本發(fā)明涉及機(jī)械手，尤其是涉及一種缸筒直立碼放用夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、缸筒是液壓缸的一個(gè)重要組成部分，通常也被稱為液壓缸的外筒或者缸體。缸筒是一個(gè)空心的圓筒形零件，內(nèi)部容納著活塞、密封件和液壓油等部件，承受液壓力和推拉力來實(shí)現(xiàn)機(jī)械裝置的運(yùn)動；在缸筒生產(chǎn)過程中，需要將水平放倒的缸筒進(jìn)行豎直放置，以用于下一步工序的加工。

2、相關(guān)技術(shù)中，公開號為cn107175653a的中國發(fā)明專利公開了一種缸筒直立碼放用夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，通過左夾持鉤桿和右夾持鉤桿分別將缸筒的兩端鉤住，左夾持鉤桿和右夾持鉤桿將缸筒夾緊，左夾持鉤桿和右夾持鉤桿將缸筒提起并旋轉(zhuǎn)缸筒，使缸筒處于豎直狀態(tài)，然后再下放缸筒，由于右夾持鉤桿在缸筒底端，需要將右夾持鉤桿從缸筒底端抽出，此時(shí)缸筒底端與放置的臺面具有高度，在右夾持鉤桿抽出后，缸筒會下砸臺面，缸筒與臺面碰撞，容易出現(xiàn)損傷，甚至可能會發(fā)生缸筒的再次傾倒，對缸筒再次造成損傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了減小缸筒在直立碼放過程中造成的損傷，本技術(shù)提供一種缸筒直立碼放用夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)械手。

2、本技術(shù)提供的一種缸筒直立碼放用夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)械手采用如下的技術(shù)方案：

3、一種缸筒直立碼放用夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、安裝板和夾板；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于所述機(jī)械臂的端部，所述安裝板連接于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸，所述安裝板遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的側(cè)面滑動連接有兩個(gè)滑板的一端；所述夾板設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述夾板的側(cè)面連接于兩個(gè)所述滑板遠(yuǎn)離所述安裝板的端部，所述夾板相互靠近的側(cè)面呈圓弧面，兩個(gè)所述夾板用于夾持缸筒，所述夾板的圓弧面貼合于缸筒的外周面；所述安裝板上安裝有用于驅(qū)動兩個(gè)所述滑板滑動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

4、可選的，所述夾板內(nèi)部設(shè)置有真空吸附腔，所述夾板圓弧面設(shè)置有多個(gè)真空吸附孔，所述真空吸附孔與所述真空吸附腔連通；所述夾板靠近所述滑板的側(cè)面連接有氣管，所述氣管一端連通于所述真空吸附腔，所述氣管另一端連接于外部真空發(fā)生器。

5、可選的，所述真空吸附孔內(nèi)插接有橡膠頭，所述橡膠頭中間位置設(shè)置有貫通兩端的通孔，所述通孔連通于所述真空吸附孔，所述橡膠頭與所述真空吸附孔內(nèi)壁過盈配合；所述橡膠頭端部伸出所述夾板圓弧面，所述橡膠頭端面壓緊于缸筒外周面。

6、可選的，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、同步輪、同步帶、導(dǎo)軌、雙向絲杠和軸承支撐座；所述導(dǎo)軌安裝于所述安裝板靠近所述軸承支撐座的側(cè)面，所述導(dǎo)軌上滑動連接有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)所述滑板端部連接于兩個(gè)所述滑塊的表面；所述軸承支撐座設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述軸承支撐座連接于所述安裝板遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的側(cè)面，兩個(gè)所述軸承支撐座分別位于所述導(dǎo)軌的兩端，所述雙向絲杠兩端分別轉(zhuǎn)動連接于兩個(gè)所述軸承支撐座內(nèi)，所述雙向絲杠的兩端分別穿過兩個(gè)所述滑板，所述雙向絲杠與所述滑板螺紋傳動；所述驅(qū)動電機(jī)安裝于所述安裝板的側(cè)面，所述同步輪設(shè)置有兩個(gè)，其中一個(gè)所述同步輪同軸連接于所述驅(qū)動電機(jī)輸出軸，另一個(gè)所述同步輪同軸連接于所述雙向絲杠的中間位置，所述同步帶繞設(shè)于兩個(gè)所述同步輪上。

7、可選的，所述安裝板靠近滑板的側(cè)面連接有四個(gè)限位板，其中兩個(gè)所述限位板位于所述滑板的一側(cè)，另兩個(gè)所述限位板位于所述滑板的另一側(cè)；其中一個(gè)所述滑板的側(cè)面貼合于一端的兩個(gè)所述限位板的側(cè)面，另一個(gè)所述滑板的側(cè)面貼合于另一端的兩個(gè)所述限位板的側(cè)面。

8、可選的，所述滑板靠近夾板的側(cè)面連接有第一連接板，所述夾板靠近滑板的側(cè)面連接有第二連接板，所述第一連接板的側(cè)面貼合于所述第二連接板的側(cè)面，所述第一連接板可拆卸連接于所述第二連接板。

9、可選的，兩個(gè)所述夾板相互遠(yuǎn)離的側(cè)面呈斜面，所述夾板的斜面朝向背離所述安裝板的一側(cè)；所述夾板相互遠(yuǎn)離的側(cè)面均設(shè)置有導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板貼合于所述夾板的斜面；所述導(dǎo)向板靠近所述夾板的側(cè)面連接有兩個(gè)t型導(dǎo)向條，所述夾板靠近所述導(dǎo)向板的側(cè)面設(shè)置有供所述t型導(dǎo)向條滑動的t型導(dǎo)向槽，所述t型導(dǎo)向槽的兩端連通于所述夾板；所述導(dǎo)向板靠近所述安裝板的端部設(shè)置有供所述安裝板進(jìn)入的讓位口；所述導(dǎo)向板靠近所述安裝板的端面連接有擋板，所述擋板貼合于所述夾板靠近所述滑板的側(cè)面，所述導(dǎo)向板遠(yuǎn)離所述擋板的一側(cè)伸出所述夾板外。

10、可選的，所述夾板的兩端面連接有套環(huán)，所述套環(huán)內(nèi)滑動有電磁鐵，所述電磁鐵的端部貼合于所述導(dǎo)向板的側(cè)邊，所述電磁鐵周面連接有限位環(huán)，所述限位環(huán)貼合于所述套環(huán)靠近所述導(dǎo)向板的側(cè)面。

11、可選的，所述夾板周面套設(shè)有連接框，所述連接框位于所述夾板靠近另一所述夾板的一側(cè)，兩個(gè)所述連接框相互靠近的側(cè)面呈圓弧面，所述連接框內(nèi)壁連接有橡膠框，所述橡膠框一側(cè)貼緊于所述夾板的圓弧面，所述橡膠框的另一側(cè)伸出所述連接框外且呈圓弧面，所述橡膠框圓弧面貼合于缸筒；所述夾板的頂面和端面均連接有第三連接板，所述連接框的頂面和端面均連接有第四連接板，所述第三連接板和所述第四連接板一一對應(yīng)，所述第三連接板可拆卸連接于所述第四連接板。

12、可選的，所述機(jī)械臂包括底座、轉(zhuǎn)動座、第一連接臂、第二連接臂和旋轉(zhuǎn)座，所述轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接于所述底座頂面，所述底座內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動座繞z軸轉(zhuǎn)動；所述第一連接臂一端轉(zhuǎn)動連接于所述轉(zhuǎn)動座側(cè)面，所述轉(zhuǎn)動座內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動所述第一連接臂繞x1軸轉(zhuǎn)動，所述第二連接臂一端轉(zhuǎn)動連接于所述第一連接臂遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動座的端部，所述第一連接臂內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動所述第二連接臂繞x2軸轉(zhuǎn)動；所述旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動連接于所述第二連接臂遠(yuǎn)離所述第一連接臂的端部，所述第二連接臂端部內(nèi)的電機(jī)驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)座繞x3軸轉(zhuǎn)動；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于所述旋轉(zhuǎn)座遠(yuǎn)離所述第二連接臂的側(cè)面。

13、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

14、1.當(dāng)需要將水平傾倒的缸筒夾起時(shí)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩個(gè)滑板相互分離，兩個(gè)滑板帶動兩個(gè)夾板分離，通過程序控制機(jī)械臂，機(jī)械臂驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機(jī)移動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動安裝板移動，使安裝板水平，旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動安裝板旋轉(zhuǎn)，使兩個(gè)夾板之間的空隙對準(zhǔn)缸筒，機(jī)械臂驅(qū)動安裝板帶動兩個(gè)滑板下降，滑板帶動兩個(gè)夾板下降，使兩個(gè)夾板運(yùn)動至缸筒兩側(cè)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)再驅(qū)動兩個(gè)滑板相互靠近，兩個(gè)滑板帶動兩個(gè)夾板相互靠近，兩個(gè)夾板的圓弧面貼緊于缸筒的外周面，兩個(gè)夾板將缸筒中部進(jìn)行夾緊，程序控制機(jī)械臂，機(jī)械臂驅(qū)動安裝板豎起，旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動安裝板旋轉(zhuǎn)，安裝板通過滑板和夾板帶動缸筒旋轉(zhuǎn)，使缸筒豎直，程序控制機(jī)械臂，機(jī)械臂驅(qū)動缸筒下降，將缸筒底端放置于臺面上，避免缸筒底端突然砸向臺面，減少缸筒在下放過程造成的損傷；

15、2.在兩個(gè)夾板將缸筒夾持后，夾板的圓弧面貼緊于缸筒外周面，缸筒外周面對真空吸附孔進(jìn)行密封，真空發(fā)生器通過氣管將真空吸附腔抽成真空，真空吸附孔便可以將缸筒進(jìn)行吸附；在安裝板旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于在真空吸附孔的吸附作用下，缸筒被固定更緊，在缸筒直立時(shí)，缸筒難以從兩個(gè)夾板之間滑脫；

16、3.當(dāng)夾板去夾缸筒時(shí)，控制兩個(gè)夾板之間距離，調(diào)節(jié)導(dǎo)向板底端之間的間距略大于缸筒的直徑，夾具帶動導(dǎo)向板下降，導(dǎo)向板將被夾持的缸筒與相鄰缸筒進(jìn)行分離，導(dǎo)向板底端接觸到放置缸筒的臺面，缸筒位于兩個(gè)導(dǎo)向板之間，夾板繼續(xù)下降，t型導(dǎo)向條在t型導(dǎo)向槽內(nèi)滑動，導(dǎo)向板與夾板發(fā)生相對移動，在夾板下降過程中，兩個(gè)導(dǎo)向板向遠(yuǎn)離被夾持的缸筒的一側(cè)移動，導(dǎo)向板將被夾持的缸筒周圍的缸筒推離，以便于夾板移動至缸筒的側(cè)面，提供足夠空間方便夾板夾持缸筒。