本發(fā)明涉及用于檢查機器人的預先設定的軌跡的方法和系統(tǒng)以及用于執(zhí)行該方法的計算機程序或計算機程序產品。

背景技術：

1、機器人軌跡可以特別是借助于模擬環(huán)境和/或通過學習(“示教”)、特別是軌跡點的學習來預先設定。

2、特別是對于調試運行而言，最好是提前檢查真實的機器人在駛過預先設定的軌跡時是否會或可能與其真實環(huán)境發(fā)生碰撞，這種真實環(huán)境可能與所模擬的環(huán)境或如學習期間的真實環(huán)境不同。

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的是改善機器人的運行，特別是(通過)檢查預先設定的軌跡。

2、本發(fā)明的目的通過具有權利要求1所述特征的方法來實現。權利要求14、15要求保護一種用于執(zhí)行在此描述方法的系統(tǒng)或計算機程序或計算機程序產品。從屬權利要求涉及優(yōu)選的擴展方案。

3、根據本發(fā)明的一種實施方式，用于檢查機器人的預先設定的軌跡(“機器人軌跡”)的方法包括以下步驟：

4、-確定或提供計算機實現的三維環(huán)境模型；

5、-針對軌跡的不同部段，確定計算機實現的機器人模型與環(huán)境模型之間的距離；以及

6、-利用可視化裝置在增強現實中對軌跡的虛擬表示進行可視化以檢查軌跡，其中在該可視化過程中，

7、-如果針對軌跡的一個部段所確定的距離位于預先設定的警告范圍內，則針對軌跡的該部段發(fā)出警告，以及

8、-如果針對軌跡的一部段、特別是該部段所確定的距離在預先設定的安全信號范圍內，則(替代于此地)針對軌跡的該部段發(fā)出安全信號。

9、由此，在一種實施方式中，檢查人員可以(更)可靠和/或(更)快速地檢查(監(jiān)視)預先設定的軌跡是否存在與真實環(huán)境可能碰撞的危險。在一種實施方式中，優(yōu)選通過檢查人員，借助于或基于可視化的虛擬表示和發(fā)出的警告和/或安全信號來檢查軌跡，在一種擴展方案中，專門地、特別是(更)詳細、(更)準確和/或單獨地檢查被(相應)發(fā)出警告的一個或多個部段，特別是針對機器人與環(huán)境可能的碰撞，并在必要時修改軌跡，特別是至少修改所述(多個)部段。

10、在一種實施方式中，機器人具有：機器人臂，該機器人臂具有三個或更多個、優(yōu)選至少六個、在一種實施方式中為至少七個的關節(jié)，在一種擴展方案中是轉動關節(jié)，這些關節(jié)將機器人的可運動節(jié)肢相互連接并且可通過機器人的驅動器、特別是馬達運動；和/或可運動的基座，特別是借助于機器人的至少一個驅動器、特別是馬達可行進的基座。對于這種機器人，本發(fā)明是特別有利的，尤其是因為可能存在的復雜軌跡。在一種實施方式中，機器人引導的工具或工件形成本發(fā)明意義上的機器人的(遠端)可運動節(jié)肢，或者機器人的模型(也)包括機器人引導的工具或工件的模型。

11、在一種實施方式中，軌跡被編程技術地或者通過工作程序來預先設定，并且在一種擴展方案中特別是借助于模擬環(huán)境和/或通過學習或示教、特別是軌跡點的學習來預先設定。

12、在一種實施方式中，三維環(huán)境模型包括特別是長期或暫時存儲的數據，這些數據說明或描述了機器人、特別是機器人單元、生產車間或存儲倉庫等的真實環(huán)境的一個或多個三維輪廓或幾何形狀。

13、在一種實施方式中，機器人模型包括特別是長期或暫時存儲的數據，該數據說明或描述了(真實)機器人、特別是其一個或多個可運動節(jié)肢的三維輪廓或幾何形狀。如上所述，在一種實施方式中，機器人引導的工具或工件形成本發(fā)明意義上的機器人的(遠端)可運動節(jié)肢，或者機器人的模型(也)包括機器人引導的工具或工件的模型。

14、軌跡的被發(fā)出警告或安全信號的部段可以由(軌跡)點組成或者是被確定了距離的(軌跡)點。

15、在一種實施方式中，被發(fā)出警告或安全信號的軌跡部段在一側或兩側延伸經過(軌跡)點或者具有多個(軌跡)點，該部段在此可以是連續(xù)的或離散的，特別是連續(xù)的或離散的點序列。

16、在一種實施方式中，為了確定具有多個點的部段的距離，確定從中所選擇的一個點(例如該部段的起點、終點或中間點)的距離(作為該部段的距離)，并且在一種擴展方案中是相應于或者說根據所確定的點的距離，對該具有多個點的部段進行染色。因此，在一種實施方式中，可以(更)快速地執(zhí)行檢查。

17、在一種實施方式中，為了確定具有多個點的部段的距離，確定該部段的兩個或更多個離散的、特別是所選擇的點的距離，例如該部段的起點和終點、該部段的起點、終點和中間點等，并將這些距離中的最小距離確定為該部段的距離。由此，在一種實施方式中，可以同樣快速且精確地執(zhí)行檢查。

18、在一種實施方式中，為了確定具有多個點的部段、特別是連續(xù)部段的距離，確定最小距離或者說到最靠近環(huán)境模型的點的距離作為該部段的距離。由此，在一種實施方式中，可以(更)精確地執(zhí)行檢查。

19、在一種擴展方案中，相應于或者說根據所確定的距離，對一個部段、特別是由一個或多個點組成的部段進行染色。由此，在一種實施方式中，可以提高檢查的精度。例如，將一個點或部段、特別是具有單個點或多個點的部段染成紅色，以便發(fā)出警告，和/或染成綠色，以便發(fā)出安全信號。同樣地，染色也可以是多階段的和/或以其它方式離散化的，例如離散化為{紅、黃、綠}等，特別是以其它的顏色和/或更精細地離散化，或者隨著決定性的、特別是最小的距離連續(xù)地變化，例如從(太)小的距離的紅色到(足夠)大距離的綠色等。

20、在一種實施方式中，該方法包括以下步驟：

21、-借助于采集裝置，在一種實施方式中是移動采集裝置，在一種擴展方案中是可攜帶的、特別是可由人員攜帶的采集裝置，采集機器人的真實環(huán)境的數據；

22、其中，基于該采集的數據來確定環(huán)境模型。

23、由此，在一種實施方式中，可以有利地在檢查時考慮到機器人的真實環(huán)境，從而特別可靠地檢查與其碰撞的危險。

24、在一種實施方式中，采集裝置被布置在可視化裝置上，在一種擴展方案中是被集成地或可拆卸地布置在可視化裝置上。由此，在一種實施方式中，可以有利地在可視化之前就地或即時地確定環(huán)境模型，因此特別是最新的，由此使得檢查特別可靠或者有說服力。

25、在一種實施方式中，用于采集數據的采集裝置相對于真實環(huán)境平移地和/或旋轉地運動，和/或手動地、特別是通過操作可視化裝置的檢查人員來運動。由此，在一種實施方式中，可以(更)精確地采集環(huán)境的更大區(qū)域和/或環(huán)境，并因此使得檢查特別可靠或者有說服力。

26、在一種實施方式中，采集裝置具有一個或多個非接觸式測量測距儀，在一種擴展方案中具有一個或多個雷達測距儀、一個或多個超聲波測距儀和/或一個或多個激光雷達測距儀。由此，在一種實施方式中，可以(更)精確地確定環(huán)境模型，并由此使得檢查特別可靠或者有說服力。在此，特別優(yōu)選的是激光雷達測距儀，因為其結構緊湊并且測量精確。

27、附加地或替代地，在一種實施方式中，采集裝置具有：一個或多個相機，在一種擴展方案中為3d相機系統(tǒng)，在一種實施方式中，該3d相機系統(tǒng)具有至少兩個或更多個立體相機、三角測量系統(tǒng)、至少一個tof相機、至少一個干涉測量相機、至少一個光場相機等，在三角測量系統(tǒng)中至少一個光源將定義的圖案成像在環(huán)境上并且至少一個相機優(yōu)選地從另一個視角拍攝該圖案；和/或圖像處理裝置(bildauswertung)。由此，在一種實施方式中，可以(更)快速地采集環(huán)境，并因此特別快速地執(zhí)行檢查和/或考慮更大的環(huán)境。

28、替代地或者特別優(yōu)選地除了基于采集到的真實環(huán)境數據進行確定以外，在一種實施方式中，基于預先設定的環(huán)境的目標數據，在一種擴展方案中是基于環(huán)境的cad數據，來確定環(huán)境模型。在一種實施方式中，通過考慮這樣的數據可以(更)快速和/或(更)精確地確定環(huán)境模型。

29、在一種實施方式中，基于預先設定的目標數據，在一種擴展方案中是基于機器人的預先設定軌跡和/或基于機器人的cad數據和/或基于機器人的測量，來確定機器人的模型。在一種實施方式中，通過考慮這樣的數據，可以(更)快速和/或(更)精確地確定機器人模型。在一種實施方式中，機器人模型對于軌跡的不同部段、特別是點分別具有根據預先設定的軌跡而預先設定的機器人節(jié)肢相對于彼此和/或相對于固定于環(huán)境的參考系統(tǒng)的姿勢或者說明這樣的姿勢。在一種實施方式中，本發(fā)明意義上的姿勢或者說姿態(tài)包括一維、二維或三維位置和/或一維、二維或三維定向。

30、如上所述，在一種實施方式中，機器人引導的工具或工件形成本發(fā)明意義上的機器人的可運動節(jié)肢。在一種實施方式中，機器人模型相應地具有作為機器人的可運動節(jié)肢的機器人引導的工具或工件的計算機實現的模型。由此，在一種實施方式中，可以有利地檢查機器人引導的工具或工件與環(huán)境碰撞的危險。相應地，在一種實施方式中，基于預先設定的工具或工件的目標數據、在一種擴展設計中cad數據，和/或基于工具或工件的測量，來確定機器人模型。

31、在一種實施方式中，環(huán)境模型具有一個或多個幾何圖元(geometrieprimitive)，該幾何圖元按照預先設定的關系、特別是空間姿態(tài)對應于一個真實的環(huán)境障礙物，特別是對應于多個真實的環(huán)境障礙物，相應地，至少幾何圖元按照一種預先設定的關系、特別是空間姿態(tài)對應于真實的環(huán)境障礙物。附加的或替代地，在一種實施方式中，機器人模型具有一個或多個幾何圖元，該幾何圖元按照預先設定的關系、特別是空間姿態(tài)對應于機器人的一個節(jié)肢、特別是對應于機器人的多個節(jié)肢，優(yōu)選為至少一個末端執(zhí)行器，相應地，至少幾何圖元按照一種預先設定的關系、特別是空間姿態(tài)對應于機器人節(jié)肢。由此，在一種實施方式中，可以(更)快速地確定一個或多個距離。在一種實施方式中，本發(fā)明意義上的幾何圖元是多面體、特別是棱柱、特別是長方體，或者是圓柱體，錐體，橢圓體、特別是球體等。由此，在一種實施方式中，可以特別快速地確定一個或多個距離。

32、在一種實施方式中，環(huán)境模型通過對利用采集裝置所采集的特征、特別是點、特別優(yōu)選是利用采集裝置采集的點云的至少一次近似來確定，在一種擴展方案中是借助于一個或多個網格和/或一個或多個近似面、特別是平坦的近似面和/或一重或多重彎曲的近似面來確定，在一種實施方式中，這樣的網格或近似面是通過借助于采集裝置所采集的點的補償函數、特別是內插或外推函數、平滑函數和/或其它擬合函數來確定，特別地，環(huán)境模型可以具有這些近似。在一種實施方式中，通過這種近似，可以特別有利地、特別是快速和/或精確地對環(huán)境建模。

33、在一種實施方式中，基于機器人，特別是基于通過采集裝置所采集的機器人的數據，和/或基于機器人模型，來確定環(huán)境模型。在一種擴展方案中，在通過采集裝置采集機器人的真實環(huán)境數據時可能會被隨同采集的機器人在此至少被部分地消除或隱去。由此，在一種實施方式中，可以改善環(huán)境模型。

34、在一種實施方式中，環(huán)境模型是基于檢查人員對環(huán)境區(qū)域的選擇來確定的。在一種擴展方案中，環(huán)境模型不考慮由檢查人員選擇的環(huán)境區(qū)域，在一種擴展方案中已經不借助于采集裝置對其進行采集，和/或環(huán)境模型只考慮由檢查人員選擇的環(huán)境區(qū)域，在一種擴展方案中則是借助于采集裝置僅采集該環(huán)境區(qū)域。由此，在一種實施方式中，可以改善和/或(更)快速地確定環(huán)境模型。

35、在一種實施方式中，機器人模型與軌跡的一個或多個不同部段的環(huán)境模型之間的距離分別基于

36、-所選擇的機器人的可運動節(jié)肢的假想護罩，在一種實施方式中為機器人引導的工具或工件的假想護罩，

37、或者

38、-機器人的多個可運動節(jié)肢的假想護罩、在一種實施方式中為機器人的所有可運動節(jié)肢的假想護罩、在一種實施方式中還相應地包括機器人引導的工具或工件的假想護罩，

39、與

40、-環(huán)境模型所描述的機器人整個環(huán)境的假想護罩，或

41、-該環(huán)境或護罩的選定子區(qū)域的假想護罩

42、之間的最小距離來確定，可以特別是相應的距離。

43、在一種實施方式中，這種假想護罩至少部分地通過機器人模型或環(huán)境模型來確定，在一種實施方式中是通過機器人模型的一個或多個幾何圖元和/或環(huán)境模型的一個或多個幾何圖元和/或對被采集裝置采集的用于確定環(huán)境模型或者說環(huán)境模型所具有的點的近似來確定，特別是可以至少部分地由幾何圖元或近似、特別是一個或多個網格或近似面的表面、拐角、棱邊、節(jié)點、坐標線等來形成，和/或相對于機器人(節(jié)肢)或者環(huán)境或環(huán)境區(qū)域的表面具有預先設定的距離，特別是平均距離、最小距離和/或最大距離，和/或相對于一個或多個幾何圖元、網格或近似面具有預先設定的距離，特別是平均距離、最小距離和/或最大距離，或者被相應地定義或預先設定。假想護罩可以特別是連續(xù)的或離散的。因此，可以使用例如機器人模型的長方體形式的幾何圖元的拐角、棱邊和/或表面與環(huán)境模型的網格或近似面之間的最小距離，來確定機器人模型與環(huán)境模型之間的距離。

44、在一種實施方式中，通過基于所選擇的機器人的可運動節(jié)肢的假想護罩的最小距離或者基于所選擇的由環(huán)境模型描述的機器人整個環(huán)境的子區(qū)域的假想護罩的最小距離來確定距離，可以(更)快速地進行確定，特別是限制在初步(prima?facie)相關的區(qū)域。

45、在一種實施方式中，通過基于機器人的多個、在一種實施方式中為所有的可運動節(jié)肢的假想護罩的最小距離或者環(huán)境模型所描述的機器人整個環(huán)境的假想護罩的最小距離來確定距離，可以(更)可靠地執(zhí)行檢查，特別是還可以考慮多種不同的碰撞可能性。

46、在一種實施方式中，可視化裝置是移動的可視化裝置，特別是(由人員優(yōu)選一只手)可攜帶的可視化裝置；在一種實施方式中，可視化裝置包括：手持設備，優(yōu)選是手提設備、平板電腦、智能電話、筆記型電腦等，和/或眼鏡、特別是ar(增強現實)眼鏡。由此，在一種實施方式中，可以就地或者說現場執(zhí)行檢查并由此改善檢查。在一種實施方式中，可視化裝置被(硬件技術和/或軟件技術地)設計用于控制機器人或者(還)被用于此目的。由此，在一種實施方式中，可以(更)快速和/或(更)安全地進行調試運行。

47、在一種實施方式中，軌跡的(可視化)虛擬表示包括：固定于機器人的參考點、優(yōu)選為機器人的末端執(zhí)行器的路徑，在一種實施方式中是連續(xù)的路徑；和/或對機器人的一個或多個、特別是所有的可運動節(jié)肢的描述，在一種實施方式中是借助或通過機器人模型的幾何圖元來描述。在一種實施方式中，對機器人的一個或多個節(jié)肢的描述在可視化期間會根據預先設定的軌跡而改變，相應地，虛擬表示可以特別包括機器人的虛擬模擬或對其一個或多個節(jié)肢在駛過軌跡時的運動的描述。

48、在一種實施方式中，通過將路徑可視化，可以(更)快速和/或(更)可靠地執(zhí)行檢查，特別是檢查人員能夠(更)簡單、(更)直觀和/或(更)快速地檢查或評判軌跡。在一種實施方式中，發(fā)出警告或安全信號包括：根據為此確定的距離來突出顯示、優(yōu)選染色和/或照亮相應的軌跡部段或者說路徑部段，其中，不同的距離可以分配不同的突出顯示、優(yōu)選為染色或照亮，例如：所有在警告范圍內的距離都是紅色，所有在安全信號范圍內的距離都是綠色；或者警告范圍內的所有距離都是紅色，安全信號范圍內的較小距離為黃色，安全信號范圍內的較大距離為綠色；或者顏色隨著所確定的距離連續(xù)地或按照多個離散階段而變化；和/或，距離在警告范圍內的軌跡部段或路徑部段被照亮地顯示，而距離在安全信號范圍內的軌跡部段或路徑部段則不照亮地顯示，或者其照度隨著距離而變化。

49、附加地或替代地，發(fā)出警告或安全信號可以包括：根據針對相應部段所確定的距離來突出顯示、優(yōu)選染色和/或照亮機器人的一個或多個、特別是所有的可運動節(jié)肢的顯示，其中不同的距離可以如上所述地分配不同的突出顯示、優(yōu)選顏色和/或照亮。例如，針對或者沿著(太)小距離的(多個)部段的描述被染成紅色，針對或者沿著(足夠)大距離的(多個)部段的描述被染成綠色；同樣，具有所確定的距離的描述的顏色可以連續(xù)地或分多個離散的階段變化，和/或對距離的描述在警告范圍內被照亮地示出，在安全信號范圍內則不照亮地示出，或者其照度隨著距離而變化。

50、同樣地，在一種實施方式中，突出顯示或發(fā)出警告或安全信號可以包括相應的軌跡部段或路徑部段或根據為此確定的距離所做描述的風格類型，其中，不同的距離可以對應于不同的風格，例如，所有在警告范圍內的距離可以用粗線和/或實線，所有在安全信號范圍內的距離可以用細線和/或虛線，當然也可以采用許多其它的風格，例如線寬可以隨著距離連續(xù)地或分多個離散的階段變化，等等。

51、在一種實施方式中，通過路徑的突出顯示、特別是染色和/或照亮，檢查人員可以(更)快速地檢查或評判軌跡；通過突出顯示、特別是染色和/或照亮，對一個或多個機器人節(jié)肢的描述可以(更)直觀；通過風格類型的變化，可以簡化可視化和/或改善其可識別性。

52、在一種實施方式中，當針對軌跡的一部段所確定的距離位于警告范圍內時，使用第一虛擬表示來可視化軌跡的該部段；并且當針對該部段所確定的距離位于安全信號范圍內時，則使用不同于第一虛擬表示的第二虛擬表示來可視化軌跡的該部段。例如，正如在其它地方所闡述的那樣，如果針對軌跡的一部段所確定的距離位于警告范圍內，則可以使用第一虛擬表示來可視化軌跡的該部段，該第一虛擬表示包括固定于機器人的參考點的被染成紅色的路徑部段；并且如果針對該部段所確定的距離位于安全信號范圍內，則使用不同于第一虛擬表示的第二虛擬表示來可視化軌跡的該部段，該第二虛擬表示包括固定于機器人的參考點的被染成綠色的路徑部段。

53、在一種擴展方案中，如果針對軌跡的一部段所確定的距離位于警告范圍的一部分內，則使用第一虛擬表示來可視化軌跡的該部段；并且如果針對軌跡的該部段所確定的距離位于警告范圍的另一部分內，則使用另一個第一虛擬表示來可視化軌跡的該部段。附加地或替代地，在一種擴展方案中，如果針對軌跡的一部段所確定的距離位于安全信號范圍的一部分內，則使用第二虛擬表示來可視化軌跡的該部段；并且如果針對軌跡的該部段所確定的距離位于安全信號范圍的另一部分內，則使用另一個第二虛擬表示來可視化軌跡的該部段。

54、例如，為了對軌跡的一部段進行可視化，如果針對該部段所確定的距離位于警告范圍內，則使用第一虛擬表示，該第一虛擬表示包括固定于機器人的參考點的較厚的和/或染成紅色的路徑部段；如果針對該部段所確定的距離更大但是仍然位于警告范圍內，則使用另一個第一虛擬表示，該另一個第一虛擬表示包括參考點的更薄的和/或染成橙色的路徑部段；如果針對該部段所確定的距離位于安全信號范圍內，則使用第二虛擬表示，該第二虛擬表示包括參考點的較厚的和/或染成黃色的路徑部段；并且如果針對該部段所確定的距離位于警告范圍內但是更大，則使用另一個第二虛擬表示，該另一個第二虛擬表示包括參考點的更薄的和/或染成綠色的路徑部段。

55、當然，以上提到的染色、照亮或者說風格類型和劃分僅僅是示例性的，在此可能還存在大量其它的離散化和/或警告或安全信號。

56、在一種實施方式中，在可視化軌跡的虛擬表示的過程中，針對軌跡的至少一個特別是由檢查人員所選擇的部段、尤其是點，輸出軌跡的一個或多個參數，在一種實施方式中是輸出一速度和/或至少一個參數，例如速度；和/或針對在可視化過程中剛剛或者說即時被模擬地駛過或駛向的軌跡的部段、尤其是點，輸出至少一個參數，例如速度。

57、附加地或替代地，在一種實施方式中，在可視化過程中，針對軌跡的至少一個部段和/或軌跡的特別是由檢查人員選擇的部段、特別是點和/或軌跡的在可視化過程中剛剛或者說即時模擬駛過的部段、特別是模擬駛向的點，輸出所確定的距離、特別是全局最小距離的值。

58、在一種實施方式中，所述參數和/或距離值的輸出以數字、聲音和/或符號的形式進行。例如，行進方向可以通過箭頭輸出；tcp速度可以通過相應的數字說明輸出；距離值可以通過相應的線條、特別是具有例如通過箭頭、橫線等符號化的端點的測量線(bemaβungslinie)被符號化地輸出，和/或通過相應的數字說明以數字方式輸出；和/或參數或距離值以聲音的形式輸出，特別是通過與參考音調不同的音高來輸出，參考音調對應于參數或距離值的零值。

59、在一種實施方式中，通過一個或多個上述特征，檢查人員可以(更)快速和/或(更)可靠地檢查或評判軌跡。

60、在一種實施方式中，根據檢查的結果修改軌跡，在一種擴展方案中是通過檢查人員(的輸入或設定)進行修改或者自動進行修改。然后，可以針對或者利用修改后的軌跡，重新執(zhí)行在此所述的方法，以便以類似的方式檢查經修改的軌跡，其中，在一種擴展方案中，要重新采集真實環(huán)境的數據并基于該數據重新確定環(huán)境模型，這可以有利地考慮到真實環(huán)境的變化；在另一種擴展方案中，替代于此地繼續(xù)使用或者說(重新)提供之前所使用的環(huán)境模型，這可以有利地減少耗費和時間要求。

61、本發(fā)明可以特別有利地在機器人調試過程中或者為了調試機器人以駛過預先設定的軌跡而執(zhí)行，因為在此可以特別有利地提高安全性和/或減少耗費和/或時間，但本發(fā)明并不局限于此。

62、根據本發(fā)明的一種實施方式，提供一種系統(tǒng)，特別是被硬件技術和/或軟件技術、特別是編程技術地設計用于執(zhí)行在此所述的方法，和/或包括：

63、-用于確定或提供計算機實現的三維環(huán)境模型的裝置；

64、-用于針對軌跡的不同部段來確定計算機實現的機器人模型與環(huán)境模型之間的距離的裝置；以及

65、-可視化裝置，用于在增強現實中對軌跡的虛擬表示進行可視化以檢查軌跡，其中在可視化過程中，如果針對軌跡的一部段所確定的距離位于預先設定的警告范圍內，則針對軌跡的該部段發(fā)出警告；并

66、且如果針對軌跡的一部段所確定的距離位于預先設定的安全信號范圍內，則針對軌跡的該部段發(fā)出安全信號。

67、在一種實施方式中，該系統(tǒng)或其裝置包括：

68、-用于采集機器人的真實環(huán)境的數據的采集裝置，特別是移動采集裝置，特別是可攜帶的采集裝置；和基于所采集到的數據，特別是通過對采集裝置所采集的點的至少一次近似來確定環(huán)境模型的裝置，其中，在一種實施方式中，采集裝置布置在可視化裝置上和/或具有至少一個非接觸式測量測距儀，特別是至少一個激光雷達測距儀、雷達測距儀或超聲波測距儀，和/或具有至少一個相機、特別是3d相機系統(tǒng)，和/或圖像處理裝置；和/或

69、-用于基于預先設定的環(huán)境的目標數據、特別是cad數據，和/或基于機器人、特別是借助于采集裝置、尤其是所述采集裝置所采集到的機器人的數據，和/或基于機器人模型，和/或基于檢查人員對環(huán)境區(qū)域的選擇，來確定環(huán)境模型的裝置；和/或

70、-用于基于預先設定的目標數據、特別是機器人的預先設定的軌跡和

71、/或機器人的cad數據和/或對機器人的測量來確定機器人模型的裝置；和/或

72、-用于基于所選擇的機器人的一個可運動節(jié)肢的假想護罩或者機器人的多個、特別是所有可運動節(jié)肢的假想護罩與環(huán)境模型描述的機器人整個環(huán)境或從中選擇的子區(qū)域的假想護罩之間的最小距離，針對軌跡的不同部段中的至少一個部段，確定機器人模型與環(huán)境模型之間的距離的裝置；和/或

73、-用于在針對軌跡的一部段所確定的距離位于警告范圍內、特別是位于警告范圍的一部分中時使用第一虛擬表示對軌跡的該部段進行可視化，和在針對該部段所確定的距離位于安全信號范圍內、特別是位于安全信號范圍的一部分中時使用不同于第一虛擬表示的第二虛擬表示對軌跡的該部段進行可視化，特別是在針對該部段所確定的距離位于警告范圍的另一部分中時使用另一第一虛擬表示對軌跡的該部段進行可視化，和/或在針對該部段所確定的距離位于安全信號范圍的另一部分中時使用另一第二虛擬表示對軌跡的該部段進行可視化的裝置；和/或

74、-用于在將軌跡的虛擬表示可視化的過程中，輸出軌跡的至少一個參數、特別是速度，和/或針對軌跡的至少一個被選擇的部段和/或軌跡的在可視化過程中被模擬駛過或駛向的部段、特別是點來輸出軌跡的至少一個參數、特別是速度，和/或針對軌跡的至少一個部段和

75、/或軌跡的被選擇的部段和/或軌跡的在可視化過程中被模擬駛過或駛向的部段、特別是點來輸出所確定的距離、特別是全局最小距離的值的裝置，特別是以數字和/或符號的形式輸出；和/或

76、-用于修改軌跡的裝置。

77、本發(fā)明意義下的系統(tǒng)和/或裝置可以硬件技術和/或軟件技術地設計，特別是具有：至少一個、優(yōu)選與存儲系統(tǒng)和/或總線系統(tǒng)進行數據連接或信號連接的處理單元，特別是數字處理單元，特別是微處理器單元(cpu)、圖形卡(gpu)等，和/或一個或多個程序或程序模塊。處理單元可以為此被設計為：處理被實現為存儲在存儲系統(tǒng)中的程序的指令；從數據總線采集輸入信號；和/或將輸出信號發(fā)送至數據總線。存儲系統(tǒng)可以具有一個或多個、特別是不同的存儲介質，特別是光學的、磁的、固體的和/或其它非易失性的介質。程序可以被如下地提供：即，其能夠體現或實施在此所述的方法，使得處理單元能夠實施這種方法的步驟，并且由此特別能夠將軌跡的虛擬表示可視化或者發(fā)出警告或安全信號。在一種實施方式中，計算機程序產品可以具有、可以特別是計算機可讀的、非易失性的、用于存儲程序或指令的存儲介質或者其上存儲有程序或其上存儲有指令的存儲介質。在一種實施方式中，該程序或該指令的實施使得系統(tǒng)或控制器、特別是計算機或多個計算機的布置執(zhí)行該程序或該指令，使得該系統(tǒng)或控制器、特別是所述一個或多個計算機執(zhí)行在此所述的方法或其一個或多個步驟，或者該程序或指令被設計用于此目的。

78、在一種實施方式中，該方法的一個或多個、特別是所有的步驟被完全或部分自動化地執(zhí)行，特別是通過該系統(tǒng)或其裝置。

79、在一種實施方式中，該系統(tǒng)具有機器人。在一種實施方式中，警告范圍被預先設定為，在該警告范圍內機器人與環(huán)境之間存在或者(很)可能發(fā)生碰撞；和/或安全信號范圍被預先設定為，在該安全信號范圍內機器人與環(huán)境之間不存在或(很)不可能發(fā)生碰撞。

80、在一種實施方式中，該方法包括以下步驟：

81、-以機器人駛過被檢查的軌跡。

82、由此，在一種實施方式中，可以有利地利用真實機器人檢查軌跡，在此，這種在增強現實中在檢查之后的駛過有利地提高了機器人駛過時的安全性。

83、相應地，在一種實施方式中，該系統(tǒng)或其裝置包括：

84、-用于以機器人駛過被檢查的軌跡的裝置。

85、在一種實施方式中，該方法還涉及操作機器人，包括利用機器人駛過被檢查的軌跡，因此可以特別是一種用于操作機器人的方法。相應地，在一種實施方式中，該系統(tǒng)也可以是用于操作機器人的系統(tǒng)。