1.一種用于檢查機(jī)器人(1)的預(yù)先設(shè)定的軌跡的方法，包括以下步驟：
2.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，包括以下步驟：
3.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述采集裝置被布置在所述可視化裝置上，和/或所述采集裝置為了采集數(shù)據(jù)而相對(duì)于真實(shí)環(huán)境平移地和/或旋轉(zhuǎn)地和/或手動(dòng)地運(yùn)動(dòng)，和/或所述采集裝置具有：至少一個(gè)非接觸式測(cè)量測(cè)距儀，特別是至少一個(gè)激光雷達(dá)測(cè)距儀、雷達(dá)測(cè)距儀或超聲波測(cè)距儀；和/或至少一個(gè)相機(jī)，特別是3d相機(jī)系統(tǒng)；和/或圖像處理裝置。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境模型是基于環(huán)境的預(yù)定目標(biāo)數(shù)據(jù)、特別是cad數(shù)據(jù)來確定的，和/或具有至少一個(gè)按照預(yù)定關(guān)系對(duì)應(yīng)于真實(shí)的環(huán)境障礙物的三維幾何圖元；和/或所述機(jī)器人模型是基于所述機(jī)器人的預(yù)定目標(biāo)數(shù)據(jù)、特別是預(yù)先設(shè)定的軌跡和/或所述機(jī)器人的cad數(shù)據(jù)和/或?qū)λ鰴C(jī)器人的測(cè)量來確定的，和/或具有至少一個(gè)按照預(yù)定關(guān)系對(duì)應(yīng)于所述機(jī)器人的節(jié)肢的三維幾何圖元；和/或所述機(jī)器人模型具有作為所述機(jī)器人的可運(yùn)動(dòng)節(jié)肢的、機(jī)器人引導(dǎo)的工具或工件的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模型。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于所述機(jī)器人、特別是利用所述采集裝置采集的所述機(jī)器人的數(shù)據(jù)，和/或基于所述機(jī)器人模型，和/或基于檢查人員對(duì)環(huán)境區(qū)域的選擇，確定所述環(huán)境模型。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，針對(duì)所述軌跡的至少一個(gè)部段，基于所選擇的所述機(jī)器人的一個(gè)可運(yùn)動(dòng)節(jié)肢的假想護(hù)罩或者所述機(jī)器人的多個(gè)、特別是所有可運(yùn)動(dòng)節(jié)肢的假想護(hù)罩與所述環(huán)境模型描述的所述機(jī)器人的整個(gè)環(huán)境或從中選擇的子區(qū)域的假想護(hù)罩之間的最小距離，確定所述機(jī)器人模型與所述環(huán)境模型之間的距離。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述可視化裝置是移動(dòng)可視化裝置，特別是可攜帶的可視化裝置，特別是具有手持設(shè)備、特別是智能電話和/或眼鏡，和/或所述可視化裝置被設(shè)計(jì)用于控制所述機(jī)器人。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述軌跡的虛擬表示包括固定于機(jī)器人的參考點(diǎn)、特別是末端執(zhí)行器的路徑、特別是連續(xù)的路徑，和/或?qū)λ鰴C(jī)器人的一個(gè)或多個(gè)、特別是所有的可運(yùn)動(dòng)節(jié)肢的描述，特別是包括所述機(jī)器人在駛過所述軌跡時(shí)的模擬。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，如果針對(duì)所述軌跡的一部段所確定的距離位于所述警告范圍內(nèi)、特別是位于所述警告范圍的一部分中，則使用第一虛擬表示來可視化該部段；并且如果針對(duì)該部段所確定的距離位于所述安全信號(hào)范圍內(nèi)、特別是位于所述安全信號(hào)范圍的一部分中，則使用不同于所述第一虛擬表示的第二虛擬表示來可視化該部段。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，如果針對(duì)所述軌跡的該部段所確定的距離位于所述警告范圍的另一部分中，則使用另一第一虛擬表示來可視化該部段；和/或如果針對(duì)所述軌跡的該部段所確定的距離位于所述安全信號(hào)范圍的另一部分中，則使用另一第二虛擬表示來可視化該部段。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在對(duì)所述軌跡的虛擬表示進(jìn)行可視化的過程中，輸出所述軌跡的至少一個(gè)參數(shù)、特別是速度，和/或針對(duì)所述軌跡的至少一個(gè)被選擇的部段和/或所述軌跡的在可視化過程中被模擬駛過或駛向的部段、特別是點(diǎn)，輸出所述軌跡的至少一個(gè)參數(shù)、特別是速度；和/或針對(duì)所述軌跡的至少一個(gè)部段和/或所述軌跡的被選擇的部段和/或所述軌跡的在可視化過程中被模擬駛過或駛向的部段、特別是點(diǎn)，輸出所確定的距離、特別是全局最小距離的值，特別是以數(shù)字和/或聲音和/或符號(hào)的形式輸出。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助于可視化的虛擬表示和發(fā)出的警告和/或安全信號(hào)，檢查所述軌跡，特別是專門檢查針對(duì)其發(fā)出警告的部段，和/或在必要時(shí)修改(s50)所述軌跡，特別是至少修改該部段，和/或以所述機(jī)器人駛過(s60)被檢查的軌跡。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，利用所述可視化裝置在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)中對(duì)被修改的軌跡的虛擬表示進(jìn)行可視化(s40)，以檢查所述被修改的軌跡，其中在該可視化過程中，如果針對(duì)所述被修改的軌跡的一部段所確定的距離位于預(yù)先設(shè)定的警告范圍內(nèi)，則針對(duì)所述被修改的軌跡的該部段發(fā)出警告，并且如果針對(duì)所述被修改的軌跡的一部段所確定的距離位于預(yù)先設(shè)定的安全信號(hào)范圍內(nèi)，則針對(duì)所述被修改的軌跡的該部段發(fā)出安全信號(hào)。
14.一種用于檢查機(jī)器人(1)的預(yù)先設(shè)定的軌跡的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，和/或包括：
15.一種計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，所述計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包含特別是存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀的和/或非易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)上的指令，所述指令在通過一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)或根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)執(zhí)行時(shí)使所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)或所述系統(tǒng)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法。