軌安裝有第一支臂部和第二支臂部，第一支臂部包括第一安裝座、第一連接臂、第三導(dǎo)軌和第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二支臂部包括第二安裝座、第二連接臂、第四導(dǎo)軌和第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動第一安裝座和第二安裝座左右滑動于第二導(dǎo)軌，第一連接臂上下滑動安裝于第三導(dǎo)軌，第二連接臂上下滑動安裝于第四導(dǎo)軌，第三導(dǎo)軌與第一安裝座連接，第四導(dǎo)軌與第二安裝座連接，第一連接臂的底部設(shè)置有用于安裝治具的裝夾裝置，第二連接臂的底部設(shè)置有夾持裝置。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和齒輪，橫行部之上設(shè)置有齒條，伺服電機(jī)的輸出端貫穿所述固定座，齒輪套于伺服電機(jī)的輸出端，齒輪與齒條嚙合。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一氣缸、第二氣缸、第一固定塊和第二固定塊，第一固定塊和第二固定分別安裝于第二導(dǎo)軌，第一氣缸的第一端與第一固定塊連接，第一氣缸的第二端與第一安裝座連接，第二氣缸的第一端與第二固定塊連接，第二氣缸的第二端與第二安裝座連接。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一同步輪、第二同步輪和第一同步帶，第一同步輪安裝于所述第三導(dǎo)軌的第一端，第二同步輪安裝于第三導(dǎo)軌的第二端，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)與第三導(dǎo)軌連接，第一同步帶套于第一同步輪和第二同步輪，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端與第一同步輪或第二同步輪連接，所述第一連接臂安裝有第一連接件，第一連接件的第一端與第一連接臂連接，第一連接件的第二端與第一同步帶連接。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三氣缸，第三氣缸的底部設(shè)置第一連接座，第一連接座與第一安裝座固定連接，第三氣缸設(shè)置有第三推桿，第三推桿貫穿第一連接座與第三導(dǎo)軌連接。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第三同步輪、第四同步輪和第二同步帶，第三同步輪安裝于所述第四導(dǎo)軌的第一端，第四同步輪安裝于第四導(dǎo)軌的第二端，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)與第四導(dǎo)軌連接，第二同步帶套于第三同步輪和第四同步輪，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端與第三同步輪或第四同步輪連接，所述第二連接臂安裝有第二連接件，第二連接件的第一端與第二連接臂連接，第二連接件的第二端與第二同步帶連接。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第四氣缸，第四氣缸的底部設(shè)置第二連接座，第二連接座與第二安裝座固定連接，第四氣缸設(shè)置有第四推桿，第四推桿貫穿第二連接座與第四導(dǎo)軌連接。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述裝夾裝置與第一連接臂之間設(shè)置有第五氣缸，第五氣缸設(shè)置有第五推桿，裝夾裝置旋轉(zhuǎn)安裝于第五氣缸，第五推桿與裝夾裝置連接。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述夾持裝置與第二連接臂之間設(shè)置有第六氣缸，第六氣缸設(shè)置有第六推桿，夾持裝置包括夾頭和夾持座，夾持座與第六氣缸的底部連接，第六推桿穿過夾持座與夾頭連接。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，所述第六氣缸與第二連接臂之間設(shè)置有推動座和滑動座，第六氣缸的頂部與推動座連接，第二連接臂的底部與滑動座連接，推動座前后滑動與滑動座，滑動座安裝有第七氣缸，第七氣缸設(shè)置有第七推桿，第七推桿與推動座連接。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本實(shí)用新型和現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的優(yōu)點(diǎn)是：本實(shí)用新型的機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)效率高，不易損壞，便于維修。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的一種側(cè)掛式雙臂雙節(jié)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-機(jī)體；

2-橫行部、21-第一導(dǎo)軌、22-第一滑塊、23-氣閥箱；

3-引拔部、31-第二導(dǎo)軌、32-第一氣缸；

4-第一支臂部、41-第一安裝座、42-第三導(dǎo)軌、43-第一連接臂、44-第三氣缸、45-裝夾裝置、46-第一連接件；

5-第二支臂部、51-第二安裝座、52-第四導(dǎo)軌、53-第二連接臂、54-第四氣缸、55-夾持裝置。

具體實(shí)施方式

以下所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不因此而限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

實(shí)施例，見圖1所示的B850IDY，一種側(cè)掛式雙臂雙節(jié)機(jī)械手，包括機(jī)體1，機(jī)體1上設(shè)置有橫行部2，橫行部2之上安裝有第一導(dǎo)軌21和第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第一導(dǎo)軌21前后滑動安裝有第一滑塊22，第一滑塊22之上固定有氣閥箱23，氣閥箱23的一側(cè)安裝有引拔部3，引拔部3的一端與氣閥箱23的外側(cè)連接，引拔部3包括第二導(dǎo)軌31和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二導(dǎo)軌31安裝有第一支臂部4和第二支臂部5，第一支臂部4包括第一安裝座41、第一連接臂43、第三導(dǎo)軌42和第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二支臂部5包括第二安裝座51、第二連接臂53、第四導(dǎo)軌52和第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動第一安裝座41和第二安裝座51左右滑動于第二導(dǎo)軌31，第一連接臂43上下滑動安裝于第三導(dǎo)軌42，第二連接臂53上下滑動安裝于第四導(dǎo)軌52，第三導(dǎo)軌42與第一安裝座41連接，第四導(dǎo)軌52與第二安裝座51連接，第一連接臂43的底部設(shè)置有用于安裝治具的裝夾裝置45，第二連接臂53的底部設(shè)置有夾持裝置55。本實(shí)用新型的機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)效率高，不易損壞，便于維修。

第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和齒輪，橫行部2之上設(shè)置有齒條，伺服電機(jī)的輸出端貫穿所述固定座，齒輪套于伺服電機(jī)的輸出端，齒輪與齒條嚙合。該設(shè)置通過伺服電機(jī)帶動齒輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而通過齒條帶動固定座在第一導(dǎo)軌21之上進(jìn)行前后滑動。

第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一氣缸32、第二氣缸、第一固定塊和第二固定塊，第一固定塊和第二固定分別安裝于第二導(dǎo)軌31，第一氣缸32的第一端與第一固定塊連接，第一氣缸32的第二端與第一安裝座41連接，第二氣缸的第一端與第二固定塊連接，第二氣缸的第二端與第二安裝座51連接。該設(shè)置通過第一氣缸32推動第一安裝座41在第二導(dǎo)軌31上進(jìn)行左右移動，第二氣缸推動第二安裝座51在第二導(dǎo)軌31上進(jìn)行左右移動。

第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一同步輪、第二同步輪和第一同步帶，第一同步輪安裝于所述第三導(dǎo)軌42的第一端，第二同步輪安裝于第三導(dǎo)軌42的第二端，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)與第三導(dǎo)軌42連接，第一同步帶套于第一同步輪和第二同步輪，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端與第一同步輪或第二同步輪連接，所述第一連接臂43安裝有第一連接件46，第一連接件46的第一端與第一連接臂43連接，第一連接件46的第二端與第一同步帶連接。該設(shè)置通過第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動第一同步帶進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而通過第一連接件46帶動第一連接臂43沿第三軌道進(jìn)行上下移動。

第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三氣缸44，第三氣缸44的底部設(shè)置第一連接座，第一連接座與第一安裝座41固定連接，第三氣缸44設(shè)置有第三推桿，第三推桿貫穿第一連接座與第三導(dǎo)軌42連接。該設(shè)置的第三氣缸44帶動第三導(dǎo)軌42沿第一安裝座41進(jìn)行上下移動，從而帶動第一連接臂43進(jìn)行上下移動。

第四驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第三同步輪、第四同步輪和第二同步帶，第三同步輪安裝于所述第四導(dǎo)軌52的第一端，第四同步輪安裝于第四導(dǎo)軌52的第二端，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)與第四導(dǎo)軌52連接，第二同步帶套于第三同步輪和第四同步輪，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端與第三同步輪或第四同步輪連接，所述第二連接臂53安裝有第二連接件，第二連接件的第一端與第二連接臂53連接，第二連接件的第二端與第二同步帶連接。該設(shè)置通過第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動第二同步帶進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而通過第二連接件帶動第二連接臂53沿第四軌道進(jìn)行上下移動。

第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第四氣缸54，第四氣缸54的底部設(shè)置第二連接座，第二連接座與第二安裝座51固定連接，第四氣缸54設(shè)置有第四推桿，第四推桿貫穿第二連接座與第四導(dǎo)軌52連接。該設(shè)置的第四氣缸54帶動第四導(dǎo)軌52沿第二安裝座51進(jìn)行上下移動，從而帶動第二連接臂53進(jìn)行上下移動。

裝夾裝置45與第一連接臂43之間設(shè)置有第五氣缸，第五氣缸設(shè)置有第五推桿，裝夾裝置45旋轉(zhuǎn)安裝于第五氣缸，第五推桿與裝夾裝置45連接。通過第五氣缸推動裝夾裝置45進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用性強(qiáng)。

夾持裝置55與第二連接臂53之間設(shè)置有第六氣缸，第六氣缸設(shè)置有第六推桿，夾持裝置55包括夾頭和夾持座，夾持座與第六氣缸的底部連接，第六推桿穿過夾持座與夾頭連接。第六氣缸與第二連接臂53之間設(shè)置有推動座和滑動座，第六氣缸的頂部與推動座連接，第二連接臂53的底部與滑動座連接，推動座前后滑動與滑動座，滑動座安裝有第七氣缸，第七氣缸設(shè)置有第七推桿，第七推桿與推動座連接。本實(shí)用新型通過第七氣缸推動推動座前后滑動于滑動座，通過第六氣缸推動夾頭，從而控制夾頭進(jìn)行開關(guān)，結(jié)構(gòu)簡單，布局合理。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實(shí)用新型的限制。