本技術(shù)涉及人工智能，尤其涉及一種機器人的故障處理方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展和普及，越來越多的機器人被廣泛應用，為人們的生活、工作帶來便利。

2、在機器人工作的過程中，可能會存在一些故障，這些故障一般需要維修人員進入機器人工作場地進行修復，不能修復的需要人工將機器人搬離工作場地。比如：由于機器人打滑或者機器人之間的相互碰撞，使得機器人偏離原來行走路徑，致使機器人無法進行位置定位，因此需要維修人員進入機器人工作場地手動將機器人搬運至原來的行走路徑或者休息區(qū)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種機器人的故障處理方法、裝置和系統(tǒng)。其主要目的在于實現(xiàn)機器人之間的協(xié)同故障修復功能，最大限度的提升機器人的利用率，此外，減少了維修人員進入機器人工作場地的概率，在一定程度上提成了機器人的工作效率。

2、根據(jù)本技術(shù)的第一方面，提供了一種機器人的故障處理方法，其中，包括：

3、在確定存在不可自修復的故障機器人的情況下，獲取所述故障機器人的故障信息；

4、基于故障協(xié)同修復策略及所述故障信息，確定具備修復所述故障機器人能力的目標協(xié)同機器人；

5、向所述目標協(xié)同機器人發(fā)送協(xié)同修復指令，所述協(xié)同修復指令中攜帶有所述故障機器人的標識信息和故障位置信息，以便所述目標協(xié)同機器人基于所述標識信息和故障位置信息對所述故障機器人進行搜尋及修復。

6、在一些實施例中，所述基于故障協(xié)同修復策略及所述故障信息，確定具備修復所述故障機器人能力的目標協(xié)同機器人包括：

7、對所述故障信息進行解析，得到所述故障信息中的故障類別、故障機器人的標識信息及故障位置信息；

8、根據(jù)所述故障類別、故障機器人的標識信息及故障位置信息，以及所述故障協(xié)同修復策略確定所述目標協(xié)同機器人，所述目標協(xié)同機器人為運維機器人，或，與所述故障機器人相同類型的機器人。

9、在一些實施例中，所述根據(jù)所述故障類別、故障機器人的標識信息及故障位置信息，以及所述故障協(xié)同修復策略確定所述目標協(xié)同機器人包括：

10、按照所述故障協(xié)同修復策略中的故障類別與協(xié)同機器人的對應關(guān)系，確定所述故障類別對應的所述目標協(xié)同機器人；

11、按照所述故障協(xié)同修復策略中的就近距離策略，確定與所述故障位置信息距離最近的協(xié)同機器人為所述目標協(xié)同機器人；

12、按照所述故障協(xié)同修復策略中空閑優(yōu)先策略，確定工作區(qū)域中處于空閑狀態(tài)的協(xié)同機器人為所述目標協(xié)同機器人；

13、或，按照所述故障協(xié)同修復策略中剩余電量策略，確定工作區(qū)域中剩余電量超過預設電量閾值的協(xié)同機器人為所述目標協(xié)同機器人。

14、在一些實施例中，若所述故障機器人的故障類別為位置無法定位，在向所述目標協(xié)同機器人發(fā)送協(xié)同修復指令之后，所述方法還包括：

15、接收所述目標協(xié)同機器人發(fā)送的所述故障機器人的實際位置信息；

16、根據(jù)所述故障機器人的實際位置信息和所述故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域，重新規(guī)劃故障機器人進行故障恢復的行走路徑；

17、將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障機器人，以便所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

18、在一些實施例中，若所述故障機器人的故障類別為位置無法定位，在向所述目標協(xié)同機器人發(fā)送協(xié)同修復指令之后，所述方法還包括：

19、接收所述目標協(xié)同機器人發(fā)送的故障修復指令，所述故障修復指令中攜帶有所述故障機器人的故障恢復的行走路徑，所述故障恢復的行走路徑由所述目標協(xié)同機器人基于所述故障機器人的實際位置信息和故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域進行計算得到；

20、將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障機器人，以便所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

21、在一些實施例中，所述確定存在不可自修復的故障機器人包括：

22、對工作區(qū)域內(nèi)的所有機器人進行監(jiān)控，并根據(jù)監(jiān)控結(jié)果確定存在不可自修復的所述故障機器人；

23、或，

24、響應于所述故障機器人上報的故障信息，確定存在不可自修復的所述故障機器人。

25、根據(jù)本技術(shù)的第二方面，提供了一種機器人的故障處理方法，包括：

26、接收服務器發(fā)送的協(xié)同修復指令，所述協(xié)同修復指令中攜帶有故障機器人的故障位置信息和標識信息；

27、根據(jù)所述故障位置信息和標識信息確定所述故障機器人的實際位置信息；

28、基于所述實際位置信息對所述故障機器人進行修復。

29、在一些實施例中，所述根據(jù)所述故障位置信息和標識信息確定所述故障機器人的實際位置信息包括：

30、根據(jù)所述故障信息中的故障位置信息規(guī)劃到達所述故障機器人的行走路徑；

31、按照所述行走路徑和標識信息搜尋所述故障機器人，并確定所述故障機器人的所述實際位置信息。

32、在一些實施例中，所述按照所述行走路徑和標識信息搜尋所述故障機器人，并確定所述故障機器人的所述實際位置信息包括：

33、執(zhí)行所述行走路徑到達所述故障位置信息對應的目標位置；

34、在所述目標位置或以所述目標位置為中心的目標區(qū)域內(nèi)，搜索標識信息對應的故障機器人；

35、基于自身定位對所述故障機器人進行重新定位，確定所述故障機器人的實際位置信息。

36、在一些實施例中，所述在所述目標位置或以所述目標位置為中心的目標區(qū)域內(nèi)，搜索標識信息對應的故障機器人包括：

37、在所述目標位置或所述目標區(qū)域內(nèi)，對采集到的目標圖像進行識別，根據(jù)識別結(jié)果確定所述故障機器人，其中，所述目標圖像包含機器人的標識信息；

38、在所述目標位置或所述目標區(qū)域內(nèi)，通過激光掃描的方式掃描所述標識信息對應的故障機器人；

39、或，在所述目標位置或所述目標區(qū)域內(nèi)，通過與其他協(xié)同機器人協(xié)同定位的方式搜尋所述標識信息對應的故障機器人。

40、在一些實施例中，所述基于所述實際位置信息對所述故障機器人進行修復包括：

41、將所述故障機器人的實際位置信息發(fā)送至所述服務器，以便所述服務器根據(jù)所述故障機器人的實際位置信息和故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域，重新規(guī)劃所述故障機器人進行故障恢復的行走路徑，并將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障機器人，所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

42、在一些實施例中，所述基于所述實際位置信息對所述故障機器人進行修復包括：

43、根據(jù)所述故障機器人的實際位置信息和故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域，重新規(guī)劃所述故障機器人進行故障恢復的行走路徑；

44、將故障修復指令發(fā)送至所述服務器，所述故障修復指令中包括所述故障恢復的行走路徑，以便所述服務器將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障服務器，所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

45、根據(jù)本技術(shù)的第三方面，提供了一種機器人的故障處理裝置，包括：

46、獲取單元，被配置為在確定存在不可自修復的故障機器人的情況下，獲取所述故障機器人的故障信息；

47、第一確定單元，被配置為基于故障協(xié)同修復策略及所述故障信息，確定具備修復所述故障機器人能力的目標協(xié)同機器人；

48、發(fā)送單元，被配置為向所述目標協(xié)同機器人發(fā)送協(xié)同修復指令，所述協(xié)同修復指令中攜帶有所述故障機器人的標識信息和故障位置信息，以便所述目標協(xié)同機器人基于所述標識信息和故障位置信息對所述故障機器人進行搜尋及修復。

49、在一些實施例中，所述第一確定單元包括：

50、解析模塊，被配置為對所述故障信息進行解析，得到所述故障信息中的故障類別、故障機器人的標識信息及故障位置信息；

51、確定模塊，被配置為根據(jù)所述故障類別、故障機器人的標識信息及故障位置信息，以及所述故障協(xié)同修復策略確定所述目標協(xié)同機器人，所述目標協(xié)同機器人為運維機器人，或，與所述故障機器人相同類型的機器人。

52、在一些實施例中，所述確定模塊還被配置為：

53、按照所述故障協(xié)同修復策略中的故障類別與協(xié)同機器人的對應關(guān)系，確定所述故障類別對應的所述目標協(xié)同機器人；

54、按照所述故障協(xié)同修復策略中的就近距離策略，確定與所述故障位置信息距離最近的協(xié)同機器人為所述目標協(xié)同機器人；

55、按照所述故障協(xié)同修復策略中空閑優(yōu)先策略，確定工作區(qū)域中處于空閑狀態(tài)的協(xié)同機器人為所述目標協(xié)同機器人；

56、或，按照所述故障協(xié)同修復策略中剩余電量策略，確定工作區(qū)域中剩余電量超過預設電量閾值的協(xié)同機器人為所述目標協(xié)同機器人。

57、在一些實施例中，若所述故障機器人的故障類別為位置無法定位，所述裝置還包括：

58、第一接收單元，被配置為在所述發(fā)送單元向所述目標協(xié)同機器人發(fā)送協(xié)同修復指令之后，接收所述目標協(xié)同機器人發(fā)送的所述故障機器人的實際位置信息和故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域，所述實際位置信息由所述目標協(xié)同機器人基于自身位置重新定位獲?。?/p>

59、規(guī)劃單元，被配置為根據(jù)所述故障機器人的實際位置信息和所述故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域，重新規(guī)劃故障機器人進行故障恢復的行走路徑；

60、所述發(fā)送單元，還被配置為將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障機器人，以便所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

61、在一些實施例中，若所述故障機器人的故障類別為位置無法定位，所述裝置還包括：

62、第二接收單元，被配置為在向所述目標協(xié)同機器人發(fā)送協(xié)同修復指令之后，接收所述目標協(xié)同機器人發(fā)送的故障修復指令，所述故障修復指令中攜帶有所述故障機器人的故障恢復的行走路徑，所述故障恢復的行走路徑由所述目標協(xié)同機器人基于所述故障機器人的實際位置信息和故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域進行計算得到；

63、所述發(fā)送單元，還被配置為將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障機器人，以便所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

64、在一些實施例中，所述裝置還包括第二確定單元，所述第二確定單元被配置為：

65、對工作區(qū)域內(nèi)的所有機器人進行監(jiān)控，并根據(jù)監(jiān)控結(jié)果確定存在不可自修復的所述故障機器人；

66、或，

67、響應于所述故障機器人上報的故障信息，確定存在不可自修復的所述故障機器人。

68、根據(jù)本技術(shù)的第四方面，提供了一種機器人的故障處理裝置，包括：

69、接收單元，被配置為接收服務器發(fā)送的協(xié)同修復指令，所述協(xié)同修復指令中攜帶有故障機器人的故障位置信息和標識信息；

70、確定單元，被配置為根據(jù)所述故障位置信息和標識信息確定所述故障機器人的實際位置信息；

71、修復單元，被配置為基于所述實際位置信息對所述故障機器人進行修復。

72、在一些實施例中，所述確定單元包括：

73、到達模塊，被配置為根據(jù)所述故障信息中的故障位置信息規(guī)劃到達所述故障機器人的行走路徑；

74、確定模塊，被配置為按照所述行走路徑和標識信息搜尋所述故障機器人，并確定所述故障機器人的所述實際位置信息。

75、在一些實施例中，所述確定模塊包括：

76、執(zhí)行子模塊，被配置為執(zhí)行所述行走路徑到達所述故障位置信息對應的目標位置；

77、搜索子模塊，被配置為在所述目標位置或以所述目標位置為中心的目標區(qū)域內(nèi)，搜索所述標識信息對應的故障機器人；

78、確定子模塊，被配置為基于自身定位對所述故障機器人進行重新定位，確定所述故障機器人的實際位置信息。

79、在一些實施例中，所述搜索子模塊還被配置為：

80、在所述目標位置或所述目標區(qū)域內(nèi)，對采集到的目標圖像進行識別，根據(jù)識別結(jié)果確定所述故障機器人，其中，所述目標圖像包含機器人的標識信息；

81、在所述目標位置或所述目標區(qū)域內(nèi)，通過激光掃描的方式掃描所述標識信息對應的故障機器人；

82、或，在所述目標位置或所述目標區(qū)域內(nèi)，通過與其他協(xié)同機器人協(xié)同定位的方式搜尋所述標識信息對應的故障機器人。

83、在一些實施例中，所述修復單元，還被配置為：

84、將所述故障機器人的實際位置信息和所述故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域發(fā)送至所述服務器，以便所述服務器根據(jù)所述故障機器人的實際位置信息和故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域，重新規(guī)劃所述故障機器人進行故障恢復的行走路徑，并將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障機器人，所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

85、在一些實施例中，所述修復單元，還被配置為包括：

86、根據(jù)所述故障機器人的實際位置信息和故障機器人預定范圍內(nèi)可通行區(qū)域，重新規(guī)劃所述故障機器人進行故障恢復的行走路徑；

87、將故障修復指令發(fā)送至所述服務器，所述故障修復指令中包括所述故障恢復的行走路徑，以便所述服務器將所述故障恢復的行走路徑發(fā)送至所述故障服務器，所述故障機器人基于接收到的所述故障恢復的行走路徑進行故障修復。

88、根據(jù)本技術(shù)的第五方面，提供了一種機器人的故障處理系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括服務器、目標協(xié)同機器人及故障機器人，其中：

89、所述服務器包括第三方面所述的機器人的故障處理裝置；

90、所述目標協(xié)同機器人包括第四方面所述的機器人的故障處理裝置。

91、根據(jù)本技術(shù)的第六方面，提供了一種電子設備，包括：

92、至少一個處理器；以及

93、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

94、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行前述第一方面或第二方面所述的方法。

95、根據(jù)本技術(shù)的第七方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行前述第一方面或第二方面所述的方法。

96、根據(jù)本技術(shù)的第八方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如前述第一方面或第二方面所述的方法。

97、本技術(shù)提供的機器人的故障處理方法及裝置、機器人和系統(tǒng)，在確定存在不可自修復的故障機器人的情況下，服務器獲取所述故障機器人的故障信息，基于故障協(xié)同修復策略及所述故障信息，確定具備修復所述故障機器人能力的目標協(xié)同機器人，向所述目標協(xié)同機器人發(fā)送協(xié)同修復指令，所述協(xié)同修復指令中攜帶有所述故障機器人的故障位置信息和標識信息，以便所述目標協(xié)同機器人基于所述故障位置信息和標識信息對所述故障機器人進行搜尋及修復，本技術(shù)實施例在確定故障機器人不可自身修復后，通過控制目標協(xié)同機器人去修復故障機器人，實現(xiàn)機器人之間的協(xié)同故障修復功能，最大限度的提升機器人的利用率，此外，減少了維修人員進入機器人工作場地的概率，在一定程度上提成了機器人的工作效率。

98、應當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本技術(shù)的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本技術(shù)的范圍。本技術(shù)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。