本實用新型涉及一種自動化機械手領(lǐng)域，尤指一種可翻轉(zhuǎn)取料的立式三軸機械手。

背景技術(shù)：

工業(yè)生產(chǎn)的機械手采用整體式加載方式應(yīng)用于其他加工設(shè)備中，機械手的固定定位及連接方式較為局限，同時在機械手取料加工中，常用的取料裝置為取料手抓，對于方塊形狀的產(chǎn)品，取料手抓可便利抓取，但對于圓滑產(chǎn)品則容易發(fā)生錯位滑動而導(dǎo)致抓取不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實用新型旨在公開一種自動化機械手領(lǐng)域，尤指一種可翻轉(zhuǎn)取料的立式三軸機械手。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種可翻轉(zhuǎn)取料的立式三軸機械手，主要包括立式固定架、三軸移動機構(gòu)和取料機械手，其特征在于，所述的立式固定架由至少兩個立柱式固定支架組成，所述三軸移動機構(gòu)主要包括X軸移動裝置、Y軸移動裝置和升降裝置，X軸移動裝置、Y軸移動裝置分別通過X軸滑塊與X軸導(dǎo)向軌、Y軸滑塊與Y軸導(dǎo)向軌活動配合安裝形成滑動連接結(jié)構(gòu)，X軸導(dǎo)向軌橋架式搭載安裝在立式固定架上以通過立式固定架支撐固定，Y軸導(dǎo)向軌連接在X軸滑塊上以隨X軸滑塊沿X軸導(dǎo)向軌滑動，同時Y軸滑塊與升降裝置固定連接以帶動升降裝置沿Y軸導(dǎo)向軌滑動；所述取料機械手主要由從上至下依次軸向安裝的上臂、下臂、側(cè)姿組和吸附裝置組成，其中上臂比下臂的軸段粗，下臂嵌套銜接在上臂的底部，側(cè)姿組安裝驅(qū)動電機后連接在下臂的底面，側(cè)姿組由翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)板傳動連接組成，通過翻轉(zhuǎn)板裝載吸附裝置。

所述的吸附裝置主體為傘狀結(jié)構(gòu)，吸附裝置從其傘狀結(jié)構(gòu)的底面開設(shè)有若干通孔以安裝弧形的氣動吸嘴，吸嘴的吸口朝下以吸附弧形結(jié)構(gòu)產(chǎn)品。

所述Y軸移動裝置的Y軸滑塊從側(cè)面滑動安裝在Y軸導(dǎo)向軌上，并帶動升降裝置沿Y軸導(dǎo)向軌側(cè)面水平滑動。

所述的立式固定架為鑄鋼材質(zhì)，高度設(shè)置為1.2-2.5m。

所述的三軸機械手還包括電控箱，電控箱內(nèi)部電阻隔離散熱。

所述的升降裝置主要由升降支撐固定座、滑移導(dǎo)軌和升降軸組成，升降支撐固定座為卡座結(jié)構(gòu)，定位固定式與Y軸滑塊連接，升降軸為安裝取料機械手的縱向立式軸，滑移導(dǎo)軌豎直式設(shè)置在升降軸側(cè)壁上并滑動式與升降支撐固定座活動連接，形成升降軸驅(qū)動升降時通過滑移導(dǎo)軌沿升降支撐固定座升降滑動。

本實用新型的有益效果體現(xiàn)在：本實用新型可實現(xiàn)在三軸方向控制下翻轉(zhuǎn)取料的取料機械手機構(gòu)，本實用新型中側(cè)姿組與吸附裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計與連接配合使得機械手可方便吸附弧形或圓滑狀結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品，克服現(xiàn)有技術(shù)中產(chǎn)品在轉(zhuǎn)移時可能掉落的缺陷，同時本實用新型通過立式固定架形成立式運動結(jié)構(gòu)，提供了較大的活動空間，可任意與其他加工設(shè)備配合使用。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實用新型圖1中A的局部放大視圖。

附圖標(biāo)注說明：1-立式固定架，2-X軸移動裝置，3-Y軸移動裝置，4-升降裝置，5-取料機械手，21-X軸滑塊，22-X軸導(dǎo)向軌，31-Y軸滑塊，32-Y軸導(dǎo)向軌，41-升降支撐固定座，42-升降軸，51-上臂，52-下臂，53-側(cè)姿組，54-吸附裝置。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖詳細說明本實用新型的具體實施方式：

一種可翻轉(zhuǎn)取料的立式三軸機械手，主要包括立式固定架1、三軸移動機構(gòu)和取料機械手5，三軸機械手還包括電控箱，電控箱內(nèi)部電阻隔離散熱，從而保護電控系統(tǒng)；所述的立式固定架1由至少兩個立柱式固定支架組成，所述的立式固定架1為鑄鋼材質(zhì)，高度設(shè)置為1.2-2.5m，可設(shè)置為升降調(diào)節(jié)式固定架；所述三軸移動機構(gòu)主要包括X軸移動裝置2、Y軸移動裝置3和升降裝置4，X軸移動裝置2、Y軸移動裝置3分別通過X軸滑塊21與X軸導(dǎo)向軌22、Y軸滑塊31與Y軸導(dǎo)向軌32活動配合安裝形成滑動連接結(jié)構(gòu)，X軸導(dǎo)向軌22橋架式搭載安裝在立式固定架1上以通過立式固定架1支撐固定，Y軸導(dǎo)向軌32連接在X軸滑塊21上以隨X軸滑塊21沿X軸導(dǎo)向軌22滑動，同時Y軸滑塊31與升降裝置4固定連接以帶動升降裝置4沿Y軸導(dǎo)向軌32滑動；所述Y軸移動裝置3的Y軸滑塊31從側(cè)面滑動安裝在Y軸導(dǎo)向軌32上，并帶動升降裝置4沿Y軸導(dǎo)向軌32側(cè)面水平滑動；所述的升降裝置4主要由升降支撐固定座41、滑移導(dǎo)軌和升降軸42組成，升降支撐固定座41為卡座結(jié)構(gòu)，定位固定式與Y軸滑塊31連接，升降軸42為安裝取料機械手5的縱向立式軸，滑移導(dǎo)軌豎直式設(shè)置在升降軸42側(cè)壁上并滑動式與升降支撐固定座41活動連接，形成升降軸42驅(qū)動升降時通過滑移導(dǎo)軌沿升降支撐固定座41升降滑動；所述取料機械手5主要由從上至下依次軸向安裝的上臂51、下臂52、側(cè)姿組53和吸附裝置54組成，其中上臂51比下臂52的軸段粗，通過較粗軸段的上臂51增強對下臂52的支撐作用，保證下臂52與吸附裝置54在足夠支撐作用下工作，下臂52嵌套銜接在上臂51的底部，側(cè)姿組53安裝驅(qū)動電機后連接在下臂52的底面，側(cè)姿組53由翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)板傳動連接組成，通過翻轉(zhuǎn)板裝載吸附裝置54，所述的吸附裝置54主體為傘狀結(jié)構(gòu)，吸附裝置54從其傘狀結(jié)構(gòu)的底面開設(shè)有若干通孔以安裝弧形的氣動吸嘴，吸嘴的吸口朝下以吸附弧形結(jié)構(gòu)產(chǎn)品。本實用新型可實現(xiàn)在三軸方向控制下翻轉(zhuǎn)取料的取料機械手5機構(gòu)，本實用新型中側(cè)姿組53與吸附裝置54的結(jié)構(gòu)設(shè)計與連接配合使得機械手可方便吸附弧形或圓滑狀結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品，克服現(xiàn)有技術(shù)中產(chǎn)品在轉(zhuǎn)移時可能掉落的缺陷，同時本實用新型通過立式固定架1形成立式運動結(jié)構(gòu)，提供了較大的活動空間，可任意與其他加工設(shè)備配合使用。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型的技術(shù)范圍作任何限制，本行業(yè)的技術(shù)人員，在本技術(shù)方案的啟迪下，可以做出一些變形與修改，凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上的實施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。