本發(fā)明涉及工業(yè)機器人夾爪，具體為一種具有外徑檢測功能的工業(yè)機器人夾爪。

背景技術：

1、工業(yè)機器人夾爪，也稱為末端執(zhí)行器，是工業(yè)機器人手臂上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。

2、經(jīng)檢索，公告號為cn218364838u的中國專利公開了一種具有外徑檢測機構的工業(yè)機器人夾取器，包括安裝座；兩個夾爪；夾爪氣缸；滑動套，通過伸縮結(jié)構連接于安裝座上，且位于兩個夾爪之間，兩個夾爪相對靠近時，將由驅(qū)動結(jié)構驅(qū)動滑動套朝遠離安裝座的方向移動；伸縮柱；壓力傳感器；壓環(huán)，可滑動地套裝于伸縮柱上，伸縮柱上設有彈性抵頂結(jié)構，彈性抵頂結(jié)構用于驅(qū)動壓環(huán)與壓力傳感器端面相抵。上述方案通過伸縮柱抵住軸類工件的周緣，相抵時，伸縮柱將朝安裝座的方向移動，使得壓環(huán)對壓力傳感器產(chǎn)生壓力，通過外部顯示控制器對壓力傳感器的壓力信號進行分析，進而快速判定軸類工件外徑是否達標，從而使得工業(yè)機器人夾取器上實現(xiàn)軸類工件外徑檢測功能，但是，上述方案在實際使用時，仍存在以下不足：

3、上述技術方案中的v型鐵尺寸固定，只能夾持一定軸徑范圍內(nèi)的軸桿狀工件，其適用范圍有限，v型鐵的尺寸一旦確定，就只能有效地夾持一定軸徑范圍內(nèi)的工件，這意味著對于軸徑超出該范圍的工件，v型鐵將無法提供穩(wěn)定的夾持效果，甚至可能導致工件滑落或損壞，這種局限性限制了工業(yè)機器人在處理多種規(guī)格工件時的靈活性和效率，另外，隨著生產(chǎn)需求的多樣化，工件的規(guī)格和尺寸可能經(jīng)常發(fā)生變化，然而，v型鐵的固定尺寸設計使得其難以適應這種變化，需要頻繁更換不同尺寸的v型鐵才能滿足生產(chǎn)需求，這不僅增加了操作成本，還降低了生產(chǎn)線的靈活性和響應速度。

4、為此，我們提出一種具有外徑檢測功能的工業(yè)機器人夾爪。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種具有外徑檢測功能的工業(yè)機器人夾爪，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

3、一種具有外徑檢測功能的工業(yè)機器人夾爪，包括夾爪本體，所述夾爪本體上設置有兩個可移動的夾持板，還包括：

4、兩個開槽，分別開設在兩個所述夾持板相對的側(cè)面上；

5、兩個調(diào)節(jié)結(jié)構，分別設置在兩個所述開槽中；

6、外徑檢測結(jié)構，設置在所述夾爪本體上；

7、每個所述調(diào)節(jié)結(jié)構均包括：

8、安裝板，固定在所述開槽的槽壁上；

9、兩個軸承座，分別固定在所述安裝板的兩端；

10、驅(qū)動螺桿，轉(zhuǎn)動安裝在兩個所述軸承座上；

11、兩個移動座，均螺紋套接在所述驅(qū)動螺桿上；

12、兩個卡塊，分別固定在兩個所述移動座上，其上均設置有傾斜面，兩個所述卡塊共同形成v型夾持結(jié)構；

13、連桿，一端與所述驅(qū)動螺桿固定連接，并與所述驅(qū)動螺桿之間同軸線設置；

14、所述外徑檢測結(jié)構包括移動組件與檢測組件，所述移動組件包括：

15、第一電機，安裝在所述夾爪本體上；

16、兩個導向桿，呈u型結(jié)構，均固定在所述夾爪本體上；

17、兩個滑動座，分別滑動套設在兩個所述導向桿上；

18、兩個齒板，分別固定在兩個所述滑動座上，并呈上下正對設置；

19、驅(qū)動齒輪，置于兩個所述齒板之間，并固定套設在所述第一電機的輸出軸上，每個所述齒板均與驅(qū)動齒輪相嚙合；

20、所述檢測組件包括：

21、兩個檢測板，置于兩個所述夾持板的上方，并正對設置；

22、兩個連接桿，一端分別與兩個所述檢測板固定連接，另一端分別與兩個滑動座固定連接；

23、電阻桿，呈u型結(jié)構，并固定在所述夾爪本體上；

24、兩個導電環(huán)，均滑動套設在所述電阻桿上；

25、兩個固定桿，一端分別與兩個所述檢測板固定連接，另一端分別與兩個所述導電環(huán)固定連接。

26、優(yōu)選地，所述驅(qū)動螺桿上設置有兩段長度相同且走向相反的螺紋段，兩個所述移動座分別螺紋套接在兩段螺紋段上。

27、優(yōu)選地，所述連桿遠離驅(qū)動螺桿的一端裝配有把手。

28、優(yōu)選地，每個所述卡塊的斜面上均設置有夾持囊體，位于同一個所述夾持板上的兩個夾持囊體之間通過軟管相連通，兩個所述夾持板的側(cè)面均安裝有電極板，且兩個電極板的電性相反。

29、優(yōu)選地，所述夾爪本體上設置有兩個充液結(jié)構與一個驅(qū)動結(jié)構，兩個所述充液結(jié)構與一個驅(qū)動結(jié)構用于向每個夾持囊體內(nèi)推送液體，每個所述充液結(jié)構均包括：

30、安裝座，固定在所述夾爪本體上，其內(nèi)部中空，一端開設孔位，所述安裝座的內(nèi)部蓄積電流變液；

31、滑板，滑動設置在所述安裝座的內(nèi)部；

32、彈性囊，一端與所述安裝座的內(nèi)面相連接，另一端與所述滑板相連接，其內(nèi)部蓄積電流變液；

33、連通管，一端與所述彈性囊相連通，另一端與所述夾持囊體相連通。

34、優(yōu)選地，所述驅(qū)動結(jié)構包括：

35、移動板，滑動設置在所述夾爪本體的側(cè)面；

36、兩個限位桿，均固定在所述夾爪本體的側(cè)面，所述移動板滑動套設在兩個限位桿上；

37、兩個橫桿，一端分別與兩個所述滑板固定連接，另一端均與移動板固定連接，兩個所述橫桿分別穿過兩個孔位，并滑動于所在的孔位中；

38、兩個拉簧，一端均與所述夾爪本體相連接，另一端均與所述移動板相連接；

39、第二電機，安裝在所述夾爪本體的側(cè)面；

40、偏心輪，固定套設在所述第二電機上，并正對所述移動板設置，所述偏心輪與第二電機的輸出軸之間偏心設置。

41、優(yōu)選地，所述移動座的側(cè)面與安裝板的側(cè)面之間相互貼合。

42、優(yōu)選地，所述夾爪本體上設置有一數(shù)值顯示屏。

43、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

44、1、通過調(diào)節(jié)結(jié)構的設計，特別是兩個卡塊之間的距離可自由調(diào)整，使得該夾爪能夠適配多種尺寸不同的軸狀工件，這種高度的適應性極大地擴展了夾具的使用范圍，減少了因工件尺寸變化而需要更換夾具的需求，提高了生產(chǎn)效率和靈活性，調(diào)節(jié)過程簡單直觀，工作人員只需轉(zhuǎn)動把手，即可通過連桿和驅(qū)動螺桿的聯(lián)動機制，輕松實現(xiàn)兩個卡塊間的距離調(diào)整，這種機械化的調(diào)節(jié)方式不僅減輕了人工操作的負擔，還顯著提高了調(diào)節(jié)的精度和速度，有利于實現(xiàn)快速換產(chǎn)和高效生產(chǎn)；

45、2、通過利用導電環(huán)在電阻桿上的滑動產(chǎn)生的電阻變化來間接測量工件的外徑，這種方法具有較高的精度，電阻的變化與導電環(huán)之間的距離成線性關系，使得檢測結(jié)果準確可靠，通過自動化的外徑檢測，能夠及時發(fā)現(xiàn)并剔除不符合要求的工件，從而提高了生產(chǎn)線的整體效率和質(zhì)量；

46、3、夾持囊體在受到軸狀工件的擠壓后發(fā)生變形，并通過電流變液系統(tǒng)的驅(qū)動進一步膨脹，從而填滿了卡塊與工件之間的縫隙，這種設計極大地增加了夾具與工件之間的接觸面積，顯著提高了夾持的穩(wěn)定性，有效防止了工件在加工過程中的滑動或晃動，夾持囊體的膨脹程度可以根據(jù)工件的尺寸和形狀進行自適應調(diào)整，確保了無論工件的外徑如何變化，夾具都能提供穩(wěn)定且均勻的夾持力，這種設計增強了夾具的通用性和靈活性，當夾持囊體內(nèi)部的電流變液在電場作用下發(fā)生“固化”現(xiàn)象時，它們?yōu)閵A持囊體提供了一定的強度和剛度，這種“固化”效果使得夾持囊體能夠更好地鎖定工件，防止其在高負荷或高速加工過程中脫落或移動。