智能環(huán)保比對機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于煙氣顆粒物和流速現(xiàn)場參比檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能環(huán)保比對機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]比對監(jiān)測結(jié)果是評審自動監(jiān)測數(shù)據(jù)有效性的重要依據(jù)之一。污染源自動監(jiān)測設(shè)備的比對監(jiān)測是保證污染源自動監(jiān)測系統(tǒng)監(jiān)測數(shù)據(jù)準確性的有效措施和重要環(huán)節(jié)，是對污染物自動監(jiān)測系統(tǒng)正常運行的質(zhì)量控制和管理的有效方法。一般由各級環(huán)保主管部門所屬的環(huán)境監(jiān)測機構(gòu)負責承擔比對監(jiān)測工作。目前，但隨著高參數(shù)、大容量火電機組成為主力機型，鍋爐脫硫系統(tǒng)尾部煙道截面積也越來越大，當?shù)丨h(huán)保部門按照規(guī)定，每季度對電廠廢氣排放監(jiān)測中煙氣顆粒物和流量測量裝置進行現(xiàn)場手工比對，但由于現(xiàn)場工作條件惡劣和現(xiàn)有手工比對測量手段限制、人為誤差等，存在現(xiàn)場比對工作量大、時間長、工作效率和比對測量精度較低等問題，已無法滿足環(huán)保部門落實污染源自動監(jiān)測數(shù)據(jù)有效性審核管理等政策和環(huán)境執(zhí)法的要求。
[0003]CN1709654A公開了一種基于同步齒形帶的磁吸附履帶式爬壁機器人，包括兩套履帶式運行機構(gòu)、磁吸附構(gòu)件、鉸接機架、執(zhí)行機構(gòu)和電器控制裝置，主動同步帶輪和從動同步帶輪以軸承分別支撐在運行機構(gòu)支架的前后端，主動同步帶輪與行走減速器的輸出軸相連，行走減速器的輸入軸與驅(qū)動電機及測速碼盤相接，從動同步帶輪的軸承座可在張緊裝置的滑槽中滑動，以張緊同步齒形帶，兩套履帶式運行機構(gòu)左右對稱，結(jié)構(gòu)相同，執(zhí)行機構(gòu)設(shè)置在鉸接機架上，鉸接機架四角用鉸軸與運行機構(gòu)支架相鉸接，固接在履帶上的磁吸附構(gòu)件均勻地嵌裝在同步齒形帶上，該本發(fā)明可用于多種爬壁作業(yè)和小型輕載的爬壁作業(yè)。但目前還沒有能夠?qū)崿F(xiàn)對固定污染源(廢氣)自動監(jiān)測設(shè)備進行比對監(jiān)測的機器人，因此基于目前環(huán)保部門對固定污染源(廢氣)自動監(jiān)測設(shè)備的比對監(jiān)測需求研發(fā)此智能環(huán)保比對機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種性能穩(wěn)定可靠、提高比對效率和精確度、減小工作量的智能環(huán)保比對機器人。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0006]—種智能環(huán)保比對機器人，包括機器人本體，機器人本體包括骨架、行走裝置，其中所述機器人本體還包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進給裝置、控制系統(tǒng)，快開法蘭開啟裝置包括微型推桿電機、法蘭開啟頂頭、接近開關(guān)，微型推桿電機固定在骨架上，法蘭開啟頂頭安裝在微型推桿電機前側(cè)，接近開關(guān)安裝在法蘭開啟頂頭上，皮托管進給裝置包括進給電機、齒輪、進給齒條、齒條導向裝置，進給電機安裝在骨架上，進給電機的輸出軸與傳動軸連接，傳動軸的兩端支撐在軸承座上，齒輪安裝在傳動軸上，進給齒條與齒輪嚙合連接，進給齒條位于齒條導向裝置上，進給齒條中部設(shè)置通孔，皮托管安裝在通孔內(nèi)，控制系統(tǒng)包括安裝在骨架上的單片機控制器，單片機控制器的信號接收端與接近開關(guān)的信號輸出端連接，單片機控制器的控制信號輸出端分別與微型推桿電機、進給電機的控制端連接。
[0007]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，所述齒條導向裝置包括安裝板、進給導向架、導向輪，安裝板固定在骨架上，安裝板上安裝兩組進給導向架，每組進給導向架的兩端分別對稱安裝一對導向輪，進給齒條位于導向輪之間。
[0008]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，所述行走裝置包括第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器、第一、第二履帶，第一、第二行走電機分別與骨架固定連接，第一、第二行走減速器分別通過法蘭與第一、第二行走電機固定連接，第一行走減速器、第一行走電機的輸出軸分別與第一、第二主動鏈輪軸連接，第一、第二主動鏈輪軸上分別安裝第一、第二主動鏈輪，第二行走減速器、第二行走電機的輸出軸分別與第一、第二從動鏈輪軸連接，第一、第二從動鏈輪軸上分別安裝第一、第二從動鏈輪，第一主動鏈輪和第二從動鏈輪上套裝第一履帶，第二主動鏈輪和第一從動鏈輪上套裝第二履帶，第一、第二履帶上均勻封裝若干塊永磁體，單片機控制器的控制信號輸出端分別與第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器的控制端連接。
[0009]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，所述控制系統(tǒng)還包括攝像頭、遙控器，攝像頭安裝在骨架上，攝像頭的視頻信號輸出端與遙控器的視頻信號接收端連接，遙控器的控制信號輸出端與單片機控制器的控制端連接，單片機控制器的控制信號輸出端與攝像頭的控制端連接。
[0010]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，所述骨架的左、右兩側(cè)分別安裝一套防傾覆機構(gòu)，防傾覆機構(gòu)包括前部連桿、中部連桿、后部連桿、行走輪，后部連桿一端固定在骨架后部位置，另一端經(jīng)中部連桿與前部連桿連接，中部連桿固定在骨架中部位置，行走輪安裝在前部支座上，前部支座上固定彈簧導向筒，壓縮彈簧安裝在彈簧導向筒內(nèi)，壓縮彈簧的另一端頂在前部連桿上。
[0011]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，所述后部連桿一端與后部支座固定連接，后部支座固定在骨架后部位置，中部連桿的底部與中部支座固定連接，中部支座固定在骨架中部位置。
[0012]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，還包括機器人導向裝置，機器人導向裝置包括前翼板、后翼板、前導向輪、后導向輪，前、后翼板分別固定在骨架前、后側(cè)，前翼板的兩端分別安裝前導向輪，后翼板的兩端分別安裝后導向輪。
[0013]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，還包括輔助翻轉(zhuǎn)裝置，輔助翻轉(zhuǎn)裝置包括上蓋板、下箱板、電動推桿，上蓋板的兩端與下箱板的兩端分別通過銷軸鉸接，電動推桿的一端鉸接在下箱板內(nèi)壁上，另一端鉸接在上蓋板內(nèi)壁上。
[0014]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，還包括安裝裝置，安裝裝置包括固定于煙道頂部的安全立柱、電纜卷筒，電纜卷筒安裝在安全立柱上，機器人本體上的線纜纏繞在電纜卷筒上。
[0015]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人，進一步的，所述安全立柱設(shè)有兩根，每根安全立柱的底部固定一個防墜器，防墜器的鋼絲繩與骨架連接。
[0016]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:
[0017]1.本發(fā)明機器人包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進給裝置、控制系統(tǒng)，具備水平移動定位、豎直攀爬定位、自動檢測等功能，具有方便攜帶、組裝和拆卸快捷、性能穩(wěn)定可靠等優(yōu)點，檢測時，機器人本體運動到煙道檢測孔上方，快開法蘭開啟裝置打開檢測孔處的法蘭蓋板，機器人本體停止向前運動，皮托管進給裝置帶動皮托管插入煙道內(nèi)部并控制每個測點位置，保證測量精度，皮托管將測得的數(shù)據(jù)信號輸出至差壓式流量分析儀，差壓式流量分析儀計算后實時輸出、存儲和上傳比對數(shù)據(jù)，將現(xiàn)場比對情況實時輸出，使當?shù)丨h(huán)保部門能實時監(jiān)控現(xiàn)場比對情況，并接收到實時比對數(shù)據(jù)和最終比對結(jié)果，達到環(huán)保數(shù)據(jù)有效性審核真實、準確和可靠的目的。
[0018]本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人能夠按照《固定污染源排氣中固體顆粒物測定與氣態(tài)污染物采樣方法》的相關(guān)要求，快速、高效和高精度完成比對監(jiān)測工作，滿足了國內(nèi)環(huán)保部門對電廠等行業(yè)固定污染源(廢氣)自動監(jiān)測設(shè)備的比對監(jiān)測需求，大幅提高了環(huán)保部門對電廠廢氣排放監(jiān)測設(shè)備進行現(xiàn)場比對的精確度和工作效率，減小了工作量，解決了目前環(huán)保監(jiān)測部門對固定污染源廢氣排放監(jiān)測設(shè)備進行現(xiàn)場比對時工作量大、需要人員多、工作時間長和由于人為誤差導致的比對精度較低等問題，降低了現(xiàn)場比對工作高空作業(yè)等安全隱患，支持環(huán)保部門采用在線監(jiān)測數(shù)據(jù)對排污企業(yè)的監(jiān)管，保障排污企業(yè)排污量和排污費的核算的準確性、客觀性和合法性。
[0019]2.本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人中，行走裝置采用雙履帶，履帶上封裝若干塊永磁體，機器人行走時，一部分永磁體緊緊地吸附在壁面上，并形成一定的吸附力，履帶的旋轉(zhuǎn)使最后的吸附塊在脫離壁面的同時又使上面的一個吸附塊吸附于壁面，這樣周而復(fù)始，在實現(xiàn)機器人行走的同時保證有足夠的吸附力。
[0020]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的智能環(huán)保比對機器人作進一步說明。
【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明智能環(huán)保比對機器人