本發(fā)明涉及機(jī)械臂夾爪，具體為一種調(diào)度機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、調(diào)度機(jī)器人機(jī)械臂手是一種自動(dòng)化設(shè)備，用于在生產(chǎn)線或工作環(huán)境中執(zhí)行各種任務(wù)，包括搬運(yùn)、裝配、加工等，調(diào)度機(jī)器人機(jī)械臂可以自動(dòng)從一個(gè)位置搬運(yùn)物體到另一個(gè)位置，減少了人工搬運(yùn)的需求，機(jī)器人機(jī)械臂首先通過(guò)傳感器或視覺(jué)系統(tǒng)定位印刷機(jī)滾筒的位置，識(shí)別滾筒的尺寸和位置，機(jī)械臂使用夾爪或其他抓取裝置準(zhǔn)確地夾持滾筒，并將其從原位置取出，夾爪可能會(huì)根據(jù)滾筒的形狀和重量調(diào)整夾持力和位置，通過(guò)自動(dòng)化取料和放置過(guò)程，可以顯著減少對(duì)人工操作的依賴，降低勞動(dòng)成本，并減輕操作人員的工作負(fù)擔(dān)。

2、目前調(diào)度機(jī)器人機(jī)械臂手在許多工作環(huán)境條件下表現(xiàn)出色，公開(kāi)號(hào)為cn114227725b的中國(guó)專利公開(kāi)了一種機(jī)械手，包括：連接結(jié)構(gòu)，

3、設(shè)置于連接結(jié)構(gòu)下方的鉤取結(jié)構(gòu)，彈簧組件及壓力傳感器，鉤取結(jié)構(gòu)包括安裝部及與掛鉤，彈簧組件配置豎向貫穿安裝部的導(dǎo)軸，套設(shè)于導(dǎo)軸的彈簧及貫穿安裝部的軸套，導(dǎo)軸的下端固定連接第一抵接板，軸套于安裝部的下方固定連接第二抵接板，彈簧的兩端抵接于第一抵接板與第二抵接板，壓力傳感器設(shè)置于第一抵接板或第二抵接板。本發(fā)明的機(jī)械手，通過(guò)在鉤取結(jié)構(gòu)上設(shè)置彈簧組件，并于彈簧組件上設(shè)置壓力傳感器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械手的每個(gè)鉤取結(jié)構(gòu)所承受的壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的需求，使進(jìn)一步能夠及時(shí)調(diào)整載具的重力平衡，以避免載具偏移，導(dǎo)致在提升或運(yùn)載的過(guò)程中存在載具中承載的晶圓從載具的一側(cè)掉落的風(fēng)險(xiǎn)。

4、該發(fā)明通過(guò)感應(yīng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)壓力傳感器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械手的每個(gè)鉤取結(jié)構(gòu)所承受的壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的需求，使進(jìn)一步能夠及時(shí)調(diào)整載具的重力平衡，以避免載具偏移，導(dǎo)致在提升或運(yùn)載的過(guò)程中存在載具中承載的晶圓從載具的一側(cè)掉落的風(fēng)險(xiǎn)，但在實(shí)際操作過(guò)程中，抓取的產(chǎn)品可能尺寸不同且抓取位置不同，導(dǎo)致調(diào)度機(jī)器人機(jī)械手臂無(wú)法調(diào)節(jié)固定位置，無(wú)法根據(jù)不同長(zhǎng)度印刷機(jī)滾筒取料固定位置不準(zhǔn)確，只能對(duì)印刷機(jī)滾筒的中間位置進(jìn)行夾爪夾持固定，導(dǎo)致滾筒的兩端缺乏足夠的支持，導(dǎo)致滾筒在搬運(yùn)過(guò)程中出現(xiàn)不均勻受力，增加了滾筒的搖晃或變形的風(fēng)險(xiǎn)，滾筒的兩端未被夾持固定，在搬運(yùn)過(guò)程中發(fā)生滑動(dòng)，導(dǎo)致取料過(guò)程不穩(wěn)定，增加了掉落或損壞的風(fēng)險(xiǎn)，機(jī)械臂難以準(zhǔn)確地夾持不同長(zhǎng)度的印刷機(jī)滾筒，導(dǎo)致取料位置偏差，影響后續(xù)的生產(chǎn)步驟，例如滾筒對(duì)接位置的偏差，夾持不均勻會(huì)導(dǎo)致機(jī)械部件承受額外的壓力，增加了夾爪和機(jī)械臂的磨損風(fēng)險(xiǎn)，長(zhǎng)期下去導(dǎo)致設(shè)備故障或維護(hù)成本上升，且?jiàn)A爪夾持不穩(wěn)，滾筒可能在搬運(yùn)過(guò)程中掉落，造成對(duì)設(shè)備或操作人員的傷害，安全隱患增加了工廠的操作風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種調(diào)度機(jī)器人，具備調(diào)度機(jī)器人穩(wěn)定控制機(jī)械夾爪進(jìn)行不同長(zhǎng)度的印刷機(jī)滾筒兩端對(duì)稱固定的優(yōu)點(diǎn)，以解決調(diào)度機(jī)器人的機(jī)械夾爪對(duì)印刷機(jī)滾筒進(jìn)行固定容易脫落和發(fā)生位移偏差的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)調(diào)度機(jī)器人穩(wěn)定控制機(jī)械夾爪進(jìn)行不同長(zhǎng)度的印刷機(jī)滾筒兩端對(duì)稱固定的目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種調(diào)度機(jī)器人，包括調(diào)度上料機(jī)械臂和安裝在調(diào)度上料機(jī)械臂輸出端的轉(zhuǎn)動(dòng)頭，所述轉(zhuǎn)動(dòng)頭的一端表面安裝有機(jī)械手臂外殼，所述轉(zhuǎn)動(dòng)頭的內(nèi)側(cè)表面安裝有液壓桿，所述液壓桿的外側(cè)表面安裝有夾爪控制固定組件，所述機(jī)械手臂外殼的外側(cè)表面安裝有動(dòng)力兩端延伸組件，所述動(dòng)力兩端延伸組件的外側(cè)表面安裝有延伸固定組件，所述延伸固定組件包括兩個(gè)第一延伸腔和兩個(gè)延伸板，兩個(gè)所述第一延伸腔的開(kāi)設(shè)在機(jī)械手臂外殼的內(nèi)部，兩個(gè)所述延伸板對(duì)應(yīng)活動(dòng)安裝在第一延伸腔的內(nèi)壁處，兩個(gè)所述延伸板的底端表面皆安裝有第二連接支架，兩個(gè)所述第二連接支架的內(nèi)部皆活動(dòng)安裝有延伸支架，兩個(gè)所述延伸支架的一端表面和夾爪控制固定組件的外側(cè)表面皆安裝有機(jī)械夾爪控制組件，所述機(jī)械夾爪控制組件的外側(cè)表面皆安裝有機(jī)械夾爪體，所述機(jī)械夾爪體的內(nèi)部開(kāi)設(shè)有氣腔，所述氣腔的內(nèi)壁處安裝有氣管，所述氣腔的內(nèi)壁處活動(dòng)安裝有限位板，所述限位板上均勻開(kāi)設(shè)有透氣槽，所述限位板的一端表面安裝有連接柱，所述連接柱的一端表面安裝有橡膠板，所述橡膠板的外側(cè)表面與機(jī)械夾爪體的內(nèi)側(cè)表面活動(dòng)接觸。

3、進(jìn)一步的，所述夾爪控制固定組件包括卡塊和兩個(gè)第一拉桿，所述卡塊安裝在液壓桿輸出端外側(cè)表面，兩個(gè)所述第一拉桿對(duì)應(yīng)安裝在卡塊兩端表面，所述機(jī)械手臂外殼的內(nèi)部安裝有兩個(gè)限位桿，兩個(gè)所述第一拉桿的內(nèi)部皆開(kāi)設(shè)有第二延伸腔，兩個(gè)所述限位桿的內(nèi)部皆開(kāi)設(shè)有兩個(gè)第三延伸腔。

4、進(jìn)一步的，兩個(gè)所述第二延伸腔的內(nèi)壁處活動(dòng)安裝有第二拉桿，四個(gè)所述第三延伸腔的內(nèi)壁處皆安裝有延伸桿。

5、進(jìn)一步的，所述動(dòng)力兩端延伸組件包括電機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸，所述電機(jī)安裝在機(jī)械手臂外殼的外側(cè)表面，所述旋轉(zhuǎn)軸安裝在電機(jī)輸出端的外側(cè)表面，所述旋轉(zhuǎn)軸的外側(cè)表面安裝有主動(dòng)螺旋傘齒輪。

6、進(jìn)一步的，所述機(jī)械手臂外殼的內(nèi)部活動(dòng)安裝有兩個(gè)滾珠絲桿，兩個(gè)所述滾珠絲桿的外側(cè)表面皆活動(dòng)安裝有絲桿滑塊，兩個(gè)所述滾珠絲桿的一端表面皆安裝有從動(dòng)螺旋傘齒輪。

7、進(jìn)一步的，兩個(gè)所述從動(dòng)螺旋傘齒輪的外側(cè)表面與主動(dòng)螺旋傘齒輪的外側(cè)表面相互嚙合，兩個(gè)所述絲桿滑塊的外側(cè)表面皆安裝有第一連接支架，兩個(gè)所述第一連接支架的外側(cè)表面對(duì)應(yīng)與延伸板的外側(cè)表面固定連接。

8、進(jìn)一步的，所述機(jī)械夾爪控制組件包括機(jī)械爪連接主架和機(jī)械爪外臂架，所述延伸支架的一端表面和第一拉桿的外側(cè)表面皆安裝有機(jī)械爪連接主架，所述機(jī)械爪連接主架的內(nèi)部和第二拉桿的外側(cè)表面固定連接，所述限位桿的外側(cè)表面和延伸桿的外側(cè)表面皆活動(dòng)安裝有機(jī)械爪外臂架。

9、進(jìn)一步的，所述機(jī)械爪外臂架的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第二旋轉(zhuǎn)柱，所述機(jī)械爪連接主架的內(nèi)部活動(dòng)安裝有第一旋轉(zhuǎn)柱，所述第一旋轉(zhuǎn)柱的外側(cè)表面與第二旋轉(zhuǎn)柱的外側(cè)表面共同安裝有機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)擺臂，所述機(jī)械爪外臂架的外側(cè)表面與機(jī)械夾爪體的外側(cè)表面固定連接。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種調(diào)度機(jī)器人，具備以下有益效果：

11、1、該調(diào)度機(jī)器人，通過(guò)印刷機(jī)滾筒兩端和中間同步進(jìn)行固定取料，均勻的固定方式有助于確保印刷機(jī)滾筒在取料和處理過(guò)程中的穩(wěn)定性，減少了因固定不均勻?qū)е碌钠苹蛘駝?dòng)，機(jī)械夾爪體向印刷機(jī)滾筒外側(cè)貼緊的設(shè)計(jì)，增強(qiáng)夾持的穩(wěn)定性，密封處理確保了氣體壓力在整個(gè)夾持區(qū)域的一致性，使印刷機(jī)滾筒在整個(gè)操作過(guò)程中保持穩(wěn)定，防止出現(xiàn)松動(dòng)或滑動(dòng)，避免了因夾持不當(dāng)導(dǎo)致的取料誤差或滾筒位置不準(zhǔn)確。

12、2、該調(diào)度機(jī)器人，通過(guò)橡膠板的使用可以有效保護(hù)印刷機(jī)滾筒的表面，避免直接接觸金屬部件對(duì)滾筒造成的刮傷或磨損，橡膠板的柔性也有助于提高夾持的抓握力，同時(shí)減少對(duì)印刷機(jī)滾筒的損害，穩(wěn)定的夾持狀態(tài)有助于延長(zhǎng)調(diào)度上料機(jī)械臂的使用壽命，提高了操作的精度。

13、3、該調(diào)度機(jī)器人，通過(guò)可以調(diào)整機(jī)械夾爪體的位置，可調(diào)整的機(jī)械夾爪體允許系統(tǒng)適應(yīng)不同長(zhǎng)度的印刷機(jī)滾筒，適應(yīng)不同的生產(chǎn)需求或產(chǎn)品變化，支持不同長(zhǎng)度印刷機(jī)滾筒的夾持功能減少了需要購(gòu)置不同規(guī)格夾具的需求，從而降低了設(shè)備投資成本，且減少因夾持不均導(dǎo)致的印刷機(jī)滾筒位移或不穩(wěn)定，提高取料過(guò)程的精度和可靠性。

14、4、該調(diào)度機(jī)器人，通過(guò)真空機(jī)通過(guò)氣管向氣腔內(nèi)部進(jìn)行供氣，使兩個(gè)機(jī)械夾爪體進(jìn)行移動(dòng)過(guò)程中對(duì)印刷機(jī)滾筒外側(cè)的鋁屑和切削液進(jìn)行吹動(dòng)清理干凈，有效去除附著在印刷機(jī)滾筒上的雜質(zhì)，保持印刷機(jī)滾筒的光滑表面，有助于確保印刷質(zhì)量和滾筒的正常運(yùn)行，避免因雜質(zhì)導(dǎo)致的印刷缺陷或滾筒磨損，清除鋁屑和切削液可以減少它們對(duì)印刷機(jī)滾筒的磨損和腐蝕，延長(zhǎng)印刷機(jī)滾筒的使用壽命。