本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種安全保護(hù)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手已經(jīng)廣泛運(yùn)用于加工生產(chǎn)中，在眾多領(lǐng)域中使用，常見(jiàn)的機(jī)械手一般固定在設(shè)備上，通過(guò)懸臂來(lái)調(diào)整位置抓取零件，通過(guò)位置傳感器獲取零件的準(zhǔn)確位置，在工作狀態(tài)時(shí)一般采用電機(jī)操作，可以達(dá)到快速運(yùn)動(dòng)的目的，但是在此過(guò)程中，如果出現(xiàn)停電或電機(jī)故障，就會(huì)使得機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)停止，若是在抓取過(guò)程中出現(xiàn)意外，將直接導(dǎo)致機(jī)械手停工，而常用的機(jī)械手就會(huì)在此時(shí)滑落，對(duì)設(shè)備和產(chǎn)品造成無(wú)法挽回的損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于：對(duì)于機(jī)械手的動(dòng)作部件進(jìn)行保護(hù)，保證在意外停電或電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，保持機(jī)械手的位置，確保機(jī)械即可停止運(yùn)動(dòng)，不會(huì)出現(xiàn)因?yàn)樽陨碇亓Χa(chǎn)生的墜落等損壞現(xiàn)象。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種安全保護(hù)機(jī)械手，包括橫臂組件、升降組件、外殼和輸送組件；所述的外殼位于所述橫臂組件的下方，所述的升降組件位于所述的外殼的內(nèi)部，貫穿所述的外殼上表面，與所述的橫臂組件固定連接；所述的橫臂組件位于所述的升降組件的上方，一端與所的升降組件固定連接，另一端向外延伸，懸空在產(chǎn)品的上方；所述的輸送組件位于所的外殼的內(nèi)部，貫穿所述的外殼的兩側(cè)表面，與所述的外殼固定連接。

所述的升降組件包括升降直線滑軌、氣缸立柱、絲杠、連接塊、升降傳動(dòng)軸、傳動(dòng)皮帶、從動(dòng)轉(zhuǎn)輪、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪和升降伺服電機(jī)；所述的氣缸立柱貫穿所述的外殼，上端與所述的橫臂組件固定連接，下端與所述的外殼的下表面固定連接；所述的絲杠位于所述的氣缸立柱的右側(cè)，貫穿所述的外殼，上端與所述的橫臂組件固定連接，下端與所述的連接塊相連；所述的升降直線滑軌位于所述的氣缸立柱和絲杠的兩側(cè)，上下兩端均與所述的外殼固定連接；所述的連接塊位于所述的外殼的內(nèi)部下方，一端與所述的絲杠連接，一段與所述的升降傳動(dòng)軸固定連接；所述的升降傳動(dòng)軸貫穿所述的外殼的下表面，與所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪固定了連接；所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪位于所述的外殼的下方，位置與所述的絲杠相對(duì)應(yīng)；所述的傳動(dòng)皮帶位于所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪的外圓上，與所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪緊密貼合；所述的升降伺服電機(jī)位于所述的外殼的內(nèi)部右下角，與所述的外殼固定連接，貫穿所述的外殼的下表面，與所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪固定連接；所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪位于所述的升降伺服電機(jī)的下方，同時(shí)位于所述的外殼的下方，位置與所述的升降伺服電機(jī)相對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步的，所述的升降直線滑軌之間設(shè)置有上固定座、下固定座和升降滑塊；所述的上固定座位于所述的升降滑塊的上方，橫跨所述的氣缸立柱和絲杠，所述的氣缸立柱和絲杠固定連接；所述的下固定座位于所述的升降滑塊的下方，橫跨所述的氣缸立柱和絲杠，所述的氣缸立柱和絲杠固定連接；所述的升降滑軌位于所述的升降直線滑軌上，與所述的升降直線滑軌相配合，在其上自由滑動(dòng)，與所述的上固定座和下固定座固定連接。

進(jìn)一步的，所述的升降直線滑軌的數(shù)量為兩個(gè)，對(duì)稱(chēng)分布在所述的氣缸立柱和絲杠的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述的升降滑塊的數(shù)量為四個(gè)，對(duì)稱(chēng)分布在所述的氣缸立柱和絲杠的兩側(cè)。

進(jìn)一步的，所述的氣缸立柱下方設(shè)置有保壓閥；所述的保壓閥與所述的氣缸立柱固定連接。

進(jìn)一步的，所述的橫臂組件包括橫梁、左支撐、中間支撐、右支撐和機(jī)械抓；所述的橫梁位于所的升降組件的上方，與所述的升降組件固定連接；所述的左支撐位于所述的橫梁的左端位置，與所述的橫梁固定連接；所述的中間支撐位于所的橫梁的中間位置，與所述的橫梁固定連接；所述的右支撐位于所述的橫梁的右端，與所述的橫梁固定連接；所述的機(jī)械爪位于所述的左支撐、中間支撐和右支撐的下方，與所述的左支撐、中間支撐和右支撐固定連接。

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械爪共有四個(gè)，兩兩對(duì)稱(chēng)分布，在所述的中間支撐的下方，相對(duì)分布兩個(gè)所述的機(jī)械爪，分別與所述的左支撐和右支撐下方的機(jī)械抓相對(duì)稱(chēng)。

進(jìn)一步的，所述的輸送組件包括輸送伺服電機(jī)、上橫架、驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座、驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌、滑軌連接座、下橫架、從動(dòng)雙軸心滑軌和從動(dòng)雙軸心滑座；所述的輸送伺服電機(jī)位于所述的外殼內(nèi)部的中間位置，與所述的外殼固定連接；所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌橫穿所述的外殼，位于所述的輸送伺服電機(jī)的上方，固定在設(shè)備上；所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座位于所的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌上，與所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌配合，自由滑動(dòng)；所述的上橫架位于所述的雙軸心滑座的上方，與所述的外殼固定連接，同時(shí)與所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座固定連接；所述的下橫架位于所述的外殼的內(nèi)部下方，與所述的外殼固定連接；所述的從動(dòng)雙軸心滑座位于所述的下橫架的下方，與所述的下橫架固定連接，同時(shí)位于所述的從動(dòng)雙軸心滑軌上自由滑動(dòng)；所述的從動(dòng)雙軸心滑軌橫穿所述的外殼，固定在設(shè)備上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的一種安全保護(hù)機(jī)械手，通過(guò)氣缸立柱輔助升降，并且設(shè)有保壓閥，當(dāng)電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí)，氣缸立柱便可以通過(guò)氣壓穩(wěn)定橫臂組件，保持機(jī)械手所在位置，不會(huì)使得產(chǎn)品和橫臂掉落，產(chǎn)生損壞，即使氣缸不再工作也會(huì)有保壓閥關(guān)閉氣路，保持氣缸內(nèi)的氣壓不變，位置不變。

附圖說(shuō)明

圖1示出本實(shí)用新型的主視圖。

圖2示出本實(shí)用新型的右視圖。

其中：1.橫臂組件、2.升降組件、3.外殼、4.輸送組件、5.橫梁、6.左支撐、 7.中間支撐、8.右支撐、9.機(jī)械爪、10.絲杠、11.氣缸立柱、12.限位開(kāi)關(guān)、13.上橫架、14.驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座、15.驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌、16.連接座、17.輸送伺服電機(jī)、 18.升降直線滑軌、19.下橫架、20.從動(dòng)雙軸心滑軌、21.從動(dòng)雙軸心滑座、22.連接塊、23.升降傳動(dòng)軸、24.從動(dòng)轉(zhuǎn)輪、25.傳動(dòng)皮帶、26.驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪、27.升降伺服電機(jī)、28.下固定座、29.升降滑塊、30.上固定座、31連接桿。

具體實(shí)施方式

如圖所示，一種安全保護(hù)機(jī)械手，包括橫臂組件1、升降組件2、外殼3和輸送組件4；所述的外殼3位于所述橫臂組件1的下方，所述的升降組件2位于所述的外殼3的內(nèi)部，貫穿所述的外殼3的上表面，與所述的橫臂組件2固定連接；所述的橫臂組件1位于所述的升降組件2的上方，一端與所的升降組件2 固定連接，另一端向外延伸，懸空在產(chǎn)品的上方；所述的輸送組件4位于所的外殼3的內(nèi)部，貫穿所述的外殼3的兩側(cè)表面，與所述的外殼3固定連接。

所述的升降組件2包括升降直線滑軌18、氣缸立柱11、絲杠10、連接塊 22、升降傳動(dòng)軸23、傳動(dòng)皮帶25、從動(dòng)轉(zhuǎn)輪24、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪26和升降伺服電機(jī) 27；所述的氣缸立柱11貫穿所述的外殼3，上端與所述的橫臂組件2固定連接，下端與所述的外殼3的下表面固定連接，用于輔助所述的橫臂組件2做升降運(yùn)動(dòng)；所述的絲杠10位于所述的氣缸立柱11的右側(cè)，貫穿所述的外殼3，上端與所述的橫臂組件2固定連接，下端與所述的連接塊22相連，用于提供升降的主要?jiǎng)恿?；所述的升降直線滑軌18位于所述的氣缸立柱11和絲杠10的兩側(cè)，上下兩端均與所述的外殼3固定連接，作為升降移動(dòng)的基礎(chǔ)使用；所述的連接塊 22位于所述的外殼3的內(nèi)部下方，一端與所述的絲杠10連接，一段與所述的升降傳動(dòng)軸23固定連接，用于連接所述的升降傳動(dòng)軸23和絲杠10，傳遞動(dòng)力；所述的升降傳動(dòng)軸23貫穿所述的外殼3的下表面，與所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪24固定了連接，用于傳遞動(dòng)力；所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪24位于所述的外殼3的下方，位置與所述的絲杠10相對(duì)應(yīng)；所述的傳動(dòng)皮帶25位于所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪24和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪 26的外圓上，與所述的從動(dòng)轉(zhuǎn)輪24和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪26緊密貼合，用于傳動(dòng)從所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪26傳遞的動(dòng)力；所述的升降伺服電機(jī)27位于所述的外殼3的內(nèi)部右下角，與所述的外殼3固定連接，貫穿所述的外殼3的下表面，與所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪26固定連接，用于提供動(dòng)力；所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪26位于所述的升降伺服電機(jī)27的下方，同時(shí)位于所述的外殼3的下方，與所述的升降伺服電機(jī)27固定連接，用于傳遞動(dòng)力

進(jìn)一步的，所述的升降直線滑軌18之間設(shè)置有上固定座30、下固定座28 和升降滑塊29；所述的上固定座30位于所述的升降滑塊29的上方，橫跨所述的氣缸立柱11和絲杠10，所述的氣缸立柱11和絲杠10固定連接，用于固定所述的氣缸立柱11和絲杠10；所述的下固定座28位于所述的升降滑塊29的下方，橫跨所述的氣缸立柱11和絲杠10，所述的氣缸立柱11和絲杠10固定連接，用于固定所述的氣缸立柱11和絲杠10；所述的升降滑軌29位于所述的升降直線滑軌18上，與所述的升降直線滑軌18相配合，自由滑動(dòng)，與所述的上固定座 30和下固定座29固定連接，用于提供滑動(dòng)的基礎(chǔ)。

進(jìn)一步的，所述的升降直線滑軌18的數(shù)量為兩個(gè)，對(duì)稱(chēng)分布在所述的氣缸立柱11和絲杠10的兩側(cè)，為所述的升降滑塊29提供軌道基礎(chǔ)。

進(jìn)一步的，所述的升降滑塊29的數(shù)量為四個(gè)，對(duì)稱(chēng)分布在所述的氣缸立柱 11和絲杠10的兩側(cè)，為滑動(dòng)提供平衡。

進(jìn)一步的，所述的氣缸立柱10下方設(shè)置有保壓閥；所述的保壓閥與所述的氣缸立柱固定連接，用于在事故時(shí)保持所述的氣缸立柱10的內(nèi)部氣壓。

進(jìn)一步的，所述的橫臂組件1包括橫梁5、左支撐6、中間支撐7、右支撐 8和機(jī)械爪9；所述的橫梁5位于所的升降組件2的上方，與所述的升降組件2 固定連接，作為所述的橫臂組件1的基礎(chǔ)使用；所述的左支撐6位于所述的橫梁5的左端位置，與所述的橫梁5固定連接；所述的中間支撐7位于所的橫梁5 的中間位置，與所述的橫梁5固定連接；所述的右支撐8位于所述的橫梁5的右端，與所述的橫梁5固定連接；所述的機(jī)械爪9位于所述的左支撐6、中間支撐7和右支撐8的下方，與所述的左支撐6、中間支撐7和右支撐8固定連接，用于抓取產(chǎn)品。

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械爪9共有四個(gè)，兩兩對(duì)稱(chēng)分布，在所述的中間支撐的下方，相對(duì)分布兩個(gè)所述的機(jī)械爪9，分別與所述的左支撐6和右支撐8下方的機(jī)械爪相對(duì)稱(chēng)，保證可以同時(shí)抓取兩組產(chǎn)品。

進(jìn)一步的，所述的輸送組件4包括輸送伺服電機(jī)17、上橫架13、驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座14、驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌15、下橫架19、從動(dòng)雙軸心滑軌20和從動(dòng)雙軸心滑座21；所述的輸送伺服電機(jī)17位于所述的外殼3內(nèi)部的中間位置，與所述的外殼3固定連接，用于提供移動(dòng)動(dòng)力；所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌15橫穿所述的外殼3，位于所述的輸送伺服電機(jī)17的上方，固定在設(shè)備上，作為機(jī)械手的移動(dòng)基礎(chǔ)使用；所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座14位于所的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌15上，與所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑軌15配合，自由滑動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手一起滑動(dòng)；所述的上橫架13 位于所述的雙軸心滑座14的上方，與所述的外殼3固定連接，同時(shí)與所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座15固定連接，用于固定所述的驅(qū)動(dòng)雙軸心滑座15，使其在滑動(dòng)時(shí)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手滑動(dòng)；所述的下橫架19位于所述的外殼3的內(nèi)部下方，與所述的外殼3固定連接，用于固定所述的從動(dòng)雙軸心滑座21；所述的從動(dòng)雙軸心滑座21位于所述的下橫架19的下方，與所述的下橫架19固定連接，同時(shí)位于所述的從動(dòng)雙軸心滑軌20上自由滑動(dòng)，在滑動(dòng)時(shí)控制機(jī)械手整體沿滑軌運(yùn)動(dòng)；所述的從動(dòng)雙軸心滑軌20橫穿所述的外殼，固定在設(shè)備上，作為機(jī)械手的移動(dòng)基礎(chǔ)使用。

在使用時(shí)，所述的升降伺服電機(jī)27開(kāi)啟，將所述的升降組件2開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)，所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪26轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述的傳動(dòng)皮帶25和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)所述的連接塊22帶動(dòng)所述的絲杠11轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的絲杠11通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)帶來(lái)向上運(yùn)動(dòng)的作用力，從而帶動(dòng)所述的橫臂組件1的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行抓取運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的功能，此時(shí)所述的氣缸立柱10跟隨所述的橫臂組件1向上運(yùn)動(dòng)，輔助所述的絲杠11向上，當(dāng)電機(jī)突然停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，所述的橫臂組件1因?yàn)樽陨碇亓π枰蛳逻\(yùn)動(dòng)，而所述的升降組件2中升降滑塊29就會(huì)在所述的升降直線滑軌18上向下滑動(dòng)，沒(méi)有支持力的作用，所述的橫臂組件1就會(huì)帶著產(chǎn)品落在設(shè)備上，既會(huì)損壞產(chǎn)品又會(huì)損壞設(shè)備，而此時(shí)所述的氣缸立柱10不受電機(jī)影響，就會(huì)保持氣壓不變，作為支撐支持所述的橫臂組件1，防止其掉落，同時(shí)若所述的氣缸立柱11也受到影響，就會(huì)通過(guò)所述的保壓閥(圖中未示出)關(guān)閉氣路并保持所述的氣缸立柱中的氣壓，確保機(jī)械手不會(huì)再移動(dòng)，保護(hù)了設(shè)備的安全和產(chǎn)品的完好。

最后需要說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制性技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，那些對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。