車身上，例如后保險(xiǎn)杠位置處。
[0040]當(dāng)尾門I處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述控制器3接收到尾門開啟指令后，啟動所述測距感應(yīng)器2工作。一般情況下，由車輛用戶操作車輛上的尾門自動開啟按鈕來發(fā)送尾門開啟指令給所述控制器3。所述測距感應(yīng)器2水平向車輛后方發(fā)射測距信號，測算所述測距感應(yīng)器2與車輛后方障礙物(例如墻壁、柱子等)之間的水平距離。當(dāng)測算得到的所述測距感應(yīng)器2與車輛后方障礙物之間的水平距離小于或等于所述測距感應(yīng)器2與所述尾門I在水平方向上達(dá)到最大開啟長度時(shí)的尾門I最外沿之間的水平距離時(shí)，所述控制器2控制尾門I不開啟。所述控制器2控制提醒單元5向用戶發(fā)出提醒開啟尾門，通知用戶車輛后方存在障礙物而無法自動開啟尾門I。反之，所述控制器2通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)4控制尾門I自動開啟。當(dāng)然，一般尾門I自動開啟的前提條件是，車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，此為現(xiàn)有技術(shù)，此處不再贅述。所述測距感應(yīng)器2可以設(shè)置多個(gè)，以擴(kuò)大在測距范圍。
[0041 ] 當(dāng)尾門I處于開啟過程中的某一過程位置時(shí)，所述控制器3控制所述測距感應(yīng)器2工作。所述測距感應(yīng)器2垂直向上向車輛上方發(fā)射測距信號，測算所述測距感應(yīng)器2與車輛上方障礙物(例如房頂、柱子等)之間的垂直距離。當(dāng)測算得到的所述測距感應(yīng)器2與車輛上方障礙物之間的垂直距離小于或等于所述測距感應(yīng)器2與所述尾門I開啟到最大開啟角度時(shí)的尾門I最上沿之間的垂直距離時(shí)，所述控制器2控制尾門I不繼續(xù)開啟。同時(shí)所述控制器2控制提醒單元5向用戶發(fā)送提醒，通知用戶車輛上方存在障礙物而無法繼續(xù)自動開啟尾門I。否則，所述控制器2控制尾門I繼續(xù)開啟至最大角度。
[0042]優(yōu)選地，所述過程位置是指，相對所述尾門I處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)的位置，尾門I開啟并旋轉(zhuǎn)90度后的位置。在這個(gè)位置處，測距感應(yīng)器2不用調(diào)整發(fā)射角度，而直接利用尾門I處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)的發(fā)射角度(即水平向后發(fā)射測距信號)，而使得在該過程位置時(shí)，所述測距感應(yīng)器2可以垂直向上發(fā)射測距信號并測算測距感應(yīng)器2與車輛上方障礙物之間的垂直距離。
[0043]可選地，所述測距感應(yīng)器2也可以設(shè)置第二發(fā)射角度，以在尾門I到達(dá)設(shè)定的過程位置時(shí)，可以垂直向上發(fā)射測距信號并測算測距感應(yīng)器2與車輛上方障礙物之間的垂直距離。
[0044]所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)4包括氣動桿、馬達(dá)等執(zhí)行構(gòu)件。
[0045]所述測距感應(yīng)器2包括紅外測距感應(yīng)器、雷達(dá)測距感應(yīng)器、超聲波測距感應(yīng)器、激光測距感應(yīng)器等中的一種。
[0046]通過以下具體的實(shí)施方式并結(jié)合圖2和圖3，來描述和說明本發(fā)明。
[0047]如圖2所示，所述尾門I與車輛車身9鉸接，包括第一段11及第二段12。一般情況下，所述第一段11是指安裝后車窗的部分，而所述第二段12是指安裝門把手的部分，其中有些車輛的牌照框也會安裝在第二段12上。
[0048]當(dāng)所述尾門I處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述尾門I處于第一位置，即圖1和圖2中的位置①。當(dāng)所述尾門I在水平方向上處于最大開啟長度時(shí)，即所述尾門I第二段12的最外沿與尾門I與車身9鉸接處處于同一水平線，所述尾門I處于第二位置，即圖1中的位置②。
[0049]由于安裝到所述尾門I上的測距感應(yīng)器2為確定位置并已知，且所述尾門I處于的第二位置為確定位置并已知，因此可以計(jì)算得出所述尾門I處于第二位置時(shí)所述第二段12的最外沿與處于第一位置時(shí)的測距感應(yīng)器2之間的水平距離D1。
[0050]所述測距感應(yīng)器2接收到所述控制器3的控制信號并啟動后，測算與車輛后方障礙物A之間的水平距離D2。
[0051]當(dāng)D2小于或等于Dl時(shí)，判斷所述尾門I在開啟過程中會與車輛后方障礙物A發(fā)生碰撞。所述控制器2控制提醒單元5向用戶發(fā)送提醒，通知用戶車輛后方存在車輛后方障礙物A而無法自動開啟尾門I。反之，所述控制器2通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)4控制尾門I自動開啟O
[0052]如圖3所示，當(dāng)所述尾門I在開啟過程中還包括一過程位置。在一優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述過程位置，是指所述測距感應(yīng)器2可以垂直向上發(fā)射測距信號并測算所述測距感應(yīng)器2與車輛上方障礙物B之間的垂直距離，具體地，請參考圖3中的第三位置③。
[0053]優(yōu)選地，所述過程位置是指，相對所述尾門I處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)的位置，尾門I開啟并旋轉(zhuǎn)90度后的位置。在這個(gè)位置處，測距感應(yīng)器2不用調(diào)整發(fā)射角度，而直接利用尾門I處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)的發(fā)射角度(即水平向后發(fā)射信號)，從而使得在該過程位置時(shí)，所述測距感應(yīng)器2可以垂直向上發(fā)射測距信號并測算測距感應(yīng)器2與車輛上方障礙物之間的垂直距離。
[0054]可選地，所述測距感應(yīng)器2也可以設(shè)置第二發(fā)射角度，以在尾門I到達(dá)設(shè)定的過程位置時(shí)，可以垂直向上發(fā)射測距信號并測算測距感應(yīng)器2與車輛上方障礙物之間的垂直距離。
[0055]所述尾門I在最大開啟角度的位置，請參考圖3中的第四位置④。在該示意圖中，所述尾門I在最大開啟角度時(shí)的最上沿為所述測距感應(yīng)器2所在的位置最上沿。在另一實(shí)施方式中，所述尾門I在最大開啟角度時(shí)的最上沿為所述第二段12的最外沿。誠然，所述尾門I在最大開啟角度時(shí)的最上沿也有可能是尾門I的其他部位。該最上沿的具體位置，與尾門I的外形設(shè)計(jì)有關(guān)。
[0056]由于所述測距感應(yīng)器2為確定位置并已知，所述最大開啟角度以及最上沿為確定位置并已知，因此可以計(jì)算得出，在所述過程位置(即第三位置③)時(shí)的所述測距感應(yīng)器2與所述尾門I在最大開啟角度時(shí)最上沿之間的豎直距離LI。
[0057]當(dāng)所述尾門I處于第三位置③時(shí)，所述感應(yīng)器2測算感應(yīng)器2與所述車輛上方障礙物B之間的豎直距離L2。
[0058]當(dāng)所述L2小于或等于LI時(shí)，判斷所述尾門I在開啟過程中會與車輛上方障礙物B發(fā)生碰撞。所述控制器2控制提醒單元5向用戶發(fā)送提醒，通知用戶車輛上方存在車輛上方障礙物B而無法繼續(xù)自動開啟尾門I。反之，所述控制器2通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)4控制尾門I繼續(xù)開啟。
[0059]如上所述，所述Dl與LI的計(jì)算，可根據(jù)所述尾門I的形狀、所述測距感應(yīng)器2設(shè)置在尾門I上的具體位置、所述尾門I的最大開啟角度等，利用幾何函數(shù)等數(shù)學(xué)模型計(jì)算得出。因此，本申請?jiān)诖瞬辉儋樖觥?br>[0060]在本發(fā)明另一實(shí)施方式中，所述測距感應(yīng)器2測得的與后方障礙物A之間的水平距離后，由于測距感應(yīng)器2的位置已確定并已知，且車身的外形或尺寸也是確定的并已知，因此可進(jìn)一步測算出車身其他特定位置(例如后保險(xiǎn)杠最后沿位置)與后方障礙物A之間的水平距離。因此，可比較所述車身I其他特定位置與后方障礙物A之間的水平距離與該車身其他特定位置與所述尾門I在水平方向上達(dá)到最大開啟長度時(shí)的尾門I最外沿之間的水平距離。當(dāng)所測得的水平距離小于或等于所述尾門I在水平方向上達(dá)到最大開啟長度時(shí)的尾門最外沿距離該車身其他特定位置的水平距離，所述控制器2控制尾門I不開啟；當(dāng)所測得的水平距離大于所述尾門I在水平方向上達(dá)到最大開啟長度時(shí)的尾門最外沿距離該車身其他特定位置的水平距離，所述控制器2控制尾門I自動開啟。在該實(shí)施方式下，測算與后方障礙物A之間的水平距離的車身位置，定義為第一車身位置。如上所述，所述第一車身位置可以是安裝所述測距