圓弧同軸設置(圖中未示出)。這樣的設計，便于主動臂70的機械運轉(zhuǎn)以及對其行程的精準控制。
[0037]進而地，基座10與止擋部20沿周向方向上的寬度相同。也就說基座10與圓弧段的寬度相同，或者基座10與止擋塊在沿基座10徑向上的寬度相同。
[0038]如圖1所示，基座10和止擋部20上開設有連接通孔以固定限位裝置，便于整個限位裝置與電機法蘭50相連接。
[0039]本實用新型的限位裝置的第一止擋端21和第二止擋端22之間的預設行程角度可以根據(jù)實際工作需要制作不同的大小，從而改變機器人的工作空間。在工作中，可選擇合適的角度的限位裝置進行裝配。
[0040]本實用新型還提供了一種機器人，該機器人具有機械臂關(guān)節(jié)。如圖2所示，機械臂關(guān)節(jié)包括驅(qū)動部、主動臂70和上述實施例中的限位裝置60。驅(qū)動部具有相互連接的倉體30、倉體蓋40和電機法蘭50，倉體30、倉體蓋40和電機法蘭50共同形成腔體，腔體內(nèi)設置有電機。限位裝置60與電機法蘭50相連接，主動臂70的主動臂輸入端71通過限位裝置60與驅(qū)動部相連接，即主動臂70的主動臂輸入端71與電機相連接。
[0041]本實用新型是通過在機械臂關(guān)節(jié)處安裝一個限位裝置來達到限位目的。優(yōu)選實施例中，如圖1所示，限位裝置采用卡盤式結(jié)構(gòu)，它包含兩條擋邊即第一止擋端21和第二止擋端22，兩擋邊有一定的張角(該角度可根據(jù)工作需要進行定制)，也就是說第一止擋端21和第二止擋端22具有預設的主動臂70的最大行程角度。此設計的目的在于根據(jù)不同工況調(diào)整機器人的工作空間，確保機器人處于一種最佳的工作姿態(tài)。其安裝方式為:將限位裝置固定在電機法蘭50上，另一端與機械臂即主動臂70連接，如圖2所示，機械臂只能在張角范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，當機械臂轉(zhuǎn)到極限位置時，限位裝置的擋邊則可避免機械臂的超程，從而達到限位目的。
[0042]從以上的描述中，可以看出，本實用新型上述的實施例實現(xiàn)了如下技術(shù)效果:
[0043]止擋部突出地設置于基座上，止擋部具有沿周向設置的第一止擋端和第二止擋端，第一止擋端和第二止擋端相對基座的中心形成預設的限位夾角。機器人的主動臂在此預設角度內(nèi)旋轉(zhuǎn)運動，行程范圍被精準的確定，避免了超程現(xiàn)象以及在運動過程中的機械碰撞和磨損。本實用新型的限位裝置能夠有效控制行程范圍，進而減少機械碰撞和磨損。
[0044]以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種限位裝置，其特征在于，包括: 基座(10); 止擋部(20)，突出地設置于所述基座(10)上，所述止擋部(20)具有沿周向設置的第一止擋端(21)和第二止擋端(22)，所述第一止擋端(21)和所述第二止擋端相對所述基座(10)的中心形成預設的限位夾角。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的限位裝置，其特征在于，所述基座(10)與所述止擋部(20)為一體設置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的限位裝置，其特征在于，所述基座(10)呈圓環(huán)形，所述基座(10)的部分端面沿所述基座(10)的軸向方向延伸凸出以形成所述止擋部(20)，所述止擋部(20)的兩端面分別作為所述第一止擋端(21)和第二止擋端(22)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的限位裝置，其特征在于，所述止擋部(20)為安裝在所述基座(10)上的圓弧段，所述圓弧段的兩個自由端分別形成所述第一止擋端(21)和所述第二止擋端(22) ο5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的限位裝置，其特征在于，所述第一止擋端(21)和所述第二止擋端(22)均為止擋塊且沿周向設置并位于所述基座(10)的同一側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的限位裝置，其特征在于，所述基座(10)呈圓環(huán)形。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的限位裝置，其特征在于，所述基座(10)呈圓環(huán)形，所述基座(10)與所述止擋部(20)同軸設置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的限位裝置，其特征在于，所述基座(10)與所述止擋部(20)沿周向方向上的寬度相同。9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的限位裝置，其特征在于，所述基座(10)和所述止擋部(20)上開設有連接通孔。10.一種機器人，具有機械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述機械臂關(guān)節(jié)包括: 驅(qū)動部，所述驅(qū)動部具有相互連接的倉體(30)、倉體蓋(40)和電機法蘭(50)，所述倉體(30)、倉體蓋(40)和電機法蘭(50)共同形成腔體，所述腔體內(nèi)設置有電機； 限位裝置(60)，與所述電機法蘭(50)相連接； 主動臂(70)，所述主動臂(70)的主動臂輸入端(71)通過所述限位裝置(60)與所述驅(qū)動部相連接； 其中，所述限位裝置￠0)為權(quán)利要求1至9中任一項所述的限位裝置。
【專利摘要】本實用新型提供了一種限位裝置及具有其的機器人。限位裝置，包括：基座；止擋部，突出地設置于基座上，止擋部具有沿周向設置的第一止擋端和第二止擋端，第一止擋端和第二止擋端相對基座的中心形成預設的限位夾角。還提供了一種機器人，具有機械臂關(guān)節(jié)，機械臂關(guān)節(jié)包括：驅(qū)動部，驅(qū)動部具有相互連接的倉體、倉體蓋和電機法蘭，倉體、倉體蓋和電機法蘭共同形成腔體，腔體內(nèi)設置有電機；限位裝置，與電機法蘭相連接；主動臂，其輸入端通過限位裝置與驅(qū)動部相連接；其中，限位裝置為前述的限位裝置。機器人的主動臂在此預設角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，避免超程現(xiàn)象及機械碰撞和磨損。本實用新型的限位裝置能夠有效控制行程范圍，進而減少機械碰撞和磨損。
【IPC分類】B25J19/06
【公開號】CN204725518
【申請?zhí)枴緾N201520176771
【發(fā)明人】晏晚君, 馬威, 曾奇, 閤栓, 段堯, 古鵬, 王鑫, 楊裕才, 柳明正, 鄧頌明, 梁炎光, 李東洋
【申請人】珠海格力電器股份有限公司
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2015年3月26日