。也可以將中間段4-2設(shè)置為其他結(jié)構(gòu)，如三棱柱結(jié)構(gòu)、橢圓結(jié)構(gòu)或其他異性結(jié)構(gòu)，僅需確保中間段4-2為非圓柱結(jié)構(gòu)，達(dá)到中間段4-2與制動(dòng)器7的軸向定位效果。
[0038]如圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)還包括固定于殼體17內(nèi)的編碼器安裝板11 ;編碼器安裝板11包括安裝增量式編碼器8的增量式編碼器讀數(shù)頭8-2的第一安裝孔11-1及安裝絕對值編碼器9的絕對值編碼器定子9-2的第二安裝孔11-2。S卩，通過編碼器安裝板11，達(dá)到增量式編碼器8及絕對值編碼器9的相對安裝固定，進(jìn)一步簡化了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)。為了提高結(jié)構(gòu)緊湊性，電機(jī)軸4還包括位于中間段4-2遠(yuǎn)離第一連接段4-1的一側(cè)的第二連接段4-3 ;安裝增量式編碼器8的增量式編碼器碼盤8-1固定于第二連接段4-3上；絕對值編碼器9的絕對值編碼器的轉(zhuǎn)子9-1通過絕對值編碼器套筒10固定于走線管道1-2上。
[0039]如圖5所示，本實(shí)施例中，還包括固定于殼體17內(nèi)的制動(dòng)器定子安裝板5，包括軸向壓緊機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)子3-1的壓緊板5-1、中間過渡套筒5-2及與機(jī)器人關(guān)節(jié)的制動(dòng)器7的制動(dòng)器定子7-1連接的定位板5-3?？梢岳斫獾氖?，電機(jī)定子3-2固定于殼體17上，通過壓緊板5-1確保了電機(jī)轉(zhuǎn)子3-1的軸向定位。其中，中間過渡套筒5-2與定位板5-3形成容納制動(dòng)器7的空腔，制動(dòng)器定子7-1與定位板5-3連接。通過上述設(shè)置，進(jìn)一步提高了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)緊湊性。
[0040]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)還包括固定于殼體17內(nèi)的護(hù)線安裝板13，護(hù)線安裝板13設(shè)置于走線管道1-2遠(yuǎn)離法蘭盤1-1的一側(cè)，護(hù)線安裝板13上安裝有與走線管道1-2對齊的護(hù)線橡膠圈12。通過上述設(shè)置，使得靠近走線管道1-2邊緣的走線與護(hù)線橡膠圈12接觸，有效降低了走線受損的情況。
[0041]進(jìn)一步地。法蘭盤1-1遠(yuǎn)離走線管道1-2的一側(cè)設(shè)置有與走線管道1-2對齊的護(hù)線橡膠圈12。S卩，穿過走線管道1-2的走線的兩端均具有護(hù)線橡膠圈12接觸，進(jìn)一步避免了走線受損的情況。
[0042]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)還包括固定于殼體17內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器安裝板14，機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器15安裝于驅(qū)動(dòng)器安裝板14上。
[0043]其中，制動(dòng)器定子安裝板5、編碼器安裝板11、護(hù)線安裝板13及驅(qū)動(dòng)器安裝板14均通過支柱18固定于殼體17上。支柱18依次穿過制動(dòng)器定子安裝板5、編碼器安裝板11、護(hù)線安裝板13及驅(qū)動(dòng)器安裝板14，其遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)器安裝板14的一端與殼體17固定連接。而殼體17遠(yuǎn)離輸出法蘭1的一端設(shè)置有后蓋。
[0044]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，包括機(jī)器人關(guān)節(jié)，機(jī)器人關(guān)節(jié)為如上述任一種機(jī)器人關(guān)節(jié)。由于上述機(jī)器人關(guān)節(jié)具有上述技術(shù)效果，具有上述機(jī)器人關(guān)節(jié)的機(jī)器人也應(yīng)具有同樣的技術(shù)效果，在此不再一一累述。
[0045]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0046]對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)，包括減速機(jī)(2)、輸出法蘭(1)及殼體(17)，其特征在于，所述輸出法蘭(1)包括與所述減速機(jī)(2)的減速機(jī)剛輪(2-1)連接的法蘭盤(1-1)及走線管道(1-2)，所述法蘭盤(1-1)與所述走線管道(1-2)為一體式結(jié)構(gòu)； 所述減速機(jī)(2)的減速機(jī)柔輪(2-2)與所述殼體(17)的內(nèi)壁連接。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)軸(4)套設(shè)于所述走線管道(1-2)外側(cè)； 所述電機(jī)軸(4)包括第一連接段(4-1)及中間段(4-2)，所述第一連接段(4-1)具有與所述減速機(jī)(2)的減速機(jī)波發(fā)生器(2-3)連接的連接孔，所述第一連接段(4-1)遠(yuǎn)離所述中間段(4-2)的一邊設(shè)置有定位邊緣，所述中間段(4-2)上設(shè)置有將所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)子(3-1)向所述定位邊緣壓緊的卡緊套￠);所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的制動(dòng)器(7)連接于所述中間段(4-2) ο3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述中間段(4-2)為與所述制動(dòng)器(7)連接的轉(zhuǎn)子轂。4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述中間段(4-2)為方軸。5.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括固定于所述殼體(17)內(nèi)的編碼器安裝板(11);所述編碼器安裝板(11)包括安裝增量式編碼器(8)的增量式編碼器讀數(shù)頭(8-2)的第一安裝孔(11-1)及安裝絕對值編碼器(9)的絕對值編碼器定子(9-2)的第二安裝孔(11_2)； 所述電機(jī)軸(4)還包括位于所述中間段(4-2)遠(yuǎn)離所述第一連接段(4-1)的一側(cè)的第二連接段(4-3);所述安裝增量式編碼器(8)的增量式編碼器碼盤(8-1)固定于所述第二連接段(4-3)上; 所述絕對值編碼器(9)的絕對值編碼器的轉(zhuǎn)子(9-1)通過絕對值編碼器套筒(10)固定于所述走線管道(1-2)上。6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括固定于所述殼體(17)內(nèi)的制動(dòng)器定子安裝板(5)，包括軸向壓緊所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)轉(zhuǎn)子(3-1)的壓緊板(5-1)、中間過渡套筒(5-2)及與所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的制動(dòng)器(7)的制動(dòng)器定子(7-1)連接的定位板(5-3)ο7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括固定于所述殼體(17)內(nèi)的護(hù)線安裝板(13)，所述護(hù)線安裝板(13)設(shè)置于所述走線管道(1-2)遠(yuǎn)離所述法蘭盤(1-1)的一側(cè)，所述護(hù)線安裝板(13)上安裝有與所述走線管道(1-2)對齊的護(hù)線橡膠圈(12)。8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述法蘭盤(1-1)遠(yuǎn)離所述走線管道(1-2)的一側(cè)設(shè)置有與所述走線管道(1-2)對齊的護(hù)線橡膠圈(12)。9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括固定于所述殼體(17)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器安裝板(14)，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器(15)安裝于所述驅(qū)動(dòng)器安裝板(14)上。10.一種機(jī)器人，包括機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)為如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人及其機(jī)器人關(guān)節(jié)，機(jī)器人關(guān)節(jié)包括減速機(jī)(2)、輸出法蘭(1)及殼體(17)，所述輸出法蘭(1)包括與所述減速機(jī)(2)的減速機(jī)剛輪(2-1)連接的法蘭盤(1-1)及走線管道(1-2)，所述法蘭盤(1-1)與所述走線管道(1-2)為一體式結(jié)構(gòu)；所述減速機(jī)(2)的減速機(jī)柔輪(2-2)與所述殼體(17)的內(nèi)壁連接。本發(fā)明提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)，通過將輸出法蘭設(shè)置為法蘭盤與走線管道的一體式結(jié)構(gòu)。使得輸出法蘭既滿足輸出動(dòng)力需求，又可以達(dá)到內(nèi)部走線作用，確保了機(jī)器人關(guān)節(jié)的零部件集成化程度，減少了零部件數(shù)量，提高了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)緊湊性，便于安裝。
【IPC分類】B25J17/02
【公開號】CN105397839
【申請?zhí)枴緾N201510967773
【發(fā)明人】馬凡鐘, 金明亮, 趙天光
【申請人】珠海格力電器股份有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年12月18日