一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種雙臂機(jī)械手，具體涉及一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化高技術(shù)產(chǎn)品。在許多生產(chǎn)領(lǐng)域，它對于提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動條件的作用日見顯著，不少勞動條件惡劣、生產(chǎn)要求苛刻的場合，工業(yè)機(jī)器人代替人力勞動已是必然的趨勢，國內(nèi)各行各業(yè)對機(jī)器人的需求將越來越多，紗錠，又稱錠子，是紡紗機(jī)上用來把纖維捻成紗并繞成一定形狀的部件。根據(jù)紡紗的需要，可配上不同的粗紗綻或細(xì)紗綻，機(jī)器上紗綻越多，紡紗的效率就越高，紗綻是通過交流電機(jī)驅(qū)動的；細(xì)紗錠速度通常達(dá)15000r/min左右，現(xiàn)有的紗錠在碼垛過程中，隔板與紗錠的抓取工作都是分別進(jìn)行的，存在碼垛效率低，人工成本高的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的紗錠在碼垛過程中，隔板與紗錠的抓取工作都是分別進(jìn)行的，存在碼垛效率低，人工成本高的問題。進(jìn)而提供一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，它包括雙工位架體、隔板抓取機(jī)械臂、紗錠抓取機(jī)械臂和一組剛性連接梁，
[0005]隔板抓取機(jī)械臂和紗錠抓取機(jī)械臂通過一組剛性連接梁連接并可水平移動安裝在雙工位架體，
[0006]隔板抓取機(jī)械臂包括隔板上導(dǎo)向板、隔板行走安裝板、隔板下導(dǎo)向板、隔板升降電機(jī)、四根導(dǎo)柱、隔板絲杠、隔板走線管、隔板固定螺母、隔板滑塊、隔板吸盤安裝管、隔板吸盤和多個隔板接近開關(guān)，隔板行走安裝板通過隔板滑塊與雙工位架體上的兩根軌道梁上的導(dǎo)軌可滑動連接，隔板上導(dǎo)向板和隔板下導(dǎo)向板分別位于隔板行走安裝板的上方和下方，且隔板導(dǎo)向板、隔板行走安裝板和隔板下導(dǎo)向板之間通過四根導(dǎo)柱連接，隔板升降電機(jī)安裝在隔板上導(dǎo)向板上，隔板固定螺母固定安裝在隔板行走安裝板上，隔板絲杠的上端與隔板升降電機(jī)的輸出端連接，隔板絲杠的下端穿過隔板行走安裝板與隔板下導(dǎo)向板連接，隔板走線管安裝在隔板上導(dǎo)向板和隔板下導(dǎo)向板上；隔板吸盤安裝管與隔板下導(dǎo)向板連接，多個隔板接近開關(guān)安裝在隔板吸盤安裝管的下端面上，隔板吸盤安裝在吸盤安裝管上并位于多個隔板接近開關(guān)的外側(cè)；
[0007]紗錠抓取機(jī)械臂包括紗錠上導(dǎo)向板、紗錠行走安裝板、紗錠下導(dǎo)向板、紗錠走線管、紗錠絲杠、紗錠電機(jī)安裝板、紗錠固定螺母、紗錠水平電機(jī)、紗錠齒輪、紗錠升降伺服電機(jī)、紗錠導(dǎo)柱、紗錠連接板、紗錠安裝板、多個多爪氣缸、多個夾爪和紗錠滑塊，紗錠行走安裝板通過紗錠滑塊與雙工位架體上的兩根軌道梁上的導(dǎo)軌可滑動連接，紗錠上導(dǎo)向板、紗錠行走安裝板和紗錠下導(dǎo)向板由上至下依次平行設(shè)置，且紗錠上導(dǎo)向板、紗錠行走安裝板和紗錠下導(dǎo)向板之間通過紗錠導(dǎo)柱連接，紗錠行走安裝板固定安裝在兩根軌道梁上，紗錠固定螺母安裝在紗錠行走安裝板上，紗錠導(dǎo)柱的下端穿過紗錠下導(dǎo)向板，紗錠走線管由上至下穿過紗錠上導(dǎo)向板、紗錠行走安裝板和紗錠下導(dǎo)向板，紗錠升降伺服電機(jī)安裝在紗錠上導(dǎo)向板上，紗錠絲杠的上端與紗錠升降伺服電機(jī)的輸出端連接，紗錠絲杠的下端依次穿過行紗錠走安裝板和紗錠下導(dǎo)向板，紗錠電機(jī)安裝板安裝在紗錠行走安裝板的側(cè)面，紗錠水平電機(jī)安裝在紗錠電機(jī)安裝板上，紗錠齒輪與紗錠水平電機(jī)的輸出端連接；紗錠連接板的上端分別與紗錠導(dǎo)柱和紗錠絲杠連接，紗錠連接板的下端與紗錠安裝板連接，多個多爪氣缸以陣列的形式安裝在紗錠安裝板上，每個多爪氣缸上安裝有一個夾爪。
[0008]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0009]本發(fā)明采用了隔板抓取機(jī)械臂4和紗錠抓取機(jī)械臂5交替抓取的工作模式，隔板抓取機(jī)械臂4和紗錠抓取機(jī)械臂5通過兩根軌道梁30連接，使得隔板抓取機(jī)械臂4和紗錠抓取機(jī)械臂5同時水平移動，也就是說隔板抓取機(jī)械臂4在抓取隔板的時候，紗錠抓取機(jī)械臂5正在將已經(jīng)抓取的紗錠放置到紗錠輸送線20上的托盤內(nèi)，以此來實現(xiàn)交替抓取同時工作的狀態(tài)，以此往復(fù)，抓取速度效率提高了 50-60%，有效的降低了工人的勞動強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的軸測圖；圖2是圖1的主視圖；圖3是圖1的俯視圖；圖4是圖1的側(cè)視圖；圖5是隔板移動臂的主視圖；圖6是圖4的側(cè)視圖；圖7是圖4的俯視圖；圖8是圖4的軸測圖；圖9是紗錠雙工位架體和兩根軌道配合的主視圖；圖10是圖8的側(cè)視圖；圖11是圖8的俯視圖；圖12是圖8的軸測圖；圖13是隔板抓取工位的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0011]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1至圖11說明本實施方式，本實施方式的一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，它包括雙工位架體1、隔板抓取機(jī)械臂4、紗錠抓取機(jī)械臂5和一組剛性連接梁2，
[0012]隔板抓取機(jī)械臂4和紗錠抓取機(jī)械臂5通過一組剛性連接梁2連接并可水平移動安裝在雙工位架體1，
[0013]隔板抓取機(jī)械臂4包括隔板上導(dǎo)向板4-1、隔板行走安裝板4-2、隔板下導(dǎo)向板
4-3、隔板升降電機(jī)4-4、四根導(dǎo)柱4-5、隔板絲杠4-6、隔板走線管4_7、隔板固定螺母4_8、隔板滑塊、隔板吸盤安裝管4-11、隔板吸盤4-13和多個隔板接近開關(guān)4-12，隔板行走安裝板4-2通過隔板滑塊與雙工位架體I上的兩根軌道梁30上的導(dǎo)軌可滑動連接，隔板上導(dǎo)向板4-1和隔板下導(dǎo)向板4-3分別位于隔板行走安裝板4-2的上方和下方，且隔板導(dǎo)向板
4-1、隔板行走安裝板4-2和隔板下導(dǎo)向板4-3之間通過四根導(dǎo)柱4-5連接，隔板升降電機(jī)
4-4安裝在隔板上導(dǎo)向板4-1上，隔板固定螺母4-8固定安裝在隔板行走安裝板4-2上，隔板絲杠4-6的上端與隔板升降電機(jī)4-4的輸出端連接，隔板絲杠4-6的下端穿過隔板行走安裝板4-2與隔板下導(dǎo)向板4-3連接，隔板走線管4-7安裝在隔板上導(dǎo)向板4-1和隔板下導(dǎo)向板4-3上；隔板吸盤安裝管4-11與隔板下導(dǎo)向板4-3連接，多個隔板接近開關(guān)4-12安裝在隔板吸盤安裝管4-11的下端面上，隔板吸盤4-13安裝在吸盤安裝管4-11上并位于多個隔板接近開關(guān)4-12的外側(cè)；
[0014]紗錠抓取機(jī)械臂5包括紗錠上導(dǎo)向板5-1、紗錠行走安裝板5-2、紗錠下導(dǎo)向板
5-3、紗錠走線管5-6、紗錠絲杠5-7、紗錠電機(jī)安裝板5-8、紗錠固定螺母5_20、紗錠水平電機(jī)5-9、紗錠齒輪5-10、紗錠升降伺服電機(jī)5-4、紗錠導(dǎo)柱5-5、紗錠連接板5_17、紗錠安裝板5-18、多個多爪氣缸5-19、多個夾爪5-20和紗錠滑塊5_16，紗錠行走安裝板5_2通過紗錠滑塊5-16與雙工位架體I上的兩根軌道梁30上的導(dǎo)軌可滑動連接，紗錠上導(dǎo)向板5-1、紗錠行走安裝板5-2和紗錠下導(dǎo)向板5-3由上至下依次平行設(shè)置，且紗錠上導(dǎo)向板5-1、紗錠行走安裝板5-2和紗錠下導(dǎo)向板5-3之間通過紗錠導(dǎo)柱5-5連接，紗錠行走安裝板5-2固定安裝在兩根軌道梁30上，紗錠固定螺母5-20安裝在紗錠行走安裝板5-2上，紗錠導(dǎo)柱
5-5的下端穿過紗錠下導(dǎo)向板5-3，紗錠走線管5-6由上至下穿過紗錠上導(dǎo)向板5-1、紗錠行走安裝板5-2和紗錠下導(dǎo)向板5-3，紗錠升降伺服電機(jī)5-4安裝在紗錠上導(dǎo)向板5-1上，紗錠絲杠5-7的上端與紗錠升降伺服電機(jī)5-4的輸出端連接，紗錠絲杠5-7的下端依次穿過行紗錠走安裝板5-2和紗錠下導(dǎo)向板5-3，紗錠電機(jī)安裝板5-8安裝在紗錠行走安裝板5-2的側(cè)面，紗錠水平電機(jī)5-9安裝在紗錠電機(jī)安裝板5-8上，紗錠齒輪5-10與紗錠水平電機(jī)
5-9的輸出端連接；紗錠連接板5-17的上端分別與紗錠導(dǎo)柱5-5和紗錠絲杠5-7連接，紗錠連接板5-17的下端與紗錠安裝板5-18連接，多個多爪氣缸5-19以陣列的形式安裝在紗錠安裝板5-18上，每個多爪氣缸5-19上安裝有一個夾爪5-20。
[0015]本實施方式的多個紗錠雙工位架體I的數(shù)量為3個，三個紗錠雙工位架體I依次并排設(shè)置，由左至右起的第一個紗錠雙工位架體I和第二個紗錠雙工位架體I之間設(shè)有隔板抓取工位，第二個紗錠雙工位架體I和第三個紗錠雙工位架體I之間設(shè)有紗錠線輸送線20和紗錠抓取工位。有效利用空間，便于各工序有序進(jìn)行。
[0016]本實施方式通過PLC的控制，實現(xiàn)紗錠、隔板的分別抓取放置，同步完成動作，節(jié)省時間空間，當(dāng)按下啟動開關(guān)后，隔板抓取機(jī)械臂下降，對隔板進(jìn)行抓取，之后上升，水平移動，紗錠抓取機(jī)構(gòu)移動到紗錠輸送線限制位同時隔板也移動到了碼垛位置，紗錠抓取機(jī)械臂進(jìn)行抓取，同時隔板抓取機(jī)械臂同步把隔板放置在碼垛位置，然后水平移動到碼垛位置，隔板抓取機(jī)械臂4和紗錠抓取機(jī)械臂5同步動作，完成隔板抓取和紗錠碼垛。
[0017]【具體實施方式】二:結(jié)合圖1至圖8說明本實施方式，本實施方式的隔板移動臂還包括隔板光電開關(guān)安裝架4-14和多個隔板光電開關(guān)4-15，隔板光電開關(guān)安裝架4-14安裝在隔板行走安裝板4-2上，多個隔板光電開關(guān)4-15安裝在隔板光電