機(jī)器人及其機(jī)器人關(guān)節(jié)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人及其機(jī)器人關(guān)節(jié)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著用工荒現(xiàn)象的愈發(fā)嚴(yán)峻，以及國際工業(yè)4.0的大環(huán)境下，國家出臺(tái)了“中國制造2025”計(jì)劃，高端智能裝備擺上臺(tái)面，智能機(jī)器人行業(yè)迎來一輪新的發(fā)展契機(jī)。如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和人一起工作，同時(shí)出于安全性、可協(xié)作和易于裝配性等方面的考慮，催生了輕量化模塊機(jī)器人的產(chǎn)生。
[0003]目前的機(jī)器人關(guān)節(jié)中，起到運(yùn)行作用的零部件較多，且相互之間具有連接功能的零部件，如申請?zhí)枮镃N104400794A的專利文件，公布了一種中空結(jié)構(gòu)的雙臂機(jī)器人模塊關(guān)節(jié)，機(jī)器人關(guān)節(jié)的零部件多且結(jié)構(gòu)負(fù)載，不便于裝配，并且，使得機(jī)器人的結(jié)構(gòu)松散，尺寸較大。
[0004]因此，如何提高結(jié)構(gòu)緊湊性，便于安裝，是本技術(shù)領(lǐng)域人員亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)，提高結(jié)構(gòu)緊湊性，便于安裝。本發(fā)明還公開了一種具有上述機(jī)器人關(guān)節(jié)的機(jī)器人。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]—種機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括減速機(jī)、輸出法蘭及殼體，所述輸出法蘭包括與所述減速機(jī)的減速機(jī)剛輪連接的法蘭盤及走線管道，所述法蘭盤與所述走線管道為一體式結(jié)構(gòu)；
[0008]所述減速機(jī)的減速機(jī)柔輪與所述殼體的內(nèi)壁連接。
[0009]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)軸套設(shè)于所述走線管道外側(cè)；
[0010]所述電機(jī)軸包括第一連接段及中間段，所述第一連接段具有與所述減速機(jī)的減速機(jī)波發(fā)生器連接的連接孔，所述第一連接段遠(yuǎn)離所述中間段的一邊設(shè)置有定位邊緣，所述中間段上設(shè)置有將所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)子向所述定位邊緣壓緊的卡緊套；所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的制動(dòng)器連接于所述中間段。
[0011]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，所述中間段為與所述制動(dòng)器連接的轉(zhuǎn)子轂。
[0012]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，所述中間段為方軸。
[0013]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，還包括固定于所述殼體內(nèi)的編碼器安裝板；所述編碼器安裝板包括安裝增量式編碼器的增量式編碼器讀數(shù)頭的第一安裝孔及安裝絕對(duì)值編碼器的絕對(duì)值編碼器定子的第二安裝孔；
[0014]所述電機(jī)軸還包括位于所述中間段遠(yuǎn)離所述第一連接段的一側(cè)的第二連接段；所述安裝增量式編碼器的增量式編碼器碼盤固定于所述第二連接段上；
[0015]所述絕對(duì)值編碼器的絕對(duì)值編碼器的轉(zhuǎn)子通過絕對(duì)值編碼器套筒固定于所述走線管道上。
[0016]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，還包括固定于所述殼體內(nèi)的制動(dòng)器定子安裝板，包括軸向壓緊所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)子的壓緊板、中間過渡套筒及與所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的制動(dòng)器的制動(dòng)器定子連接的定位板。
[0017]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，還包括固定于所述殼體內(nèi)的護(hù)線安裝板，所述護(hù)線安裝板設(shè)置于所述走線管道遠(yuǎn)離所述法蘭盤的一側(cè)，所述護(hù)線安裝板上安裝有與所述走線管道對(duì)齊的護(hù)線橡膠圈。
[0018]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，所述法蘭盤遠(yuǎn)離所述走線管道的一側(cè)設(shè)置有與所述走線管道對(duì)齊的護(hù)線橡膠圈。
[0019]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)中，還包括固定于所述殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器安裝板，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器安裝于所述驅(qū)動(dòng)器安裝板上。
[0020]本發(fā)明還包括了一種機(jī)器人，包括機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)為如上述任一項(xiàng)所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)。
[0021]從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)，通過將輸出法蘭設(shè)置為法蘭盤與走線管道的一體式結(jié)構(gòu)，法蘭盤與減速機(jī)的減速機(jī)剛輪連接，減速機(jī)的減速機(jī)柔輪與殼體的內(nèi)壁連接。通過上述設(shè)置，使得輸出法蘭既滿足輸出動(dòng)力需求，又可以達(dá)到內(nèi)部走線作用，確保了機(jī)器人關(guān)節(jié)的零部件集成化程度，減少了零部件數(shù)量，提高了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)緊湊性，便于安裝。
[0022]本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人，包括如上述任一種的機(jī)器人關(guān)節(jié)。由于上述機(jī)器人關(guān)節(jié)具有上述技術(shù)效果，具有上述機(jī)器人關(guān)節(jié)的機(jī)器人也應(yīng)具有同樣的技術(shù)效果，在此不再詳細(xì)介紹。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)的第一剖視示意圖；
[0025]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)的第二剖視示意圖；
[0026]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的輸出法蘭的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)軸的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的制動(dòng)器定子安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的編碼器安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]本發(fā)明公開了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)，提高結(jié)構(gòu)緊湊性，便于安裝。本發(fā)明還公開了一種具有上述機(jī)器人關(guān)節(jié)的機(jī)器人。
[0031]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0032]請參考圖1、圖2和圖3，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)的第一剖視示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)的第二剖視示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的輸出法蘭的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括減速機(jī)2、輸出法蘭1及殼體17，輸出法蘭1包括與減速機(jī)2的減速機(jī)剛輪2-1連接的法蘭盤1-1及走線管道1-2，法蘭盤1-1與走線管道1-2為一體式結(jié)構(gòu)；減速機(jī)2的減速機(jī)柔輪2-2與殼體17的內(nèi)壁連接。
[0034]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)，通過將輸出法蘭1設(shè)置為法蘭盤1-1與走線管道1-2的一體式結(jié)構(gòu)，法蘭盤1-1與減速機(jī)2的減速機(jī)剛輪2-1連接，減速機(jī)2的減速機(jī)柔輪2-2與殼體17的內(nèi)壁連接。通過上述設(shè)置，使得輸出法蘭1既滿足輸出動(dòng)力需求，又可以達(dá)到內(nèi)部走線作用，確保了機(jī)器人關(guān)節(jié)的零部件集成化程度，減少了零部件數(shù)量，提高了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)緊湊性，便于安裝。
[0035]如圖4所示，進(jìn)一步地，機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)軸4套設(shè)于走線管道1-2外側(cè)；電機(jī)軸4包括第一連接段4-1及中間段4-2，第一連接段4-1具有與減速機(jī)2的減速機(jī)波發(fā)生器2-3連接的連接孔，第一連接段4-1遠(yuǎn)離中間段4-2的一邊設(shè)置有定位邊緣，中間段4-2上設(shè)置有將機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)子3-1向定位邊緣壓緊的卡緊套6 ;機(jī)器人關(guān)節(jié)的制動(dòng)器7連接于中間段4-2。通過上述設(shè)置，使得第一連接段4-1與減速機(jī)波發(fā)生器2-3直接連接，減少了零部件的設(shè)置，進(jìn)一步提高了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)緊湊性。
[0036]更進(jìn)一步地，中間段4-2為與制動(dòng)器7連接的轉(zhuǎn)子轂。即，將中間段4-2作為轉(zhuǎn)子轂，將制動(dòng)器7直接設(shè)置于中間段4-2上，避免了間接連接而增加的零部件，有效簡化了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)。
[0037]為了確保定位效果，中間段4-2為方軸。S卩，中間段4-2為正四棱柱結(jié)構(gòu)