本發(fā)明涉及光伏清洗，具體為一種用于光伏清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著節(jié)能環(huán)保的理念深入人心，許多地方開始向光伏發(fā)電等清潔能源領(lǐng)域大量投入，在實(shí)際運(yùn)用過程中，為了提高光伏板的鋪設(shè)面積，同時(shí)又不占用地面寶貴的用地面積，通常光伏板被鋪設(shè)在廠房等建筑屋頂上，從而使得光伏板的清潔變成了高空作業(yè)領(lǐng)域，為光伏板的日常維保提供了不小的阻礙。

2、現(xiàn)有的清潔機(jī)器人普遍已經(jīng)具備遙控行走并清潔的能力，從而避免了不少人工高空作業(yè)的場景，然而，在實(shí)際運(yùn)用中，光伏板之間通常留有較大的間隙，以作為檢修的人員通道，從而對于現(xiàn)有的大多數(shù)機(jī)器人的轉(zhuǎn)移造成了極大的困擾，需要人工介入搬運(yùn)，致使清潔效率變低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決光伏板之間的檢修通道，對現(xiàn)有的大多數(shù)機(jī)器人的轉(zhuǎn)移造成了極大的困擾，需要人工介入搬運(yùn)，致使清潔效率變低的情況，本發(fā)明提供一種用于光伏清洗機(jī)器人，以解決上述的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種用于光伏清洗機(jī)器人，包括，

4、車體組件，其包括車身部分和重心分配部分；

5、所述車身部分包括車架，所述車架具有車首端和車尾端，所述車架車首端的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向輪，所述車架車尾端的兩側(cè)均設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，同側(cè)導(dǎo)向輪與驅(qū)動(dòng)輪之間通過履帶連接，所述驅(qū)動(dòng)輪的軸心處均連接有電機(jī)一，所述電機(jī)一的機(jī)殼對應(yīng)安裝在車架的車尾端兩側(cè)；

6、所述重心分配部分包括一對設(shè)于車架內(nèi)部底端的直線滑軌，以及設(shè)于車架內(nèi)部上方的蓄電池；

7、其中，直線滑軌之間相互平行，其長度方向與車架的首尾方向一致，所述直線滑軌的頂部均滑動(dòng)配合有滑臺(tái)，所述滑臺(tái)的頂部抵觸在蓄電池的底部；

8、所述重心分配部分還包括安裝在車架車尾端中部的電缸一，所述電缸一的伸縮端延伸至車架的內(nèi)部，用作改變并保持蓄電池在直線滑軌上位置。

9、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述重心分配部分還包括通過搭扣固定在車架頂部的頂板；

10、功能組件，其包括支撐部分、調(diào)節(jié)部分以及動(dòng)作部分；

11、所述支撐部分包括分別安裝在車架車首端兩側(cè)及其車尾端兩側(cè)的側(cè)臂，所述側(cè)臂的遠(yuǎn)端處均設(shè)有羊角支撐架；

12、其中，位于車首端兩側(cè)的羊角支撐架其向車前方向筆直延伸，且二者在遠(yuǎn)端處分別向外彎折九十度，并形成中間鏤空的叉架形式，二者中的一個(gè)其向車前方向的延伸長度大于另一個(gè)的延伸長度；

13、位于車尾端兩側(cè)的羊角支撐架其向車后方向筆直延伸，且該二者在遠(yuǎn)端處分別向內(nèi)彎折九十度，并形成中間鏤空的叉架形式。

14、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述調(diào)節(jié)部分包括分別設(shè)于側(cè)臂與羊角支撐架之間的擺臂，以及分別設(shè)于車架兩側(cè)處的雙向同步電缸；

15、其中，所述擺臂的內(nèi)側(cè)上方分別對應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在側(cè)臂的遠(yuǎn)端處，所述擺臂的外側(cè)分別對應(yīng)連接在羊角支撐架的一端內(nèi)側(cè)，所述雙向同步電缸的兩端分別對應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在擺臂的下方；

16、所述動(dòng)作部分包括分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在羊角支撐架鏤空叉架內(nèi)的軸座，且軸座的轉(zhuǎn)軸頂端貫穿羊角支撐架，所述軸座的內(nèi)部均橫向轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主軸，所述主軸的外部套設(shè)有輥刷，輥刷包括安裝在主軸外部的輥筒基座，以及密布在輥筒基座外部一周的刷毛。

17、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述主軸的一端連接有電機(jī)二，所述主軸的另一端連接有麥克納姆輪，所述麥克納姆輪的直徑介于輥筒基座直徑與輥刷直徑之間；

18、所述動(dòng)作部分還包括分別安裝在羊角支撐架的遠(yuǎn)端處頂部，并位于軸座轉(zhuǎn)軸處上方的支架，所述支架的內(nèi)部均安裝有舵機(jī)，所述舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)端分別對應(yīng)與軸座轉(zhuǎn)軸連接；以及，

19、輔助組件，其包括分別對應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支架頂部的立管一，以及安裝在頂板頂部中間的立管二；

20、其中，所述立管一的軸心與軸座的轉(zhuǎn)軸處于同一直線上，所述立管一的側(cè)面平行于主軸的方向處均安裝并連通有支撐管，所述支撐管的底部均勻開設(shè)有多個(gè)孔洞，所述支撐管的一端底部均安裝有支桿，所述支桿的底端分別對應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在主軸的外部，并位于輥刷與麥克納姆輪之間，所述立管一的頂端口均通過旋轉(zhuǎn)接口連接有擺管一，所述擺管一的一端均連接有軟管，所述軟管的一端分別對應(yīng)與立管二連通，所述立管二的頂端口通過旋轉(zhuǎn)接口連接有擺管二。

21、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述車架的兩側(cè)均設(shè)有多個(gè)承重輪，且所述承重輪的底部輪面抵觸在履帶的內(nèi)圈面上；

22、所述滑臺(tái)的頂部中間均設(shè)有銷柱，所述蓄電池的底部兩側(cè)均開設(shè)有與銷柱配合的柱槽。

23、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述蓄電池的頂部兩側(cè)均開設(shè)有滑槽，所述滑槽的內(nèi)部均配合有滑條，所述滑條的頂部分別對應(yīng)安裝在頂板的底部。

24、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述電缸一的伸縮端安裝有嵌塊，所述蓄電池靠近車尾端的一側(cè)中部設(shè)有與嵌塊配合的嵌槽，且當(dāng)嵌塊與嵌槽發(fā)生上下方向的相對運(yùn)動(dòng)時(shí)，嵌塊與嵌槽實(shí)現(xiàn)連接關(guān)系地解除。

25、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述側(cè)臂位于同側(cè)所述導(dǎo)向輪與驅(qū)動(dòng)輪之間；

26、所述輥刷的軸向長度小于位于車首端兩側(cè)的羊角支撐架之間的間距；

27、所述電機(jī)二的機(jī)殼分別對應(yīng)與軸座連接。

28、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，還包括刮掃組件，其包括安裝在頂板車尾端中部的撐桿，以及分設(shè)于撐桿兩側(cè)的型條；

29、其中，兩個(gè)所述型條分別對應(yīng)與位于車尾端兩側(cè)的主軸平行，所述型條的底部均配合有橡膠刮條，所述型條的頂部兩側(cè)均安裝有t形臂，所述t形臂的側(cè)臂均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾具，所述夾具可拆卸的分別對應(yīng)連接在支撐管上，所述t形臂位于其側(cè)臂的下方均設(shè)有限位塊，所述限位塊的一端分別對應(yīng)抵觸在夾具上，所述t形臂位于限位塊的下方均連接有拉力彈簧，所述拉力彈簧的一端分別對應(yīng)連接在夾具的底部。

30、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

31、1、本發(fā)明通過將主軸全部變?yōu)檩S向方向與車架首尾連線方向一致的狀態(tài)，此時(shí)，麥克納姆輪將處于能夠正常工作的角度，由于整體加長了長度，在通過間隔時(shí)，促便可使機(jī)器人穩(wěn)定地登上隔壁光伏板，如此避免了需要人工來回搬運(yùn)的情況，省時(shí)省力，適用于較大范圍的作業(yè)情況。

32、2、本發(fā)明通過將清潔液泵送機(jī)構(gòu)與擺管二連接，進(jìn)而即可通過支撐管上的孔洞向輥刷上噴灑清潔液，同時(shí)，支撐管又可作為主軸的輔助支撐結(jié)構(gòu)，降低了主軸結(jié)構(gòu)變形的概率，同樣的，也為文中所述的跨越光伏板間隔時(shí)主軸的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性提供了保障。

33、3、本發(fā)明通過電缸一改變并保持蓄電池在直線滑軌上的位置，從而控制重心分配部分重新分配機(jī)器人的重心，即在初始通過間隔時(shí)，首先控制重心分配部分將蓄電池向車尾端移動(dòng)，而在履帶即將觸及隔壁光伏板上時(shí)，將重心向車首端移動(dòng)后，結(jié)合車架自身的動(dòng)力，即可在車尾端麥克納姆輪的配合下，促使機(jī)器人快速登上隔壁光伏板。

34、4、本發(fā)明通過并攏車尾端的主軸，使得t形臂逐漸自兩側(cè)向撐桿抵近，從而在持續(xù)并攏動(dòng)作下，依靠撐桿的限位頂撐作用，則使得型條、橡膠刮條，以t形臂側(cè)臂和夾具的接觸點(diǎn)作為支點(diǎn)，進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，從而抬離了光伏板，避免了橡膠刮條依舊觸及光伏板表面，則使得機(jī)器人與光伏板之間的摩擦力變大，影響麥克納姆輪正常帶動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。