本實用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手末端抓握裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

我們常見的工業(yè)用機(jī)械手一般是懸臂式的，懸臂與前爪直接通過連桿進(jìn)行連接，這樣的連接方式容易產(chǎn)生晃動，夾取不穩(wěn)定，同時，一般的機(jī)械手抓取時的抓力比較大，沒有很好的減震結(jié)構(gòu)，這樣容易造成夾碎貨物的現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，而提出的一種機(jī)械手末端抓握裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種機(jī)械手末端抓握裝置，包括基板，所述基板的側(cè)邊安裝有兩條平行的限位塊，所述限位塊之間設(shè)有截面為矩形的滑塊，且滑塊為長條狀結(jié)構(gòu)，所述滑塊與兩條限位塊滑動連接，滑塊的兩側(cè)分別安裝有第一齒條和第二齒條，基板的上方安裝有第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與第一齒條嚙合傳動，所述第二齒輪與第二齒條嚙合傳動，第一齒輪的端面轉(zhuǎn)動連接有第三連桿，所述第三連桿的桿段上轉(zhuǎn)動連接有第一連桿，所述第一連桿遠(yuǎn)離第三連桿的一端與滑塊轉(zhuǎn)動連接，第二齒輪的端面轉(zhuǎn)動連接有第四連桿，所述第四連桿的桿段上轉(zhuǎn)動連接有第二連桿，所述第二連桿遠(yuǎn)離第四連桿的一端與滑塊轉(zhuǎn)動連接，第三連桿和第四連桿之間設(shè)有第一壓板和第二壓板，所述第一壓板的一端和第二壓板的一端之間轉(zhuǎn)動連接，第一壓板的側(cè)邊安裝有第一螺桿，所述第一螺桿穿過第三連桿的側(cè)壁，第一螺桿上套接有第一彈簧，第二壓板的側(cè)邊安裝有第二螺桿，所述第二螺桿穿過第四連桿的側(cè)壁，第二螺桿上套接有第二彈簧。

優(yōu)選的，所述第一齒條和第二齒條關(guān)于滑塊對稱布置，第一齒輪和第二齒輪關(guān)于滑塊對稱布置。

優(yōu)選的，所述第三連桿和第四連桿關(guān)于滑塊對稱布置，第一連桿和第二連桿關(guān)于滑塊對稱布置。

優(yōu)選的，所述第一壓板和第二壓板的結(jié)構(gòu)及尺寸均相同，第一壓板和第二壓板呈折角結(jié)構(gòu)，且折角的范圍為120度至150度。

優(yōu)選的，所述第一彈簧位于第三連桿和第一壓板之間，第二彈簧位于第四連桿和第二壓板之間。

優(yōu)選的，所述第一螺桿和第二螺桿上均安裝有螺母。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型中滑塊在限位塊之間滑動，滑塊帶動第一連桿和第二連桿運動，同時通過第一齒條和第一齒輪的嚙合傳動以及第二齒條和第二齒輪的嚙合傳動，從而帶動第一壓板和第二壓板實現(xiàn)開合和閉鎖，從而實現(xiàn)對物品的夾取，操作非常靈活、高效，齒輪嚙合傳動，提高了夾取的穩(wěn)定性，夾取非常牢固；通過設(shè)置第一彈簧和第二彈簧，可以實現(xiàn)柔性夾取，根據(jù)夾取的貨物的特點，可通過螺母對彈簧的彈力進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證了夾取的可靠性。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的一種機(jī)械手末端抓握裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型提出的一種機(jī)械手末端抓握裝置的A位置示意圖。

圖中：1第一連桿、2第三連桿、3第一齒輪、4第一齒條、5基板、6限位塊、7滑塊、9第二齒輪、10第四連桿、11第二連桿、12第一螺桿、13第二螺桿、14第一彈簧、15第二彈簧、16第一壓板、17第二壓板。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-2，一種機(jī)械手末端抓握裝置，包括基板5，基板5的側(cè)邊安裝有兩條平行的限位塊6，限位塊6之間設(shè)有截面為矩形的滑塊7，且滑塊7為長條狀結(jié)構(gòu)，滑塊7與兩條限位塊6滑動連接，滑塊7的兩側(cè)分別安裝有第一齒條4和第二齒條8，基板5的上方安裝有第一齒輪3和第二齒輪9，第一齒輪3與第一齒條4嚙合傳動，第二齒輪9與第二齒條8嚙合傳動，第一齒輪3的端面轉(zhuǎn)動連接有第三連桿2，第三連桿2的桿段上轉(zhuǎn)動連接有第一連桿1，第一連桿1遠(yuǎn)離第三連桿2的一端與滑塊7轉(zhuǎn)動連接，第二齒輪9的端面轉(zhuǎn)動連接有第四連桿10，第四連桿10的桿段上轉(zhuǎn)動連接有第二連桿11，第二連桿11遠(yuǎn)離第四連桿10的一端與滑塊7轉(zhuǎn)動連接，第三連桿2和第四連桿10之間設(shè)有第一壓板16和第二壓板17，第一壓板16的一端和第二壓板17的一端之間轉(zhuǎn)動連接，第一壓板16的側(cè)邊安裝有第一螺桿12，第一螺桿12穿過第三連桿2的側(cè)壁，第一螺桿12上套接有第一彈簧14，第二壓板17的側(cè)邊安裝有第二螺桿13，第二螺桿13穿過第四連桿10的側(cè)壁，第二螺桿13上套接有第二彈簧15，第一齒條4和第二齒條8關(guān)于滑塊7對稱布置，第一齒輪3和第二齒輪9關(guān)于滑塊7對稱布置，第三連桿2和第四連桿10關(guān)于滑塊7對稱布置，第一連桿1和第二連桿11關(guān)于滑塊7對稱布置，第一壓板16和第二壓板17的結(jié)構(gòu)及尺寸均相同，第一壓板16和第二壓板17呈折角結(jié)構(gòu)，且折角的范圍為120度至150度，第一彈簧14位于第三連桿2和第一壓板16之間，第二彈簧15位于第四連桿10和第二壓板17之間，第一螺桿12和第二螺桿13上均安裝有螺母。

工作原理：操作時，滑塊7在限位塊6之間滑動，滑塊7帶動第一連桿1和第二連桿11運動，同時通過第一齒條4和第一齒輪3的嚙合傳動以及第二齒條8和第二齒輪9的嚙合傳動，從而帶動第一壓板16和第二壓板17實現(xiàn)開合和閉鎖，從而實現(xiàn)對物品的夾取，操作非常簡單。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案及其實用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。