開關(guān)安裝架4-14上。如此設(shè)置，便于隨時監(jiān)控欲到達(dá)隔板的位置，為精確抓取隔板提供必要的條件。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0018]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1至圖8說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的紗錠移動臂還包括紗錠光電開關(guān)安裝架5-14和多個紗錠光電開關(guān)5-15，紗錠光電開關(guān)安裝架5-14安裝在紗錠行走安裝板5-2上，多個紗錠光電開關(guān)5-15安裝在紗錠光電開關(guān)安裝架5-14上。如此設(shè)置，便于隨時監(jiān)控欲到達(dá)紗錠的位置，為精確抓取紗錠提供必要的條件。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0019]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的多爪氣缸5-19為三爪氣缸或四爪氣缸。如此設(shè)置，便于實(shí)現(xiàn)對紗錠的抓取，而且抓取過程更加牢固，不易掉落。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一、二或三相同。
[0020]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的夾爪5-20上設(shè)有凸起。如此設(shè)置，增加紗錠在抓取過程中與夾爪之間的摩擦力。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】四相同。
[0021]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖1、圖2和圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的夾爪5-20上設(shè)有矩形條狀凸起。如此設(shè)置，便于保證紗錠抓取的安全性能，防止紗錠在抓取過程中掉落。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】五相同。
[0022]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合圖1、圖2和圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的夾爪5-20上設(shè)有點(diǎn)狀凸起。如此設(shè)置，便于保證紗錠抓取的安全性能，防止紗錠在抓取過程中掉落。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】六相同。
[0023]本實(shí)施方式多個多爪氣缸2以矩形陣列的排布形式固定安裝在連接板I上。防止各紗錠在抓取過程中存在干涉，同時采用此種排列方式能夠使得最少的空間，單次抓取最多的紗錠。
[0024]本實(shí)施方式的夾爪3為由防滑材質(zhì)制成的弧形夾爪。便于與多爪氣缸2的爪配合。
[0025]本實(shí)施方式的多個多爪氣缸2的數(shù)量為6-12個。在實(shí)際使用過程中，多爪氣缸2的數(shù)量為9個最佳。便于保證抓取效率。
[0026]本發(fā)明的工作過程為:初始狀態(tài):水平方向在隔板位置等待------兩個機(jī)械手臂分別在零位高度等待(最上面的位置)。
[0027]動作順序:當(dāng)紗錠抓取位置上的9個光電開關(guān)有信號時說明紗錠已經(jīng)就位，這時就會給雙臂機(jī)械手信號，雙臂機(jī)械手抓取隔板的手臂向下直到安在末端的光電開關(guān)有信號說明已到位開始抓取到隔板然后回到零位高度，然后水平移動電機(jī)帶動雙臂機(jī)械手移動到隔板或紗錠碼放的位置，也就是紗錠手移動到了紗錠取料位置，然后隔板手臂向下運(yùn)動將隔板放到木質(zhì)托盤上，然后回到零位高度，同時取紗錠的手臂也下降到取紗錠位置將紗錠抓取再回到零位高度，然后水平電機(jī)動作將雙臂機(jī)械手移動回初始位置(也就是紗錠手臂碼放紗錠的位置)紗錠手將紗錠碼放到隔板上，然后紗錠手回到零位高度完成了一個循環(huán)動作，除了光電檢測位置外其余位置均由PLC編輯的程序語言控制伺服電機(jī)完成軌跡路線。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，其特征在于:它包括雙工位架體(I)、隔板抓取機(jī)械臂(4)、紗錠抓取機(jī)械臂(5)和一組剛性連接梁(2)， 隔板抓取機(jī)械臂(4)和紗錠抓取機(jī)械臂(5)通過一組剛性連接梁(2)連接并可水平移動安裝在雙工位架體(I)， 隔板抓取機(jī)械臂(4)包括隔板上導(dǎo)向板(4-1)、隔板行走安裝板(4-2)、隔板下導(dǎo)向板(4-3)、隔板升降電機(jī)(4-4)、四根導(dǎo)柱(4-5)、隔板絲杠(4-6)、隔板走線管(4_7)、隔板固定螺母(4-8)、隔板滑塊、隔板吸盤安裝管(4-11)、隔板吸盤(4-13)和多個隔板接近開關(guān)(4-12)，隔板行走安裝板(4-2)通過隔板滑塊與雙工位架體(I)上的兩根軌道梁(30)上的導(dǎo)軌可滑動連接，隔板上導(dǎo)向板(4-1)和隔板下導(dǎo)向板(4-3)分別位于隔板行走安裝板(4-2)的上方和下方，且隔板導(dǎo)向板(4-1)、隔板行走安裝板(4-2)和隔板下導(dǎo)向板(4-3)之間通過四根導(dǎo)柱(4-5)連接，隔板升降電機(jī)(4-4)安裝在隔板上導(dǎo)向板(4-1)上，隔板固定螺母(4-8)固定安裝在隔板行走安裝板(4-2)上，隔板絲杠(4-6)的上端與隔板升降電機(jī)(4-4)的輸出端連接，隔板絲杠(4-6)的下端穿過隔板行走安裝板(4-2)與隔板下導(dǎo)向板(4-3)連接，隔板走線管(4-7)安裝在隔板上導(dǎo)向板(4-1)和隔板下導(dǎo)向板(4-3)上；隔板吸盤安裝管(4-11)與隔板下導(dǎo)向板(4-3)連接，多個隔板接近開關(guān)(4-12)安裝在隔板吸盤安裝管(4-11)的下端面上，隔板吸盤(4-13)安裝在吸盤安裝管(4-11)上并位于多個隔板接近開關(guān)(4-12)的外側(cè)； 紗錠抓取機(jī)械臂(5)包括紗錠上導(dǎo)向板(5-1)、紗錠行走安裝板(5-2)、紗錠下導(dǎo)向板(5-3)、紗錠走線管(5-6)、紗錠絲杠(5-7)、紗錠電機(jī)安裝板(5-8)、紗錠固定螺母(5_20)、紗錠水平電機(jī)(5-9)、紗錠齒輪(5-10)、紗錠升降伺服電機(jī)(5-4)、紗錠導(dǎo)柱(5-5)、紗錠連接板(5-17)、紗錠安裝板(5-18)、多個多爪氣缸(5-19)、多個夾爪(5_20)和紗錠滑塊(5-16)，紗錠行走安裝板(5-2)通過紗錠滑塊(5-16)與雙工位架體(I)上的兩根軌道梁(30)上的導(dǎo)軌可滑動連接，紗錠上導(dǎo)向板(5-1)、紗錠行走安裝板(5-2)和紗錠下導(dǎo)向板(5-3)由上至下依次平行設(shè)置，且紗錠上導(dǎo)向板(5-1)、紗錠行走安裝板(5-2)和紗錠下導(dǎo)向板(5-3)之間通過紗錠導(dǎo)柱(5-5)連接，紗錠行走安裝板(5-2)固定安裝在兩根軌道梁(30)上，紗錠固定螺母(5-20)安裝在紗錠行走安裝板(5-2)上，紗錠導(dǎo)柱(5-5)的下端穿過紗錠下導(dǎo)向板(5-3)，紗錠走線管(5-6)由上至下穿過紗錠上導(dǎo)向板(5-1)、紗錠行走安裝板(5-2)和紗錠下導(dǎo)向板(5-3)，紗錠升降伺服電機(jī)(5-4)安裝在紗錠上導(dǎo)向板(5-1)上，紗錠絲杠(5-7)的上端與紗錠升降伺服電機(jī)(5-4)的輸出端連接，紗錠絲杠(5-7)的下端依次穿過行紗錠走安裝板(5-2)和紗錠下導(dǎo)向板(5-3)，紗錠電機(jī)安裝板(5-8)安裝在紗錠行走安裝板(5-2)的側(cè)面，紗錠水平電機(jī)(5-9)安裝在紗錠電機(jī)安裝板(5-8)上，紗錠齒輪(5-10)與紗錠水平電機(jī)(5-9)的輸出端連接；紗錠連接板(5-17)的上端分別與紗錠導(dǎo)柱(5-5)和紗錠絲杠(5-7)連接，紗錠連接板(5-17)的下端與紗錠安裝板(5-18)連接，多個多爪氣缸(5-19)以陣列的形式安裝在紗錠安裝板(5-18)上，每個多爪氣缸(5-19)上安裝有一個夾爪(5-20)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，其特征在于:隔板移動臂還包括隔板光電開關(guān)安裝架(4-14)和多個隔板光電開關(guān)(4-15)，隔板光電開關(guān)安裝架(4-14)安裝在隔板行走安裝板(4-2)上，多個隔板光電開關(guān)(4-15)安裝在隔板光電開關(guān)安裝架(4-14)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，其特征在于:紗錠移動臂還包括紗錠光電開關(guān)安裝架(5-14)和多個紗錠光電開關(guān)(5-15)，紗錠光電開關(guān)安裝架(5-14)安裝在紗錠行走安裝板(5-2)上，多個紗錠光電開關(guān)(5-15)安裝在紗錠光電開關(guān)安裝架(5-14)上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，其特征在于:多爪氣缸(5-19)為三爪氣缸或四爪氣缸。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，其特征在于:夾爪(5-20)上設(shè)有凸起。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，其特征在于:夾爪(5-20)上設(shè)有矩形條狀凸起。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，其特征在于:夾爪(5-20)上設(shè)有點(diǎn)狀凸起。
【專利摘要】一種用于紗錠碼垛的雙臂機(jī)械手，它涉及一種雙臂機(jī)械手。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的紗錠在碼垛過程中，隔板與紗錠的抓取工作都是分別進(jìn)行的，存在碼垛效率低，人工成本高的問題。本發(fā)明包括雙工位架體(1)、隔板抓取機(jī)械臂(4)、紗錠抓取機(jī)械臂(5)和一組剛性連接梁(2)，隔板抓取機(jī)械臂(4)和紗錠抓取機(jī)械臂(5)通過一組剛性連接梁(2)連接并可水平移動安裝在雙工位架體(1)。本發(fā)明的隔板抓取機(jī)械臂在抓取隔板的時候，紗錠抓取機(jī)械臂正在將已經(jīng)抓取的紗錠放置到紗錠輸送線上的托盤內(nèi)，以此來實(shí)現(xiàn)交替抓取同時工作的狀態(tài)，以此往復(fù)，抓取速度效率提高了50-60％，有效的降低了工人的勞動強(qiáng)度。本發(fā)明用于紗錠碼垛。
【IPC分類】B25J9/02, B65G61/00
【公開號】CN105108743
【申請?zhí)枴緾N201510570942
【發(fā)明人】蔡宇祥, 劉廣利, 赫先明
【申請人】哈爾濱展達(dá)機(jī)器人自動化有限責(zé)任公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年9月9日