一種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于配網(wǎng)檢修領(lǐng)域，特別是一種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]配電網(wǎng)故障成因中，約50%的故障出現(xiàn)于設(shè)備接頭處，具體原因在于設(shè)備接頭緊固作業(yè)工藝不滿足要求。目前國(guó)內(nèi)外配電網(wǎng)維修用的各種機(jī)械手(簡(jiǎn)稱扳手)大部分是機(jī)械式的，力量輸出以人工為主。機(jī)械式扭矩扳手具有價(jià)格低、堅(jiān)固耐用等特點(diǎn)，但是精度低，難以適用于復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，作業(yè)效果難以保證。
[0003]在架空線施工，當(dāng)作業(yè)人員與緊固作業(yè)點(diǎn)不在同一垂線時(shí)，作業(yè)人員難以準(zhǔn)確將機(jī)械手臂對(duì)準(zhǔn)緊固位置；在小區(qū)變柜內(nèi)施工，或電纜溝施工時(shí)，由于作業(yè)面遮擋物較多，也存在依靠肉眼無法根據(jù)作業(yè)點(diǎn)的實(shí)際情況選擇扳手。這樣就給作業(yè)人員帶來了很多的不便，大大降低了工作的效率。
[0004]目前有些公司已經(jīng)研制出了電動(dòng)扳手，例如，北京紐利德股份有限公司研制生產(chǎn)了 YJN系列高精度數(shù)顯定扭矩扳子，該扭矩扳子一次儀表采用高性能的傳感器，加上二次儀表多段線性擬合動(dòng)能，大大提高了扭矩扳子的準(zhǔn)確度級(jí)別。桂林迪吉特電子有限公司生產(chǎn)的850系列數(shù)顯扭矩扳手采用先進(jìn)的編程技術(shù)，示值準(zhǔn)確。但是上述電動(dòng)扳手結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，容易發(fā)生故障，出現(xiàn)故障時(shí)不易維修，給使用者帶來了很多不便。并且他們沒有相關(guān)的圖像識(shí)別功能，工作人員在視線遮擋的時(shí)候，無法判斷作業(yè)點(diǎn)的情況，無法選擇合適的扳手。
[0005]專利號(hào)為201310513593.7的中國(guó)專利公開了一種電動(dòng)扳手，該扳手包括電機(jī)、夕卜殼、內(nèi)套筒、外套筒，行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和手柄，該兩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于外殼內(nèi)，其中諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪分均別與電機(jī)傳動(dòng)相連、與行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的太陽(yáng)輪和齒圈固連；內(nèi)套筒設(shè)于外套筒的中心孔內(nèi)，并通過彈簧與行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的行星架傳動(dòng)相連；內(nèi)套筒可在外套筒的中心孔內(nèi)軸向移動(dòng)，齒圈的另一端和外套筒固連。優(yōu)點(diǎn)是:將諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于用于扭剪型螺栓的擰緊作業(yè)的電動(dòng)扳手上，有利于縮小電動(dòng)扳手的尺寸和減輕電動(dòng)扳手的重量，提高電動(dòng)扳手的操作性能。但是該扳手不具備相關(guān)的圖像檢測(cè)功能，工作人員在視線遮擋的時(shí)候，無法判斷作業(yè)點(diǎn)的情況，無法利用該扳手進(jìn)行作業(yè)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題在于提供一種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂。
[0007]實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)解決方案為:一種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，包括手臂本體、手柄、開關(guān)、控制模塊、攝像頭、自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)和控制面板，所述手柄位于手臂本體的下方，手柄上設(shè)置開關(guān)，手臂本體的前端設(shè)置自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)和攝像頭，所述攝像頭位于自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)的一側(cè)，控制模塊位于手臂本體的中部，控制面板位于手臂本體的尾部。
[0008]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為:1)本實(shí)用新型的配網(wǎng)機(jī)械手臂中自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)的螺母卡爪可以根據(jù)螺母的尺寸進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用于各種型號(hào)的配網(wǎng)接頭連接點(diǎn)的螺栓，通用性非常強(qiáng)，使用的時(shí)候不需要更換卡緊裝置，直接控制電機(jī)即可實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)，大大節(jié)省了時(shí)間和使用者的體力，非常方便；2)本實(shí)用新型的自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)的螺母卡爪端部設(shè)置有壓力傳感器，可以實(shí)時(shí)的檢測(cè)卡爪與螺母直接的壓力，當(dāng)二者貼緊的時(shí)候壓力傳感器就將壓力信號(hào)傳輸給控制器，控制器就可以控制電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，避免了由于壓力過大而將螺母損壞；3)本實(shí)用新型的配網(wǎng)機(jī)械手臂旋緊裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)施，通用性強(qiáng)，可以大規(guī)模的推廣使用。
[0009]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本實(shí)用新型的配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂中自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3為電機(jī)控制器模塊的電路圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]結(jié)合圖1，本實(shí)用新型的一種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，包括手臂本體7、手柄2、開關(guān)3、控制模塊4、攝像頭5、自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6和控制面板1，所述手柄2位于手臂本體7的下方，手柄2上設(shè)置開關(guān)3，手臂本體7的前端設(shè)置自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6和攝像頭5，所述攝像頭5位于自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6的一側(cè)，控制模塊4位于手臂本體7的中部，控制面板I位于手臂本體7的尾部。手柄上的開關(guān)用于通斷電，遇到緊急情況可以隨時(shí)斷電。
[0014]結(jié)合圖2，所述自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6包括扳手主體、螺母卡爪、擋板、轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件、壓力傳感器和伺服電機(jī)，所述扳手主體的工作面為正六邊形結(jié)構(gòu)，六邊形扳手主體的每個(gè)邊上均設(shè)置擋板，每個(gè)擋板上均裝有螺母卡爪，所述螺母卡爪的前端設(shè)置壓力傳感器，螺母卡爪的后端設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件均與對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)連接，在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下推動(dòng)螺母卡爪運(yùn)動(dòng)。
[0015]所述控制模塊為DSP芯片或FPGA。具體可以根據(jù)需要進(jìn)行選擇。
[0016]結(jié)合圖3，所述電機(jī)控制模塊包括SA60芯片、第一電阻R1、第二電阻R、第一電容Cl、第二電容C2、第三電容CT，所述SA60芯片的第I引腳和第2引腳之間連接第三電容CT，SA60芯片的第I引腳同時(shí)接地，SA60芯片的第10引腳并連第一電容Cl和第二電容C2，第一電容Cl和第二電容C2的另一端分別接地，SA60芯片的第9引腳和第10引腳之間連接電機(jī)，SA60芯片的第12引腳接第一電阻Rl，第一電阻Rl的另一端接地，SA60芯片的第8引腳接第二電阻R，第二電阻R的另一端接地，SA60芯片的第6引腳接地。
[0017]所述控制面板I為觸摸屏?？刂泼姘迳峡梢燥@示出待檢測(cè)工作點(diǎn)螺栓的圖形、尺寸等信息，并可以顯示出數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)的相關(guān)尺寸、型號(hào)、旋轉(zhuǎn)扭矩等信息；并且控制面板可以接受外界輸入，將輸入的螺栓尺寸信息存入數(shù)據(jù)庫(kù)，并且可以實(shí)時(shí)對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行控制。
[0018]本實(shí)用新型的自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)的螺母卡爪