限位裝置及具有其的機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及智能機械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種限位裝置及具有其的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]為了保障機器人的安全運行，通常在直線軸和旋轉(zhuǎn)軸處設(shè)置有軟限位和硬限位進行雙重保護。軟限位通過電氣和軟件等參數(shù)化的方法來限制機器人的運動范圍，而硬限位則是通過機械加工件來實現(xiàn)設(shè)備位置的控制。軟限位不可超過硬限位的保護范圍，否則機器人就會出現(xiàn)超程報警。
[0003]目前機器人中常采用的硬限位方式是在關(guān)節(jié)處安裝限位擋塊，防止旋轉(zhuǎn)臂出現(xiàn)超行程導(dǎo)致機械碰撞，然而一般限位塊只能單純的避免超程現(xiàn)象，并不能準(zhǔn)確的了解設(shè)備的行程范圍。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的主要目的在于提供一種有效控制行程范圍進而減少機械碰撞和磨損的限位裝置及具有其的機器人。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種限位裝置，包括:基座；止擋部，突出地設(shè)置于基座上，止擋部具有沿周向設(shè)置的第一止擋端和第二止擋端，第一止擋端和第二止擋端相對基座的中心形成預(yù)設(shè)的限位夾角。
[0006]進一步地，基座與止擋部為一體設(shè)置。
[0007]進一步地，基座呈圓環(huán)形，基座的部分端面沿基座的軸向方向延伸凸出以形成止擋部，止擋部的兩端面分別作為第一止擋端和第二止擋端。
[0008]進一步地，止擋部為安裝在基座上的圓弧段，圓弧段的兩個自由端分別形成第一止擋端和第二止擋端。
[0009]進一步地，第一止擋端和第二止擋端均為止擋塊且沿周向設(shè)置并位于基座的同一側(cè)。
[0010]進一步地，基座呈圓環(huán)形。
[0011]進一步地，基座呈圓環(huán)形，基座與止擋部同軸設(shè)置。
[0012]進一步地，基座與止擋部沿周向方向上的寬度相同。
[0013]進一步地，基座和止擋部上開設(shè)有連接通孔。
[0014]根據(jù)本實用新型的另一個方面，還提供了一種機器人，具有機械臂關(guān)節(jié)，機械臂關(guān)節(jié)包括:驅(qū)動部，驅(qū)動部具有相互連接的倉體、倉體蓋和電機法蘭，倉體、倉體蓋和電機法蘭共同形成腔體，腔體內(nèi)設(shè)置有電機；限位裝置，與電機法蘭相連接；主動臂，主動臂的主動臂輸入端通過限位裝置與驅(qū)動部相連接；其中，限位裝置為前述的限位裝置。
[0015]應(yīng)用本實用新型的限位裝置，包括基座和止擋部。止擋部突出地設(shè)置于基座上，止擋部具有沿周向設(shè)置的第一止擋端和第二止擋端，第一止擋端和第二止擋端相對基座的中心形成預(yù)設(shè)的限位夾角。機器人的主動臂在此預(yù)設(shè)角度內(nèi)旋轉(zhuǎn)運動，行程范圍被精準(zhǔn)的確定，避免了超程現(xiàn)象以及在運動過程中的機械碰撞和磨損。本實用新型的限位裝置能夠有效控制行程范圍，進而減少機械碰撞和磨損。
【附圖說明】
[0016]構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0017]圖1示出了根據(jù)本實用新型的限位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0018]圖2示出了根據(jù)本實用新型的機械臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記:
[0020]10、基座；
[0021]20、止擋部；21、第一止擋端；22、第二止擋端；
[0022]30、倉體；
[0023]40、倉體蓋；
[0024]50、電機法蘭；
[0025]60、限位裝置；
[0026]70、主動臂；
[0027]71、主動臂輸入端。
【具體實施方式】
[0028]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。
[0029]如圖1和圖2所示，本實用新型提供了一種限位裝置。
[0030]具體地，該限位裝置包括基座10和止擋部20。止擋部20突出地設(shè)置于基座10上，止擋部20具有沿周向設(shè)置的第一止擋端21和第二止擋端22，第一止擋端21和第二止擋端相對基座10的中心形成預(yù)設(shè)的限位夾角。
[0031]由于機器人的主動臂70在此預(yù)設(shè)角度內(nèi)旋轉(zhuǎn)運動，主動臂70的行程范圍被精準(zhǔn)的確定，避免了超程現(xiàn)象以及在運動過程中的機械碰撞和磨損。本實用新型的限位裝置結(jié)構(gòu)簡單、容易安裝，能夠有效控制行程范圍，進而減少機械碰撞和磨損。
[0032]優(yōu)選地，如圖1所示，基座10與止擋部20為一體設(shè)置。結(jié)構(gòu)簡單且穩(wěn)定，不容易變形，不會影響行程范圍的精準(zhǔn)性。
[0033]在本實施例中，基座10呈圓環(huán)形，主動臂70的輸入端設(shè)置在該圓環(huán)內(nèi)?；?0的部分端面沿基座10的軸向方向延伸凸出以形成止擋部20，止擋部20的兩端面分別作為第一止擋端21和第二止擋端22。即基座10與止擋部20為一體設(shè)置，該凸出的止擋部20可以為圓弧段，也可以為止擋塊。整個限位裝置形成卡盤式結(jié)構(gòu)，圓弧段兩端即第一止擋端21和第二止擋端22之間的張角范圍，保證了無機械碰撞前提下改變機器人的工作空間。
[0034]在另一個實施例中，如圖1所示，止擋部20為安裝在基座10上的圓弧段，圓弧段的兩個自由端分別形成第一止擋端21和第二止擋端22。該圓弧段的止擋部20為可拆卸地設(shè)置在基座10上，便于更換和檢修。整個限位裝置也形成卡盤式結(jié)構(gòu)，圓弧段兩端即第一止擋端21和第二止擋端22之間的張角范圍，保證了無機械碰撞前提下改變機器人的工作空間。
[0035]在又一個實施例中(圖中未示出)，第一止擋端21和第二止擋端22均為止擋塊且沿周向設(shè)置并位于基座10的同一側(cè)。兩個止擋塊之間具有預(yù)設(shè)的主動臂70的行程角度，止擋部20為止擋塊可以節(jié)約材料且結(jié)構(gòu)簡單。
[0036]如圖1所示，基座10呈圓環(huán)形，基座10與呈弧形段的止擋部20同軸設(shè)置，或者基座10與兩個止擋塊行程的