本實用新型涉及多信息融合感知搜救機器人，可以完成災(zāi)后人員搜救工作。

背景技術(shù)：

當(dāng)前對搜救機器人研究主要集中在存活能力、運動能力和作業(yè)能力三個方面，通訊能力和感知能力的研究相對較弱。搜救機器人的智能化程度很大程度上依賴其對部分世界的感知能力及理解能力。將多種傳感器得到的多種信息融合，可以大大提高系統(tǒng)的容錯能力和完整描述環(huán)境的能力，把多信息融合技術(shù)與搜救機器人技術(shù)結(jié)合起來就可以顯著地提高機器人的智能化水平，完成更加復(fù)雜的任務(wù)，提高搜救效率，避免搜救人員傷亡，挽救更多生命。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為了提高搜救機器人的搜救效率進(jìn)而減小搜救人員傷亡，提供一種多信息融合感知搜救機器人。

多信息融合感知搜救機器人，包括計算機、無線通信模塊、微控制器、電源模塊、視頻采集模塊、聲源定位模塊、環(huán)境感知模塊、電機驅(qū)動模塊、電機和履帶，所述微控制器分別與視頻采集模塊、聲源定位模塊、環(huán)境感知模塊、電機驅(qū)動模塊、無線通信模塊以及電源模塊連接，所述計算機通過無線通信模塊與微控制器連接，電機驅(qū)動模塊與電機連接，電機與履帶連接；

所述視頻采集模塊、聲源定位模塊和環(huán)境感知模塊采集到的信息通過無線通信模塊上傳到計算機，計算機對接收到的信息進(jìn)行處理并顯示，搜救人員根據(jù)計算機顯示的信息控制計算機通過無線通信模塊向微控制器發(fā)送控制指令，微控制器根據(jù)控制指令控制電機驅(qū)動模塊驅(qū)動電機，進(jìn)一步驅(qū)動履帶行走，實現(xiàn)機器人的前、后、左、右運動。

本實用新型的有益效果：本實用新型所述的機器人能夠像人類一樣感知外部環(huán)境，分析災(zāi)難現(xiàn)場的安全等級，為救援人員提供參考，避免救援人員貿(mào)然進(jìn)入危險區(qū)域，導(dǎo)致不必要的傷亡。同時，多信息融合感知搜救機器人可以通過視頻、聲音等信息實現(xiàn)對災(zāi)難現(xiàn)場中對幸存者的搜索和定位，極大提高救援效率。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的多信息融合感知搜救機器人的總體結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

具體實施方式一、結(jié)合圖1說明本實施方式，多信息融合感知搜救機器人，包括由計算機1、無線通信模塊2、微控制器3、電源模塊4、視頻采集模塊5、聲源定位模塊6、環(huán)境感知模塊7、電機驅(qū)動模塊8、電機9和履帶10組成。

所述微控制器3分別與視頻采集模塊5、聲源定位模塊6、環(huán)境感知模塊7、電機驅(qū)動模塊8、無線通信模塊2以及電源模塊4連接，所述計算機1通過無線通信模塊2與微控制器3連接，電機驅(qū)動模塊8與電機9連接，電機9與履帶10連接；

所述視頻采集模塊5、聲源定位模塊6和環(huán)境感知模塊7采集到的信息通過無線通信模塊2上傳到計算機1，計算機1對接收到的信息進(jìn)行處理，將視頻信息和環(huán)境信息顯示出來，并對聲源信息進(jìn)行分析、計算聲源方位并顯示出聲源位置。同時，搜救人員可以控制計算機1通過無線通信模塊2向微控制器3發(fā)送控制指令，微控制器3根據(jù)控制指令控制電機驅(qū)動模塊8，進(jìn)一步驅(qū)動履帶10，實現(xiàn)機器人的前、后、左、右運動。

本實施方式中，所述視頻采集模塊5實時采集災(zāi)難現(xiàn)場的環(huán)境圖像，聲源定位模塊6采用球形駐極體麥克風(fēng)陣列采集現(xiàn)場聲音信息，所述視頻采集模塊5采用鎂光MT9V139CMOS。

本實施方式中，所述的環(huán)境感知模塊7由溫度傳感器、濕度傳感器、紅外傳感器、一氧化碳傳感器和甲烷傳感器構(gòu)成，用于實時采集環(huán)境信息，上述采集到的信息通過無線通信模塊2傳輸至計算機1，計算機1對多種信息進(jìn)行融合處理，視頻信息實時顯示災(zāi)難現(xiàn)場圖像。環(huán)境信息實時反映溫度、濕度、有害氣體等信息，為救災(zāi)人員提供參考。聲音信息經(jīng)過處理后實現(xiàn)對聲源的定位，定位現(xiàn)場發(fā)出聲響的被困人員，為救援人員提供參考位置，加快救援的搜索進(jìn)度。計算機1通過無線通信模塊2實現(xiàn)對機器人的遠(yuǎn)程控制，根據(jù)現(xiàn)場信息，控制救援機器人的搜救路線。例如根據(jù)聲源定位模塊探測到右前方有聲音信息，即可控制機器人向右前方行進(jìn)，結(jié)合視頻信息進(jìn)行觀察，搜索傷員。所述電源模塊6為整個車載系統(tǒng)供電。

本實施方式中，無線通信模塊2為SX1278芯片，且工作頻段在410-441MHz，功率1W，微控制器為MK60。