端部設(shè)置有壓力傳感器，可以實(shí)時(shí)的檢測(cè)卡爪與螺母直接的壓力，當(dāng)二者貼緊的時(shí)候壓力傳感器就將壓力信號(hào)傳輸給控制器，控制器就可以控制電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，避免了由于壓力過大而將螺母損壞；本實(shí)用新型的配網(wǎng)機(jī)械手臂旋緊裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)施，通用性強(qiáng)，可以大規(guī)模的推廣使用。
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的描述:
[0020]實(shí)施例1
[0021]—種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，包括手臂本體7、手柄2、開關(guān)3、控制模塊4、攝像頭5、自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6和控制面板I，所述手柄2位于手臂本體7的下方，手柄2上設(shè)置開關(guān)3，手臂本體7的前端設(shè)置自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6和攝像頭5，所述攝像頭5位于自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6的一側(cè)，控制模塊4位于手臂本體7的中部，控制面板I位于手臂本體7的尾部。手柄上的開關(guān)用于通斷電，遇到緊急情況可以隨時(shí)斷電。
[0022]所述自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6包括扳手主體、螺母卡爪、擋板、轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件、壓力傳感器和伺服電機(jī)，所述扳手主體的工作面為正六邊形結(jié)構(gòu)，六邊形扳手主體的每個(gè)邊上均設(shè)置擋板，每個(gè)擋板上均裝有螺母卡爪，所述螺母卡爪的前端設(shè)置壓力傳感器，螺母卡爪的后端設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件均與對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)連接，在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下推動(dòng)螺母卡爪運(yùn)動(dòng)。所述控制模塊為DSP芯片。
[0023]本實(shí)用新型的自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)的螺母卡爪端部設(shè)置有壓力傳感器，可以實(shí)時(shí)的檢測(cè)卡爪與螺母直接的壓力，當(dāng)二者貼緊的時(shí)候壓力傳感器就將壓力信號(hào)傳輸給控制器，控制器就可以控制電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，避免了由于壓力過大而將螺母損壞；本實(shí)用新型的配網(wǎng)機(jī)械手臂旋緊裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)施，通用性強(qiáng)，可以大規(guī)模的推廣使用。
[0024]實(shí)施例2
[0025]—種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，包括手臂本體7、手柄2、開關(guān)3、控制模塊4、攝像頭5、自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6和控制面板I，所述手柄2位于手臂本體7的下方，手柄2上設(shè)置開關(guān)3，手臂本體7的前端設(shè)置自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6和攝像頭5，所述攝像頭5位于自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)6的一側(cè)，控制模塊4位于手臂本體7的中部，控制面板I位于手臂本體7的尾部。手柄上的開關(guān)用于通斷電，遇到緊急情況可以隨時(shí)斷電。
[0026]所述電機(jī)控制模塊包括SA60芯片、第一電阻R1、第二電阻R、第一電容Cl、第二電容C2、第三電容CT，所述SA60芯片的第I引腳和第2引腳之間連接第三電容CT，SA60芯片的第I引腳同時(shí)接地，SA60芯片的第10引腳并連第一電容Cl和第二電容C2，第一電容Cl和第二電容C2的另一端分別接地，SA60芯片的第9引腳和第10引腳之間連接電機(jī)，SA60芯片的第12引腳接第一電阻R1，第一電阻Rl的另一端接地，SA60芯片的第8引腳接第二電阻R，第二電阻R的另一端接地，SA60芯片的第6引腳接地。所述控制面板I為觸摸屏。
[0027]本實(shí)用新型的配網(wǎng)機(jī)械手臂旋緊裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)施，通用性強(qiáng)，可以大規(guī)模的推廣使用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，其特征在于，包括手臂本體(7)、手柄(2)、開關(guān)(3)、控制模塊(4)、攝像頭(5)、自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)(6)和控制面板(I)，所述手柄(2)位于手臂本體(7)的下方，手柄(2)上設(shè)置開關(guān)(3)，手臂本體(7)的前端設(shè)置自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)(6)和攝像頭(5)，所述攝像頭(5)位于自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)￠)的一側(cè)，控制模塊(4)位于手臂本體(7)的中部，控制面板(I)位于手臂本體(7)的尾部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，其特征在于，所述自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)(6)包括扳手主體、螺母卡爪、擋板、轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件、壓力傳感器和伺服電機(jī)，所述扳手主體的工作面為正六邊形結(jié)構(gòu)，六邊形扳手主體的每個(gè)邊上均設(shè)置擋板，每個(gè)擋板上均裝有螺母卡爪，所述螺母卡爪的前端設(shè)置壓力傳感器，螺母卡爪的后端設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)結(jié)構(gòu)件均與對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)連接，在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下推動(dòng)螺母卡爪運(yùn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，其特征在于，所述控制模塊為DSP芯片或FPGA04.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，其特征在于，所述控制模塊包括SA60芯片、第一電阻(Rl)、第二電阻(R)、第一電容(Cl)、第二電容(C2)、第三電容(CT)，所述SA60芯片的第I引腳和第2引腳之間連接第三電容(CT)，SA60芯片的第I引腳同時(shí)接地，SA60芯片的第10引腳并連第一電容(Cl)和第二電容(C2)，第一電容(Cl)和第二電容(C2)的另一端分別接地，SA60芯片的第9引腳和第10引腳之間連接電機(jī)，SA60芯片的第12引腳接第一電阻(Rl)，第一電阻(Rl)的另一端接地，SA60芯片的第8引腳接第二電阻(R)，第二電阻(R)的另一端接地，SA60芯片的第6引腳接地。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，其特征在于，所述控制面板(I)為觸摸屏。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種配網(wǎng)檢修機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂包括手臂本體、手柄、開關(guān)、控制模塊、攝像頭、自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)和控制面板，所述手柄位于手臂本體的下方，手柄上設(shè)置開關(guān)，手臂本體的前端設(shè)置自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)和攝像頭，所述攝像頭位于自適應(yīng)可變螺栓鎖緊機(jī)構(gòu)的一側(cè)，控制模塊位于手臂本體的中部，控制面板位于手臂本體的尾部。本實(shí)用新型的配網(wǎng)機(jī)械手臂旋緊裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)施，通用性強(qiáng)，可以大規(guī)模的推廣使用。
【IPC分類】B25J19/00, B25J13/08, B25J9/16
【公開號(hào)】CN204913926
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520493033
【發(fā)明人】宋海勇, 俞俊, 鐘智
【申請(qǐng)人】江蘇省電力公司連云港供電公司, 國家電網(wǎng)公司, 江蘇省電力公司, 江蘇國電新源電力科技有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請(qǐng)日】2015年7月9日