2及與所述推力軸承座12相配合的位于所述推力軸承座12上端的推力軸承蓋11，所述推力軸承座12的下端設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母13，調(diào)節(jié)螺母13用于調(diào)節(jié)搖頭轉(zhuǎn)軸10與推力軸承座12之間的配合松緊度。所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座19與所述推力軸承蓋11之間設(shè)置有搖頭機(jī)構(gòu)支柱15，所述搖頭機(jī)構(gòu)支柱15圍繞所述搖頭舵機(jī)18設(shè)置。
[0035]所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座19與所述推力軸承蓋11之間設(shè)置有至少兩個搖頭機(jī)構(gòu)支柱15，所有搖頭機(jī)構(gòu)支柱15均勾分布。
[0036]于本實施例中，作為優(yōu)選方案，所述搖頭轉(zhuǎn)軸10的上端設(shè)置有安裝平板20，所述點頭機(jī)構(gòu)安裝架5固定設(shè)置在所述安裝平板20上。
[0037]于本實施例中，作為優(yōu)選方案，所述點頭機(jī)構(gòu)安裝架5上方設(shè)置有點頭舵機(jī)固定架7，所述點頭舵機(jī)6固定安裝在所述點頭舵機(jī)固定架7上。
[0038]于本實施例中，作為優(yōu)選方案，所述點頭機(jī)構(gòu)安裝架5包括安裝立柱501以及設(shè)置在所述安裝立柱501上方的U型支撐板502，所述U型支撐板502的兩端具有立板5021，其中一側(cè)的立板5021上設(shè)置有通孔，所述點頭轉(zhuǎn)軸4從所述通孔穿到所述立板5021的外側(cè)。
[0039]所述具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人還包括頭盔固定支架9，所述頭盔固定支架9的一端通過第一安裝盤21固定安裝在位于所述立板5021外側(cè)的所述點頭轉(zhuǎn)軸4上，所述頭藍(lán)固定支架9的另一端通過第二安裝盤22固定安裝在所述U型支撐板502的另一側(cè)的立板5021上。優(yōu)選的，所述頭盔固定支架9通過限位螺釘8與第二安裝盤22固定連接。所述頭盔固定支架9上安裝有頭盔。
[0040]于本實施例中，作為優(yōu)選，如圖4所示，所述具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人還包括人機(jī)交互模塊，所述人機(jī)交互模塊與所述控制器相連，人可以通過人機(jī)交互模塊與機(jī)器人實現(xiàn)互動，比如可以通過人機(jī)交互模塊和機(jī)器人對話，其中，對話可以采用語音方式，也可以采用文字方式，或者同時采用語音方式和文字方式。所述人機(jī)交互模塊接收到語音信號和/或文字信號后傳遞給所述控制器，所述控制器對接收到的信號進(jìn)行處理，并根據(jù)處理結(jié)果控制所述搖頭機(jī)構(gòu)搖頭或所述點頭機(jī)構(gòu)點頭等相應(yīng)的操作，同時控制所述人機(jī)交互模塊完成相應(yīng)的語音和/或文字輸出。其中，語音輸出包括播放音樂。
[0041 ]由于本方案提供的機(jī)器人包括人機(jī)交互模塊，人機(jī)交互模塊與控制器相連，機(jī)器人可以通過人機(jī)交互模塊接收信號，并通過控制器對信號進(jìn)行處理，控制器向點頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)發(fā)送動作指令來控制點頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)完成點頭和搖頭相連續(xù)的一次循環(huán)動作，并同時進(jìn)行語音交互。
[0042]于本實施例中，作為優(yōu)選方案，機(jī)器人還可以跟隨播放音樂的音符實現(xiàn)點頭動作或搖頭動作，根據(jù)音量的強(qiáng)弱，來控制點頭或搖頭的幅度。
[0043]所述具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人還包括導(dǎo)航驅(qū)動模塊，所述導(dǎo)航驅(qū)動模塊與所述控制器相連，所述導(dǎo)航驅(qū)動模塊具有避障傳感器，避障傳感器用于檢測外界障礙物信號，并將檢測信號傳遞給所述控制器進(jìn)行處理，控制器根據(jù)處理結(jié)果控制機(jī)器人繼續(xù)走動或停止走動。
[0044]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，包括:控制器、搖頭機(jī)構(gòu)安裝座(19)、安裝在所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座(19)上的搖頭機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述搖頭機(jī)構(gòu)上方的點頭機(jī)構(gòu)安裝架(5)以及設(shè)置在所述點頭機(jī)構(gòu)安裝架(5)上方的點頭機(jī)構(gòu)，所述控制器控制所述搖頭機(jī)構(gòu)發(fā)生搖頭動作或所述點頭機(jī)構(gòu)發(fā)生點頭動作； 所述搖頭機(jī)構(gòu)包括搖頭轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動所述搖頭轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)以鉛垂線為轉(zhuǎn)動軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動的搖頭舵機(jī)(18);所述搖頭轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括搖頭舵盤連接軸(16)、搖頭聯(lián)軸器(14)、搖頭轉(zhuǎn)軸(10)，所述搖頭舵機(jī)(18)的搖頭舵機(jī)托盤(17)與所述搖頭舵盤連接軸(16)相連，所述搖頭舵盤連接軸(16)通過所述搖頭聯(lián)軸器(14)與所述搖頭轉(zhuǎn)軸(10)連接，所述搖頭舵機(jī)(18)的下端安裝在所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座(19)上； 所述點頭機(jī)構(gòu)包括點頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動所述點頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以水平線為轉(zhuǎn)動軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動的點頭舵機(jī)(6)，所述點頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括點頭舵盤連接軸(2)、點頭聯(lián)軸器(3)及點頭轉(zhuǎn)軸(4)，所述點頭舵機(jī)(6)的點頭舵機(jī)舵盤(I)與所述點頭舵盤連接軸(2)相連，所述點頭舵盤連接軸(2)通過所述點頭聯(lián)軸器(3)與所述點頭轉(zhuǎn)軸(4)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，圍繞所述搖頭轉(zhuǎn)軸(10)的圓周設(shè)置有推力軸承座(12)及與所述推力軸承座(12)相配合的位于所述推力軸承座(12)上端的推力軸承蓋(11)，所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座(19)與所述推力軸承蓋(11)之間設(shè)置有搖頭機(jī)構(gòu)支柱(15)，所述搖頭機(jī)構(gòu)支柱(15)圍繞所述搖頭舵機(jī)(18)設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，所述搖頭機(jī)構(gòu)安裝座(19)與所述推力軸承蓋(11)之間設(shè)置有至少兩個搖頭機(jī)構(gòu)支柱(15)，所有搖頭機(jī)構(gòu)支柱(15)均勾分布。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，所述搖頭轉(zhuǎn)軸(10)的上端設(shè)置有安裝平板(20)，所述點頭機(jī)構(gòu)安裝架(5)固定設(shè)置在所述安裝平板(20)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，所述點頭機(jī)構(gòu)安裝架(5)上方設(shè)置有點頭舵機(jī)固定架(7)，所述點頭舵機(jī)(6)固定安裝在所述點頭舵機(jī)固定架(7)上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，所述點頭機(jī)構(gòu)安裝架(5)包括安裝立柱(501)以及設(shè)置在所述安裝立柱(501)上方的U型支撐板(502)，所述U型支撐板(502)的其中一側(cè)的立板(5021)上設(shè)置有通孔，所述點頭轉(zhuǎn)軸(4)從所述通孔穿到所述立板(5021)的外側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，還包括頭盔固定支架(9)，所述頭藍(lán)固定支架(9)的一端通過第一安裝盤(21)固定安裝在位于所述立板(5021)外側(cè)的所述點頭轉(zhuǎn)軸(4)上，所述頭盔固定支架(9)的另一端通過第二安裝盤(22)固定安裝在所述U型支撐板(502)的另一側(cè)的立板(5021)上。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，所述頭盔固定支架(9)上安裝有頭盔。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，還包括人機(jī)交互模塊，所述人機(jī)交互模塊與所述控制器相連，所述人機(jī)交互模塊接收到信號后傳遞給所述控制器，所述控制器對接收到的信號進(jìn)行處理，并根據(jù)處理結(jié)果控制所述搖頭機(jī)構(gòu)或所述點頭機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的操作，同時控制所述人機(jī)交互模塊完成相應(yīng)的語音和/或文字輸出。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人，其特征在于，還包括導(dǎo)航驅(qū)動模塊，所述導(dǎo)航驅(qū)動模塊與所述控制器相連，所述導(dǎo)航驅(qū)動模塊用于檢測外界障礙物，并將檢測信號傳遞給所述控制器進(jìn)行處理。
【專利摘要】本實用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種具有點頭和搖頭功能的機(jī)器人。機(jī)器人包括控制器、搖頭機(jī)構(gòu)安裝座、安裝在搖頭機(jī)構(gòu)安裝座上的搖頭機(jī)構(gòu)、設(shè)置在搖頭機(jī)構(gòu)上方的點頭機(jī)構(gòu)安裝架以及設(shè)置在點頭機(jī)構(gòu)安裝架上方的點頭機(jī)構(gòu)，控制器控制搖頭機(jī)構(gòu)發(fā)生搖頭動作或點頭機(jī)構(gòu)發(fā)生點頭動作。本方案提供的機(jī)器人在人機(jī)互動的同時，可以實現(xiàn)點頭或搖頭肢體語言，提高服務(wù)質(zhì)量，增強(qiáng)服務(wù)效果，拉近與人交互距離，增強(qiáng)人機(jī)互動的愉悅氛圍。由于點頭機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)是兩個相互獨立的機(jī)構(gòu)，所以可以獨立執(zhí)行動作，也可以聯(lián)動；可以通過信號實現(xiàn)定時點頭或搖頭功能，也可以根據(jù)信號隨機(jī)時時動作。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN205097193
【申請?zhí)枴緾N201520742955
【發(fā)明人】宮兆濤, 柳俊, 楊小偉
【申請人】眾德迪克科技（北京）有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年9月23日