行走減速器13、14、微型推桿電機(jī)31、進(jìn)給電機(jī)41的控制。單片機(jī)控制器91上還設(shè)置有無線通訊端口，通過無線通訊端口可與外部無線網(wǎng)絡(luò)連接。
[0043]本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人的工作條件為:由于本發(fā)明機(jī)器人本體9需要附著在導(dǎo)磁介質(zhì)上，因此使用本發(fā)明機(jī)器人時，需要在煙道外壁固定一塊帶導(dǎo)向槽29的鋼板28，用作機(jī)器人本體9的吸附介質(zhì)，同時使機(jī)器人本體9在機(jī)器人導(dǎo)向裝置6的作用下，在鋼板28上的導(dǎo)向槽29內(nèi)保持直線行走。
[0044]本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人的工作過程為:
[0045]機(jī)器人本體9在煙道頂部65進(jìn)行組裝，通過輔助翻轉(zhuǎn)裝置7使機(jī)器人本體9從煙道頂部65順利爬到煙道側(cè)壁27上。
[0046]第一行走減速器13、第一行走電機(jī)11帶動第一、第二主動鏈輪19、20旋轉(zhuǎn)，第二行走減速器14、第二行走電機(jī)12帶動第一、第二從動鏈輪23、24旋轉(zhuǎn)，第一、第二履帶上不斷有脫離鋼板和吸附鋼板的永磁體25，完成機(jī)器人本體9行走的同時保證有足夠的吸附力，通過第一、第二履帶15、16的轉(zhuǎn)速差或正、反轉(zhuǎn)可以控制機(jī)器人本體9行走方向。
[0047]機(jī)器人本體9運(yùn)動到煙道檢測孔26上方，結(jié)合圖8和圖9所示，檢測孔26處的法蘭蓋板34在扭簧35的扭力和法蘭蓋板34本身的重力作用下處于常閉狀態(tài)，當(dāng)機(jī)器人本體9帶動法蘭開啟頂頭32觸碰到滑塊懸臂36后，隨著機(jī)器人本體9的移動，滑塊37會沿滑塊導(dǎo)向槽38斜向下運(yùn)動，滑塊懸臂36在逐漸遠(yuǎn)離法蘭開啟頂頭32的同時帶動法蘭蓋板34克服重力和扭簧35扭矩而開啟，接近開關(guān)33對滑塊37的運(yùn)動距離進(jìn)行檢測，當(dāng)接近開關(guān)33檢測到滑塊37與自身的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時，接近開關(guān)33向單片機(jī)控制器91發(fā)出控制信號，單片機(jī)控制器91根據(jù)控制信號對行走電機(jī)和行走減速器進(jìn)行控制，從而使機(jī)器人本體9停止向前運(yùn)動，同時發(fā)出讓皮托管50插入煙道的動作指令。進(jìn)給電機(jī)41啟動，帶動齒輪42旋轉(zhuǎn)，與其嚙合的進(jìn)給齒條43帶動皮托管50進(jìn)入煙道內(nèi)部，并控制插入距離，保證測點(diǎn)位置精度，皮托管將測得的數(shù)據(jù)信號輸出至差壓式流量分析儀。
[0048]當(dāng)機(jī)器人本體9對此檢測孔檢測完畢后，微型推桿電機(jī)31收回，機(jī)器人本體9繼續(xù)向前運(yùn)動，法蘭開啟頂頭32與滑塊懸臂36脫離，法蘭蓋板34在重力和扭簧35扭矩的作用下回到常閉狀態(tài)。機(jī)器人本體9繼續(xù)向前運(yùn)動，依次對煙道上的各檢測孔進(jìn)行檢測。
[0049]本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人用于固定污染源煙氣連續(xù)監(jiān)測系統(tǒng)(CEMS)的煙氣顆粒物和流速(流量)現(xiàn)場參比檢測技術(shù)領(lǐng)域，主要應(yīng)用于各地環(huán)保部門對工業(yè)廢氣在線監(jiān)測系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場比對監(jiān)測，能完成對現(xiàn)場各類布置復(fù)雜的煙道進(jìn)行比對監(jiān)測的工作任務(wù)，監(jiān)督檢查在線監(jiān)測數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和真實(shí)性。
[0050]以上所述的實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能環(huán)保比對機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括骨架、行走裝置，其特征在于:所述機(jī)器人本體還包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進(jìn)給裝置、控制系統(tǒng)，快開法蘭開啟裝置包括微型推桿電機(jī)、法蘭開啟頂頭、接近開關(guān)，微型推桿電機(jī)固定在骨架上，法蘭開啟頂頭安裝在微型推桿電機(jī)前側(cè)，接近開關(guān)安裝在法蘭開啟頂頭上，皮托管進(jìn)給裝置包括進(jìn)給電機(jī)、齒輪、進(jìn)給齒條、齒條導(dǎo)向裝置，進(jìn)給電機(jī)安裝在骨架上，進(jìn)給電機(jī)的輸出軸與傳動軸連接，傳動軸的兩端支撐在軸承座上，齒輪安裝在傳動軸上，進(jìn)給齒條與齒輪嚙合連接，進(jìn)給齒條位于齒條導(dǎo)向裝置上，進(jìn)給齒條中部設(shè)置通孔，皮托管安裝在通孔內(nèi)，控制系統(tǒng)包括安裝在骨架上的單片機(jī)控制器，單片機(jī)控制器的信號接收端與接近開關(guān)的信號輸出端連接，單片機(jī)控制器的控制信號輸出端分別與微型推桿電機(jī)、進(jìn)給電機(jī)的控制端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:所述齒條導(dǎo)向裝置包括安裝板、進(jìn)給導(dǎo)向架、導(dǎo)向輪，安裝板固定在骨架上，安裝板上安裝兩組進(jìn)給導(dǎo)向架，每組進(jìn)給導(dǎo)向架的兩端分別對稱安裝一對導(dǎo)向輪，進(jìn)給齒條位于導(dǎo)向輪之間。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:所述行走裝置包括第一、第二行走電機(jī)、第一、第二行走減速器、第一、第二履帶，第一、第二行走電機(jī)分別與骨架固定連接，第一、第二行走減速器分別通過法蘭與第一、第二行走電機(jī)固定連接，第一行走減速器、第一行走電機(jī)的輸出軸分別與第一、第二主動鏈輪軸連接，第一、第二主動鏈輪軸上分別安裝第一、第二主動鏈輪，第二行走減速器、第二行走電機(jī)的輸出軸分別與第一、第二從動鏈輪軸連接，第一、第二從動鏈輪軸上分別安裝第一、第二從動鏈輪，第一主動鏈輪和第二從動鏈輪上套裝第一履帶，第二主動鏈輪和第一從動鏈輪上套裝第二履帶，第一、第二履帶上均勻封裝若干塊永磁體，單片機(jī)控制器的控制信號輸出端分別與第一、第二行走電機(jī)、第一、第二行走減速器的控制端連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:所述控制系統(tǒng)還包括攝像頭、遙控器，攝像頭安裝在骨架上，攝像頭的視頻信號輸出端與遙控器的視頻信號接收端連接，遙控器的控制信號輸出端與單片機(jī)控制器的控制端連接，單片機(jī)控制器的控制信號輸出端與攝像頭的控制端連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:所述骨架的左、右兩側(cè)分別安裝一套防傾覆機(jī)構(gòu)，防傾覆機(jī)構(gòu)包括前部連桿、中部連桿、后部連桿、行走輪，后部連桿一端固定在骨架后部位置，另一端經(jīng)中部連桿與前部連桿連接，中部連桿固定在骨架中部位置，行走輪安裝在前部支座上，前部支座上固定彈簧導(dǎo)向筒，壓縮彈簧安裝在彈簧導(dǎo)向筒內(nèi)，壓縮彈簧的另一端頂在前部連桿上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:所述后部連桿一端與后部支座固定連接，后部支座固定在骨架后部位置，中部連桿的底部與中部支座固定連接，中部支座固定在骨架中部位置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:還包括機(jī)器人導(dǎo)向裝置，機(jī)器人導(dǎo)向裝置包括前翼板、后翼板、前導(dǎo)向輪、后導(dǎo)向輪，前、后翼板分別固定在骨架前、后側(cè)，前翼板的兩端分別安裝前導(dǎo)向輪，后翼板的兩端分別安裝后導(dǎo)向輪。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:還包括輔助翻轉(zhuǎn)裝置，輔助翻轉(zhuǎn)裝置包括上蓋板、下箱板、電動推桿，上蓋板的兩端與下箱板的兩端分別通過銷軸鉸接，電動推桿的一端鉸接在下箱板內(nèi)壁上，另一端鉸接在上蓋板內(nèi)壁上。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:還包括安裝裝置，安裝裝置包括固定于煙道頂部的安全立柱、電纜卷筒，電纜卷筒安裝在安全立柱上，機(jī)器人本體上的線纜纏繞在電纜卷筒上。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能環(huán)保比對機(jī)器人，其特征在于:所述安全立柱設(shè)有兩根，每根安全立柱的底部固定一個防墜器，防墜器的鋼絲繩與骨架連接。
【專利摘要】本發(fā)明屬于煙氣顆粒物和流速現(xiàn)場參比檢測技術(shù)領(lǐng)域，目的是提供一種性能穩(wěn)定可靠、提高比對效率和精確度、減小工作量的智能環(huán)保比對機(jī)器人，包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進(jìn)給裝置、控制系統(tǒng)，具備水平移動定位、豎直攀爬定位、自動檢測等功能，具有方便攜帶、組裝和拆卸快捷、性能穩(wěn)定可靠等優(yōu)點(diǎn)，檢測時，機(jī)器人本體運(yùn)動到煙道檢測孔上方，快開法蘭開啟裝置打開檢測孔處的法蘭蓋板，機(jī)器人本體停止向前運(yùn)動，皮托管進(jìn)給裝置帶動皮托管插入煙道內(nèi)部并控制每個測點(diǎn)位置，保證測量精度，滿足了環(huán)保部門對電廠等行業(yè)固定污染源自動監(jiān)測設(shè)備的比對監(jiān)測需求，大幅提高了環(huán)保部門對電廠廢氣排放監(jiān)測設(shè)備進(jìn)行現(xiàn)場比對的精確度和工作效率，減小了工作量。
【IPC分類】B62D55/265, B25J11/00, B25J5/00
【公開號】CN105710858
【申請?zhí)枴緾N201610257999
【發(fā)明人】安建利
【申請人】南京友智科技有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年4月22日