并不會對受困者造成傷害。在本實施例中出于示意性的目的僅示出一個第一機械手，然而在實際使用時，深井救援裝置可以包括兩個或兩個以上的第一機械手，并且各個第一機械手的尺寸可以不同以供施救人員配合使用，本發(fā)明【具體實施方式】并不以此為限。
[0034]在使用本實施例提供的深井救援裝置救援深井中的受困者時，深井外的施救人員可以通過穿過第一提拉孔400的提拉部件300將第一機械手送入深井中，同時可以通過控制第一操縱桿110來確定第一機械手的大體位置；當將第一機械手送至合適的深度時，施救人員可以通過控制單元200對第一驅動單元和第二驅動單元進行控制，以改變第一活動臂、第二活動臂130和第三活動臂140三者相對于第一操縱桿110的角度以及第二活動臂130與第三活動臂140之間的開合角度，使得第一機械手可以抓牢受困者的頸部、手腕、手臂、頸部、腳踝關節(jié)、胸部和腰部中的至少一者，以通過提拉部件300將受困者拉出深井。由此可見，本發(fā)明實施例提供的深井救援裝置可以以較簡單的操作、在較短的時間內安全地救出深井中的受困者。
[0035]圖3是本發(fā)明第二實施例提供的深井救援裝置的示意性結構圖。請參閱圖3，第二實施例提供的深井救援裝置與第一實施例提供的深井救援裝置的主要區(qū)別在于:第二實施例提供的深井救援裝置還包括顯示單元500，并且第一機械手還包括向顯示單元500提供圖像的第一圖像采集單元170。第二實施例提供的深井救援裝置的其余部分與第一實施例提供的深井救援裝置的相應部分類似，下文中將省略對這些部分的描述。
[0036]如圖3所示，第二實施例提供的深井救援裝置的第一機械手還可以包括設置于第一活動臂的第一圖像采集單元170，在其他實施方式中，第一圖像采集單元170也可以設置于第一操縱桿110較接近第一活動臂的部位。第一圖像采集單元170優(yōu)選地為無線紅外攝像頭或夜視攝像頭等。顯示單元500可以是CRT顯示器、液晶顯示器或其他具有圖像顯示功能的設備。第一圖像采集單元170可以將所采集的第一機械手所處環(huán)境的圖像傳送至顯示單元500，以使深井外的施救人員可以通過顯示單元500監(jiān)測到深井內的狀況(包括受困者的狀況)，從而根據(jù)具體情形選擇合適的施救方案，例如調整第一機械手的第二活動臂130與第三活動臂140之間的開合角度、調整第一活動臂的第一分支121與第一操縱桿110之間的相對角度，從而可以快速地牢固抓握受困者的頸部、手腕、手臂、腳踝關節(jié)、胸部和腰部中的至少一者，或者更換不適合當前救援方案的第一機械手，以在最短時間內救出受困者。
[0037]本發(fā)明第三實施例提供的深井救援裝置還可以在第二實施例提供的深井救援裝置的基礎上包括第二機械手。圖4中示出了本發(fā)明第三實施例提供的深井救援裝置包括的第二機械手的示意性結構。請參閱圖4，第二機械手可以由第二操縱桿610和與第二操縱桿610可拆卸連接的第二機械臂620構成。第二機械臂620例如可以與第二操縱桿610螺紋連接或卡扣連接。類似于第一操縱桿110，第二操縱桿610的長度也可以根據(jù)具體需求來設定。具體地，第二操縱桿610可以由多節(jié)操縱桿連接而成，例如可以由多節(jié)操縱桿以螺紋連接、卡扣連接或其他合適的方式連接而成，因而可以方便地調節(jié)第二操縱桿610的長度。
[0038]如圖4所示，第二機械臂620包括平直段和與平直段固定連接的彎鉤段，第二機械臂620通過其平直段與第二操縱桿610可拆卸連接。第二機械臂620的彎鉤段中與上述平直段連接的部分優(yōu)選地具有較大的弧度。第二機械臂620可以包括設置于其平直段的第二提拉孔625，第二提拉孔625可以嵌于第二機械臂620的平直段內或者可以置于所述平直段的邊緣(類似于提拉環(huán)的形式)。第二提拉孔625用于與上述提拉部件300配合使用，以對作用于受困者的第二機械臂620施加拉力。
[0039]具體地，第二機械臂620可以包括第一臂部621和與第一臂部621可活動連接的第二臂部622，其中第一臂部621包括所述彎鉤段中與所述平直段固定連接的一部分彎鉤段和所述平直段，第二臂部622包括所述彎鉤段中的另一部分彎鉤段。進一步地，第二臂部622可以由第三臂部623和與第三臂部623可活動連接的第四臂部624構成，其中第三臂部623可活動連接至第一臂部621并且第三臂部623置于第一臂部621與第四臂部624之間。第三臂部623可以通過例如軸銷與第一臂部621可活動連接，第四臂部624也可以通過例如軸銷與第三臂部623可活動連接。
[0040]第二機械臂620還可以包括用于改變第一臂部621與第二臂部622之間的相對角度的第三驅動單元，該第三驅動單元可以受控于上述控制單元200。于一種【具體實施方式】中，第三驅動單元可以為與第三臂部623固定連接的第四電機626，第四電機626設置于第三臂部623與第一臂部621的連接處。在第一臂部621與第三臂部623可活動連接的情況下，可以通過第四電機626的轉動來帶動第二臂部622相對于第一臂部621轉動，從而改變第二臂部622與第一臂部621之間的相對角度。然而，第四電機626也可以固定連接至第一臂部621。
[0041]此外，第二機械臂620還可以包括用于改變第三臂部623與第四臂部624之間的相對角度的第四驅動單元，該第四驅動單元也可以受控于上述控制單元200。于一種【具體實施方式】中，第四驅動單元可以為與第四臂部624固定連接的第五電機627，第五電機627設置于第四臂部624與第三臂部623 二者的連接處。在第三臂部623與第四臂部624可活動連接的情況下，通過第五電機627的轉動可以帶動第四臂部624相對于第三臂部623轉動，優(yōu)選地可以使第四臂部624轉動為橫向于第三臂部623。
[0042]在控制單元200為無線控制單元的情況下，第四電機626和第五電機627可以為無線受控電機。然而，第四電機626和第五電機627也可以有線連接至控制單元200，本發(fā)明【具體實施方式】并不以此為限。
[0043]進一步地，第二機械臂620還可以包括向上述顯示單元500提供圖像的第二圖像采集單元628。第二圖像采集單元628可以設置于第一臂部621或第三臂部623。第二圖像采集單元628優(yōu)選地為無線紅外攝像頭或夜視攝像頭等。第二圖像采集單元628可以將所采集的第二機械臂620所處環(huán)境的圖像傳送至顯示單元500，以使深井外的施救人員可以通過顯示單元500監(jiān)測到深井內的狀況，從而根據(jù)具體情形選擇合適的施救方案，例如調整第二臂部622與第一臂部621之間的相對角度、調整第四臂部624與第三臂部623之間的相對角度，從而可以使第二機械臂620快速地牢固勾住受困者的襠部，以在最短時間內將受困者拉出深井。
[0044]在實際救援過程中，當發(fā)現(xiàn)受困者的頸部和手臂均受傷不便于使用第一機械手進行救援時，或者發(fā)現(xiàn)受困者較緊地卡于井中時，可以使用第二機械手進行救援。具體地，在第二圖像采集單元628的協(xié)助下，施救人員可以通過控制第二操縱桿610來確定第二機械手的大體位置；當將第二機械手送至合適的位置(可以在第一機械手的配合下進行)時，施救人員可以通過控制單元200對第三驅動單元和第四驅動單元進行控制，以改變第二臂部622與第一臂部621之間的相對角度以及第三臂部623與第四臂部624之間的相對角度，使得第二機械手可以穩(wěn)固地勾住受困者的襠部，以通過提拉部件300將受困者拉出深井。在此過程中，改變第二臂部622與第一臂部621之間的相對角度一方面可以使第二機械臂620可以較容易地就位(例如減小第二臂部622與第一臂部621之間的相對角度可以使第二機械臂620通過較窄的區(qū)域)，另一方面可以避免第二機械臂620在作用于受困者的襠部時令受困者感覺較難受；在改變第三臂部623與第四臂部624之間的相對角度以使第四臂部624橫向于第三臂部623的情況下，第四臂部624可以在第二機械臂620作用于受困者的襠部時橫向于受困者的臀股溝，因而可以將第二機械臂620對受困者的施力點轉移至受困者的臀部，并且使得可以通過第二機械臂620施加較大的拉力。由此可見，本發(fā)明實施例提供的深井救援裝置甚至可以較不利的情形下、以較短的時間安全地救出深井中的受困者。
[0045]在本實施例中，第三臂部623與第四臂部624還可以采用固定連接的方式，第一臂部621與第三臂部623也可以采用固定連接的方式，本發(fā)明【具體實施方式】并不以此為限。
[0046]為了便于理解本發(fā)明實施例提供的深井救援裝置的使用，圖5中示出了與本發(fā)明實施例提供的深井救援裝置配合使用的井口提升架的示意性結構。要注意的是，該井口提升架可以作為與本發(fā)明實施例提供的深井救援裝置配合使用的一種裝置的示例，需要說明的是，本發(fā)明實施例提供的深井救援裝置也可以與其他類似的裝置配合使用，本發(fā)明的【具體實施方式】并不以此為限。如圖5所示，用于提拉第一機械手或第二機械手的提拉部件300可以卷繞在滾筒700上，每個機械手可以對應于一個滾筒700，出于示