本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的日益發(fā)展，人們的物質(zhì)文化生活日益豐富，家長對青少年的教育也越來越重視，但是由于家長陪伴孩子的時(shí)間有限，在家長無法陪伴孩子的時(shí)候，怎樣引導(dǎo)青少年自助學(xué)習(xí)是讓家長極其苦惱的問題，在這種需求下，模塊機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。模塊機(jī)器人是由生產(chǎn)廠商專門開發(fā)的以提高使用者設(shè)計(jì)和創(chuàng)造能力為目標(biāo)的機(jī)器人成品、套裝或散件。通過組裝、搭建和運(yùn)行機(jī)器人，從而激發(fā)使用者學(xué)習(xí)興趣，培養(yǎng)使用者綜合能力。模塊機(jī)器人除了機(jī)器人機(jī)體本身之外，還可根據(jù)使用者的需求搭載相應(yīng)的控制軟件和教學(xué)課本等。為了提高青少年對機(jī)器人的興趣和熱情，多將機(jī)器人設(shè)置為多足仿生機(jī)器人，多足仿生機(jī)器人可以為雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人、六足機(jī)器人和八足機(jī)器人，外形可為仿人形或者仿動物形。

現(xiàn)在市面上的模塊化機(jī)器人一般主要由舵機(jī)、舵機(jī)連接件、控制器和傳感器等部件構(gòu)成，舵機(jī)用來為機(jī)器人提供動力，機(jī)器人舵機(jī)一般采用舵機(jī)連接件固定，舵機(jī)連接件一般直接設(shè)計(jì)為外觀裝飾件，這樣直接將舵機(jī)安裝在外觀裝飾件上的設(shè)計(jì)不僅造成現(xiàn)有機(jī)器人的搭建形態(tài)過于抽象，甚至失真，還容易影響示教機(jī)器人的運(yùn)動穩(wěn)定性和步態(tài)，特別是當(dāng)機(jī)器人為某些動物形態(tài)的多足機(jī)器人時(shí)，失真情況更嚴(yán)重，運(yùn)動穩(wěn)定性更差且步態(tài)紊亂，大大影響了青少年對機(jī)器人感興趣的程度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、形態(tài)逼真、搭建容易的用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊，包括骨架件、皮膚件和電機(jī)，所述骨架件與所述電機(jī)轉(zhuǎn)動連接，所述皮膚件與所述電機(jī)連接并將所述電機(jī)和所述骨架件包覆。

作為優(yōu)選，所述皮膚件包括第一弧形部、第二弧形部和連接部，所述第一弧形部和所述第二弧形部圓滑過渡形成第一凹槽，所述電機(jī)沿所述第一凹槽布置，所述連接部設(shè)置在所述第一凹槽底部用于將所述皮膚件與所述電機(jī)固定連接。

作為優(yōu)選，所述電機(jī)為圓柱形，所述第一凹槽的開口呈發(fā)散狀，所述第一凹槽的開口寬度大于所述電機(jī)的直徑。

作為優(yōu)選，所述電機(jī)上設(shè)置有安裝孔，所述連接部插接在所述安裝孔內(nèi)將所述電機(jī)與所述皮膚件固定連接。

作為優(yōu)選，所述安裝孔為圓柱孔，所述連接部為圓柱體，所述安裝孔和所述連接件過渡配合。

作為優(yōu)選，所述骨架件包括底板和兩個(gè)側(cè)板，每一所述側(cè)板均與所述底板垂直連接，且兩個(gè)所述側(cè)板的延伸方向相同，所述底板與兩個(gè)側(cè)板形成第二凹槽，所述電機(jī)的輸出端轉(zhuǎn)動連接在所述第二凹槽內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述第二凹槽為U形槽。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、形態(tài)逼真、搭建容易、運(yùn)動穩(wěn)定性高且擁有規(guī)律步態(tài)的機(jī)器人。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人，包含多條機(jī)械腿，該機(jī)器人包括至少一個(gè)上述的可運(yùn)動模塊。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人為教育機(jī)器人。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人包括多條機(jī)械腿，每一條所述機(jī)械腿均包括上述可運(yùn)動模塊。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型所提供的用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊包括骨架件、皮膚件和電機(jī)，骨架件與電機(jī)轉(zhuǎn)動連接，皮膚件與電機(jī)連接并將電機(jī)和骨架件包覆。相較于現(xiàn)有技術(shù)中直接采用外觀裝飾件(即皮膚件)為電機(jī)連接件，本實(shí)用新型電機(jī)通過骨架件固定，再將皮膚件固定包覆在電機(jī)上，皮膚件可以根據(jù)所模擬實(shí)體的原型高度還原，不必受到電機(jī)的限制，從而提高了機(jī)器人搭建過程中的生動性，使仿真效果更逼真，進(jìn)而提高青少年對機(jī)器人的興趣度；且通過將皮膚件和骨架件分開設(shè)置有利于提高機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性和步態(tài)的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所提供的用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2是本實(shí)用新型所提供的用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖中：1、骨架件；2、電機(jī)；3、皮膚件；31、第一弧形部；32、連接部；33、第二弧形部；4、足部；100、大腿；200、小腿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

實(shí)施例一

如圖1所示，用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊包括骨架件1、電機(jī)2和皮膚件3，骨架件1與電機(jī)2轉(zhuǎn)動連接形成用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊的骨架，皮膚件3包覆在骨架外部，皮膚件3上設(shè)置有第一凹槽，電機(jī)2沿第一凹槽布置，電機(jī)2的軸線與第一凹槽的長度方向平行，且電機(jī)2與皮膚件3固定連接。在本實(shí)施例中，電機(jī)2為圓柱形，骨架件1包括底板和兩個(gè)側(cè)板，兩個(gè)側(cè)板均與底板垂直連接，且兩個(gè)側(cè)板遠(yuǎn)離底板的端部延伸方向相同，底板和兩個(gè)側(cè)板之間形成第二凹槽，電機(jī)2的輸出端轉(zhuǎn)動連接在第二凹槽內(nèi)，且可沿第二凹槽的開口上下旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動。在本實(shí)施例中將第二凹槽具體設(shè)置為U形槽，兩側(cè)板與底板的連接處平滑過渡，兩側(cè)板上設(shè)置有連接孔，電機(jī)輸出端上設(shè)置有連接凸起，該連接凸起可插入連接孔內(nèi)從而實(shí)現(xiàn)骨架件1相對于電機(jī)2的轉(zhuǎn)動。皮膚件3包括第一弧形部31、第二弧形部33和連接部32，第一弧形部31包括弧形邊和直線邊，弧形邊包括依次平滑連接的第一弧形段、第二弧形段和第三弧形段，弧形邊的高度呈先上升后下降的趨勢，第二弧形部33的結(jié)構(gòu)與第一形部31的結(jié)構(gòu)相同，第一弧形部31的直線邊和第二弧形部33的直線邊固定連接，第一弧形部31和第二弧形部33圓滑過渡形成容納電機(jī)2的第一凹槽，第一凹槽在開口處呈發(fā)散狀，且第一凹槽的開口寬度大于電機(jī)2的直徑，在第一凹槽底部設(shè)置有連接部，電機(jī)2上設(shè)置有安裝孔，連接部可以插接在安裝孔內(nèi)將電機(jī)2和皮膚件3固定連接。連接部的外形與安裝孔的形狀相同，安裝孔的截面形狀可以為三角形、四邊形或者圓形等，為了加工的方便，在本實(shí)施例中，將安裝孔設(shè)置為圓柱孔，對應(yīng)的連接件設(shè)置為圓柱體，且安裝孔和連接件采用過渡配合，過渡配合指的是在孔與軸的配合中，孔與相配合軸的公差帶相互交疊，任取一對軸和孔相配，可能具有間隙，也有可能具有過盈的配合，過渡配合有利于孔、軸間的定心聯(lián)結(jié)。

相較于現(xiàn)有技術(shù)中直接采用外觀裝飾件(即皮膚件)為電機(jī)連接件，本實(shí)用新型所提供的用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊結(jié)構(gòu)簡單、形態(tài)逼真、搭建容易，電機(jī)通過骨架件固定，再通過將皮膚件固定包覆在電機(jī)上，皮膚件可以根據(jù)所模擬實(shí)體的原型高度還原，不必受到電機(jī)的限制，從而提高了機(jī)器人搭建過程中的生動性，使仿真效果更逼真，進(jìn)而提高了青少年對機(jī)器人的興趣度；且通過將皮膚件和骨骼件分開設(shè)置有利于提高機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性和步態(tài)的穩(wěn)定性。

實(shí)施例二

如圖2所示，本實(shí)施例提供的機(jī)器人包含軀干、兩條機(jī)械腿和足部4，且兩條機(jī)械腿結(jié)構(gòu)相同，每一機(jī)械腿均包括大腿200和小腿100，大腿200和小腿100之間通過骨架件1實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動連接，足部4為平板結(jié)構(gòu)，其靠近小腿100的端面上設(shè)置有骨架件1實(shí)現(xiàn)足部4和小腿100之間的轉(zhuǎn)動連接。在本實(shí)施例中，大腿200和小腿100的結(jié)構(gòu)均采用實(shí)施例一中的用于機(jī)器人的可運(yùn)動模塊。

本實(shí)施例所提供的機(jī)器人構(gòu)簡單、形態(tài)逼真、搭建容易、運(yùn)動穩(wěn)定性高且擁有規(guī)律步態(tài)。

顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為了清楚說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。