一種具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，在餐飲行業(yè)、商場(chǎng)、展會(huì)、科技部、會(huì)議中心、開(kāi)業(yè)慶典等場(chǎng)合均開(kāi)始廣泛的應(yīng)用機(jī)器人，一定程度上替代了人類(lèi)所進(jìn)行的體力勞動(dòng)。特別是隨著我國(guó)餐飲業(yè)的迅速發(fā)展，部分餐廳已開(kāi)始引入餐飲服務(wù)機(jī)器人，通過(guò)餐飲服務(wù)機(jī)器人，進(jìn)行廳內(nèi)迎賓、送餐和餐具回收服務(wù)項(xiàng)目。
[0003]然而，現(xiàn)有的餐飲服務(wù)機(jī)器人在餐廳工作時(shí)，存在以下不足:
[0004]目前技術(shù)是送餐機(jī)器人的頭部機(jī)構(gòu)是固定的，既不能點(diǎn)頭也不能搖頭，與人互動(dòng)比較呆板，不能增進(jìn)人機(jī)互動(dòng)的氛圍。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供一種具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人，可有效解決現(xiàn)有機(jī)器人的頭部機(jī)構(gòu)是固定的，既不能點(diǎn)頭也不能搖頭不能夠?qū)崿F(xiàn)人機(jī)互動(dòng)的問(wèn)題。
[0006]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0007]—種具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人，包括:控制器、搖頭機(jī)構(gòu)安裝座、安裝在所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座上的搖頭機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述搖頭機(jī)構(gòu)上方的點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架以及設(shè)置在所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架上方的點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)，所述控制器控制所述搖頭機(jī)構(gòu)發(fā)生搖頭動(dòng)作或所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)發(fā)生點(diǎn)頭動(dòng)作；
[0008]所述搖頭機(jī)構(gòu)包括搖頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)所述搖頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以鉛垂線為轉(zhuǎn)動(dòng)軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的搖頭舵機(jī);所述搖頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括搖頭舵盤(pán)連接軸、搖頭聯(lián)軸器、搖頭轉(zhuǎn)軸，所述搖頭舵機(jī)的搖頭舵機(jī)托盤(pán)與所述搖頭舵盤(pán)連接軸相連，所述搖頭舵盤(pán)連接軸通過(guò)所述搖頭聯(lián)軸器與所述搖頭轉(zhuǎn)軸連接，所述搖頭舵機(jī)的下端安裝在所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座上；
[0009]所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)包括點(diǎn)頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)所述點(diǎn)頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以水平線為轉(zhuǎn)動(dòng)軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的點(diǎn)頭舵機(jī)，所述點(diǎn)頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括點(diǎn)頭舵盤(pán)連接軸、點(diǎn)頭聯(lián)軸器及點(diǎn)頭轉(zhuǎn)軸，所述點(diǎn)頭舵機(jī)的點(diǎn)頭舵機(jī)舵盤(pán)與所述點(diǎn)頭舵盤(pán)連接軸相連，所述點(diǎn)頭舵盤(pán)連接軸通過(guò)所述點(diǎn)頭聯(lián)軸器與所述點(diǎn)頭轉(zhuǎn)軸連接。
[0010]作為優(yōu)選，圍繞所述搖頭轉(zhuǎn)軸的圓周設(shè)置有推力軸承座及與所述推力軸承座相配合的位于所述推力軸承座上端的推力軸承蓋，所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座與所述推力軸承蓋之間設(shè)置有搖頭機(jī)構(gòu)支柱，所述搖頭機(jī)構(gòu)支柱圍繞所述搖頭舵機(jī)設(shè)置。
[0011]作為優(yōu)選，所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座與所述推力軸承蓋之間設(shè)置有至少兩個(gè)搖頭機(jī)構(gòu)支柱，所有搖頭機(jī)構(gòu)支柱均勻分布。
[0012]作為優(yōu)選，所述搖頭轉(zhuǎn)軸的上端設(shè)置有安裝平板，所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架固定設(shè)置在所述安裝平板上。
[0013]作為優(yōu)選，所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架上方設(shè)置有點(diǎn)頭舵機(jī)固定架，所述點(diǎn)頭舵機(jī)固定安裝在所述點(diǎn)頭舵機(jī)固定架上。
[0014]作為優(yōu)選，所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架包括安裝立柱以及設(shè)置在所述安裝立柱上方的U型支撐板，所述U型支撐板的其中一側(cè)的立板上設(shè)置有通孔，所述點(diǎn)頭轉(zhuǎn)軸從所述通孔穿到所述立板的外側(cè)。
[0015]作為優(yōu)選，所述具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人還包括頭盔固定支架，所述頭盔固定支架的一端通過(guò)第一安裝盤(pán)固定安裝在位于所述立板外側(cè)的所述點(diǎn)頭轉(zhuǎn)軸上，所述頭盔固定支架的另一端通過(guò)第二安裝盤(pán)固定安裝在所述U型支撐板的另一側(cè)的立板上。
[0016]作為優(yōu)選，所述頭盔固定支架上安裝有頭盔。
[0017]作為優(yōu)選，所述具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人還包括人機(jī)交互模塊，所述人機(jī)交互模塊與所述控制器相連，所述人機(jī)交互模塊接收到信號(hào)后傳遞給所述控制器，所述控制器對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行處理，并根據(jù)處理結(jié)果控制所述搖頭機(jī)構(gòu)或所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的操作，同時(shí)控制所述人機(jī)交互模塊完成相應(yīng)的語(yǔ)音和/或文字輸出。
[0018]作為優(yōu)選，所述具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人還包括導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)模塊，所述導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)模塊與所述控制器相連，所述導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)模塊用于檢測(cè)外界障礙物，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制器進(jìn)行處理。
[0019]本實(shí)用新型提供的具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0020](1)本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人具有點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)，機(jī)器人在人機(jī)互動(dòng)的同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)頭或搖頭肢體語(yǔ)言，提高服務(wù)質(zhì)量，增強(qiáng)服務(wù)效果，拉近與人交互距離，增強(qiáng)人機(jī)互動(dòng)的愉悅氛圍。由于點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)是兩個(gè)相互獨(dú)立的機(jī)構(gòu)，所以可以獨(dú)立執(zhí)行動(dòng)作，也可以聯(lián)動(dòng);可以通過(guò)信號(hào)實(shí)現(xiàn)定時(shí)點(diǎn)頭或搖頭功能，也可以根據(jù)信號(hào)隨機(jī)時(shí)時(shí)動(dòng)作。
[0021](2)由于本方案提供的機(jī)器人包括人機(jī)交互模塊，人機(jī)交互模塊與控制器相連，機(jī)器人可以通過(guò)人機(jī)交互模塊接收信號(hào)，并通過(guò)控制器對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理，控制器向點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)發(fā)送動(dòng)作指令來(lái)控制點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)完成點(diǎn)頭和搖頭相連續(xù)的一次循環(huán)動(dòng)作，并同時(shí)進(jìn)行語(yǔ)音交互。機(jī)器人還可以跟隨播放音樂(lè)的音符實(shí)現(xiàn)點(diǎn)頭動(dòng)作或搖頭動(dòng)作，根據(jù)音量的強(qiáng)弱，來(lái)控制點(diǎn)頭或搖頭的幅度。
[0022](3)由于本方案提供的機(jī)器人還包括導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)模塊，導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)模塊與所述控制器相連，導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)模塊具有避障傳感器，避障傳感器用于檢測(cè)外界障礙物信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制器進(jìn)行處理，控制器根據(jù)處理結(jié)果控制機(jī)器人繼續(xù)走動(dòng)或停止走動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1為本實(shí)用新型提供的具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人的主視圖；
[0024]圖2為本實(shí)用新型提供的具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人的右視圖；
[0025]圖3為本實(shí)用新型提供的具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人的左視圖；
[0026]圖4為本實(shí)用新型提供的具有點(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖。
[0027]其中，1-點(diǎn)頭舵機(jī)舵盤(pán);2-點(diǎn)頭舵盤(pán)連接軸;3-點(diǎn)頭聯(lián)軸器;4-點(diǎn)頭轉(zhuǎn)軸;5-點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架;6-點(diǎn)頭舵機(jī);7-點(diǎn)頭舵機(jī)固定架;8-限位螺釘;9-頭盔固定支架；10-搖頭轉(zhuǎn)軸；11-推力軸承蓋；12-推力軸承座；13-水平隔板;14-搖頭聯(lián)軸器;15-搖頭機(jī)構(gòu)支柱;16-搖頭舵盤(pán)連接軸；17-搖頭舵機(jī)托盤(pán)；18-搖頭舵機(jī)；19-搖頭機(jī)構(gòu)安裝座;20-安裝平板;21-第一安裝盤(pán);22-第二安裝盤(pán)；
[0028]501-安裝立柱；502-U型支撐板；5021-立板。
【具體實(shí)施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明:
[0030]如圖1至圖4所示，本申請(qǐng)?zhí)峁┑木哂悬c(diǎn)頭和搖頭功能的機(jī)器人，包括:控制器、搖頭機(jī)構(gòu)安裝座19、安裝在所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座19上的搖頭機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述搖頭機(jī)構(gòu)上方的點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架5以及設(shè)置在所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)安裝架5上方的點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)，所述控制器控制所述搖頭機(jī)構(gòu)發(fā)生搖頭動(dòng)作或所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)發(fā)生點(diǎn)頭動(dòng)作。
[0031]所述搖頭機(jī)構(gòu)包括搖頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)所述搖頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以鉛垂線為轉(zhuǎn)動(dòng)軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的搖頭舵機(jī)18;所述搖頭轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括搖頭舵盤(pán)連接軸16、搖頭聯(lián)軸器14、搖頭轉(zhuǎn)軸10，所述搖頭舵機(jī)18的上端具有搖頭舵機(jī)托盤(pán)17，搖頭舵機(jī)托盤(pán)17與所述搖頭舵盤(pán)連接軸16相連，所述搖頭舵盤(pán)連接軸16通過(guò)所述搖頭聯(lián)軸器14與所述搖頭轉(zhuǎn)軸10連接，所述搖頭舵機(jī)18的下端安裝在所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座19上。
[0032]所述點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)包括點(diǎn)頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)所述點(diǎn)頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以水平線為轉(zhuǎn)動(dòng)軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的點(diǎn)頭舵機(jī)6，所述點(diǎn)頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括點(diǎn)頭舵盤(pán)連接軸2、點(diǎn)頭聯(lián)軸器3及點(diǎn)頭轉(zhuǎn)軸4，所述點(diǎn)頭舵機(jī)6的一端具有點(diǎn)頭舵機(jī)舵盤(pán)I，所述點(diǎn)頭舵機(jī)舵盤(pán)I與所述點(diǎn)頭舵盤(pán)連接軸2相連，所述點(diǎn)頭舵盤(pán)連接軸2通過(guò)所述點(diǎn)頭聯(lián)軸器3與所述點(diǎn)頭轉(zhuǎn)軸4連接。
[0033]本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人具有點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)，機(jī)器人在人機(jī)互動(dòng)的同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)頭或搖頭肢體語(yǔ)言，提高服務(wù)質(zhì)量，增強(qiáng)服務(wù)效果，拉近與人交互距離，增強(qiáng)人機(jī)互動(dòng)的愉悅氛圍。由于點(diǎn)頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)是兩個(gè)相互獨(dú)立的機(jī)構(gòu)，所以可以獨(dú)立執(zhí)行動(dòng)作，也可以聯(lián)動(dòng);可以通過(guò)信號(hào)實(shí)現(xiàn)定時(shí)點(diǎn)頭或搖頭功能，也可以根據(jù)信號(hào)隨機(jī)時(shí)時(shí)動(dòng)作。
[0034]優(yōu)選的，圍繞所述搖頭轉(zhuǎn)軸10的圓周設(shè)置有推力軸承座1