升降裝置11、筒管旋轉(zhuǎn)裝置12、尾紗吸嘴裝置13和尾紗收集裝置14。如圖4所示，所述筒管升降裝置11包括第一步進(jìn)電機(jī)112、滑臺111、滑塊113，其中所述第一步進(jìn)電機(jī)112的輸出軸與所述滑臺111內(nèi)的滾珠絲杠通過聯(lián)軸器聯(lián)接，所述滑臺111上安裝有滑塊113，所述筒管旋轉(zhuǎn)裝置12安裝在所述滑塊113上，通過滑臺111實現(xiàn)上下升降;所述筒管旋轉(zhuǎn)裝置12由第二步進(jìn)電機(jī)121、聯(lián)軸器122、電機(jī)座123、密封座124、彈簧125、筒管底座126、支撐軸127和錠帽128組成，所述電機(jī)座123固定在滑塊113上，所述第二步進(jìn)電機(jī)121安裝在電機(jī)座123下端，所述筒管底座126固定在電機(jī)座123上，內(nèi)部嵌有彈簧125，外部套有密封座124，所述支撐軸127設(shè)置在所述筒管底座126上，所述支撐軸127通過聯(lián)軸器122與所述第二步進(jìn)電機(jī)121的輸出軸連接，所述錠帽128設(shè)置在所述支撐軸127的頂端，粗紗尾紗管套在支撐軸127上，并通過錠帽128固定，從而實現(xiàn)第二步進(jìn)電機(jī)121帶動粗紗尾紗管轉(zhuǎn)動。所述尾紗吸嘴裝置13包括尾紗吸嘴支架131、無桿氣缸132、吸嘴座133和吸嘴134，尾紗吸嘴支架131固定在所述機(jī)架8上，所述無桿氣缸132安裝在所述尾紗吸嘴支架131上，所述無桿氣缸132的滑塊上設(shè)有吸嘴座133，所述吸嘴134設(shè)置在所述吸嘴座133上，通過一電磁閥控制所述無桿氣缸132的伸出和縮回，從而實現(xiàn)吸嘴134的進(jìn)出移動，在吸嘴上安裝有光纖傳感器42，所述吸嘴134采用透明材料制成，所述光纖傳感器42可透過吸嘴探測其是否吸取到尾紗。所述尾紗收集裝置14包括離心風(fēng)機(jī)141和尾紗輸送管道142，所述離心風(fēng)機(jī)141安裝在底板9上，所述尾紗輸送管道142由PVC管子與彎頭組成，用于連接吸嘴134和離心風(fēng)機(jī)141。
[0040]如圖5和圖6所示，所述尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)2包括進(jìn)出裝置21和升降裝置22。所述進(jìn)出裝置21包括固定在機(jī)架8上的進(jìn)出支架211，所述進(jìn)出支架211上安裝有進(jìn)出氣缸212，通過進(jìn)出裝置21中進(jìn)出氣缸212帶動升降裝置22進(jìn)出，實現(xiàn)到達(dá)粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5和備用軌道6兩個位置，所述進(jìn)出氣缸212的動程為粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5和備用軌道6上直線段部分之間的距離L;所述升降裝置22固定在所述進(jìn)出氣缸212上，所述升降裝置22包括固定在所述進(jìn)出氣缸212的推板上的升降支架221，所述升降支架221上設(shè)有升降氣缸226，所述升降氣缸226的推板上安裝有二次動程底座225，所述二次動程底座225上設(shè)有扶持棒222，所述二次動程底座225外部套有二次動程套223，二者之間嵌有彈簧224，其中所述扶持棒222用于穩(wěn)固扶持粗紗筒管，所述二次動程套223用于支撐粗紗管，彈簧224是為了彌補(bǔ)實際工況中粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5和備用軌道6上的粗紗滿紗或尾紗管或干凈的筒管的高度不可能做到絕對的同一高度，為了提高設(shè)備運行的成功率，增加二次動程套223和彈簧224機(jī)構(gòu)可以更好的工作。
[0041]如圖6所示，所述空滿管交換機(jī)構(gòu)3設(shè)有機(jī)械臂裝置31、變錠距裝置32、進(jìn)出裝置21和升降裝置22，所述變錠距裝置32安裝在所述機(jī)械臂裝置31上，所述進(jìn)出裝置21和所述升降裝置22與上述尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)2中的進(jìn)出裝置21和升降裝置22的結(jié)構(gòu)相同。
[0042]如圖6所示，所述機(jī)械臂裝置31設(shè)有升降平臺311，所述升降平臺311上設(shè)有支架312，所述支架312上安裝有固定吊錠支架313、固定套314、彈簧315、固定蓋316和吊錠317，所述吊錠317安裝在所述固定蓋316上，所述彈簧315和固定蓋316和吊錠317均安裝在所述固定套314的里面，所述固定套314設(shè)有倒鉤，所述固定蓋316和吊錠317位于所述彈簧315的下面，通過固定套314的倒鉤固定住所述固定蓋316和吊錠317。如圖7所示，所述變錠距裝置32設(shè)置在所述支架312上，所述變錠距裝置32包括直線導(dǎo)軌和滑塊321、滑動吊錠支架322、位移氣缸323，所述直線導(dǎo)軌固定在支架312上，滑塊321裝配在所述直線導(dǎo)軌上，滑動吊錠支架322安裝在所述滑塊321上，所述位移氣缸323安裝在所述支架312上，所述位移氣缸323的活塞桿與所述滑動吊錠支架322固定，所述位移氣缸323通過電磁閥控制其伸出和縮回，所述位移氣缸323的動程為所述粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5錠距與粗紗機(jī)下軌道7錠距的差值。
[0043]所述尾紗吸嘴裝置13中的無桿氣缸132、所述進(jìn)出裝置21中的進(jìn)出氣缸212、所述升降裝置22中的升降氣缸226和所述變錠距裝置32中的位移氣缸323的每個氣缸上均配有兩個檢測傳感器和一個電磁閥，其中的檢測傳感器用于檢測氣缸活塞桿的位置，電磁閥用于控制氣缸的動作，所有電磁閥集中形成一個閥島并放置于一個盒子中，將該盒子安裝在所述機(jī)架8上。
[0044]所述氣動與電動控制系統(tǒng)4包括多個光纖傳感器42、色標(biāo)傳感器41、紅外傳感器43、接近開關(guān)44和為所有氣缸配置的檢測傳感器和電磁閥；其中，所述光纖傳感器42安裝在所述吸嘴134上，用以探測吸嘴134是否吸取到尾紗;所述色標(biāo)傳感器41安裝在機(jī)架8上用于檢測尾紗管上的尾紗是否清理干凈;所述紅外傳感器43安裝在機(jī)架8上用于檢測在自動落紗粗紗機(jī)落紗完成后尾紗管是否取下;所述接近開關(guān)44安裝在機(jī)架8上用于檢測機(jī)械臂裝置31的高度位置。
[0045]如圖1所示，本實用新型運行過程中，每一個工作流程中包括三個筒管，但是每個筒管都單獨控制，可以單獨動作。尾紗清除機(jī)構(gòu)I每次清理三個尾紗管，尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)2每次篩選三個，空滿管交換機(jī)構(gòu)3每次交換三個，而且尾紗清除、尾紗紗管篩選和空滿管交換三個動作同時進(jìn)行，互不干擾，當(dāng)三個動作都完成后，此為一個工作流程，然后開始下一個循環(huán)。
[0046]如圖6所示，尾紗清除機(jī)構(gòu)流程:在自動落紗粗紗機(jī)落紗完成后，粗紗滿紗到達(dá)粗紗機(jī)下軌道7上，而粗細(xì)聯(lián)輸送道5將從細(xì)紗機(jī)輸送回來帶有粗紗尾紗紗管的上拖鏈輸送到尾紗清除、尾紗紗管篩選和空滿管交換集成裝置位置，由位于尾紗清除機(jī)構(gòu)I中的機(jī)架8上的接近開關(guān)44光電檢測上拖鏈位置?？渴欠駵?zhǔn)確，這時尾紗清除機(jī)構(gòu)中的升降裝置11上升，將尾紗管從粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5的上拖鏈上取下來，由位于尾紗清除機(jī)構(gòu)I中的機(jī)架8上的紅外傳感器43開關(guān)檢測尾紗管取下來的準(zhǔn)確性，如果沒有取下來，升降裝置11再次上升，直到將尾紗管取下來，然后筒管清潔裝置中旋轉(zhuǎn)裝置12開始旋轉(zhuǎn)，同時吸嘴裝置13中的無桿氣缸132帶著吸嘴134伸出，尾紗收集裝置14中的離心風(fēng)機(jī)141開始工作，隨著升降裝置11升降，吸嘴134開始吸取尾紗頭，吸嘴134上安裝有光纖傳感器42用于檢測吸嘴內(nèi)是否吸取到尾紗了，當(dāng)檢測到吸嘴134吸取到尾紗后吸嘴裝置13中的無桿氣缸132帶著吸嘴134收回，開始清除尾紗，通過光纖傳感器42檢測吸嘴中是否還有尾紗，同時色標(biāo)傳感器41檢測粗紗管上的尾紗是否清理干凈以進(jìn)行下一步尾紗管篩選工作，當(dāng)光纖傳感器42檢測吸嘴中沒有尾紗了，吸嘴裝置13中的無桿氣缸132帶著吸嘴134收回，同時尾紗收集裝置14中的離心風(fēng)機(jī)141停止工作，然后升降裝置11上升，將干凈的筒管掛到粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5的上拖鏈上，隨后升降裝置11下降，回到初始位置，至此尾紗清除的一個工作流程完成。
[0047]如圖5所示，尾紗紗管篩選流程:尾紗清除流程完成后，粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5行進(jìn)三個錠距，到達(dá)尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)2位置，尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)開始工作，同時尾紗清除機(jī)構(gòu)開始下一個流程的工作;在尾紗清除過程中，其中有一步驟是色標(biāo)傳感器41檢測尾紗管上的尾紗是否清理干凈，色標(biāo)傳感器41通過粗紗筒管的顏色與粗紗尾紗的顏色之間的差異來檢測是否尾紗清理干凈，如果清理干凈，尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)不用工作，如果沒有清理干凈，尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)工作。首先尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)中的升降氣缸226伸出，將沒有清理干凈的紗管從粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5上取下來，然后進(jìn)出氣缸212伸出，到達(dá)備用軌道6位置，此時有位于尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)2中的機(jī)架8上的紅外傳感器檢測取尾紗管的位置是否準(zhǔn)確，之后升降氣缸226再伸出，將沒有清理干凈的紗管掛到備用軌道6上，隨后升降氣缸226收回，此時位于尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)2中的機(jī)架8上設(shè)有紅外傳感器43用于檢測掛尾紗管的位置是否準(zhǔn)確，接下來備用軌道6行進(jìn)三個錠距，升降氣缸226伸出，將備用軌道6上干凈的筒管取下來，紅外傳感器43檢測取筒管是否準(zhǔn)確，然后進(jìn)出氣缸212收回，升降氣缸226再伸出，將干凈的筒管掛到粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5上，然后升降氣缸226收回，至此尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)完成一個工作流程。
[0048]如圖5、圖6和圖7所示，空滿管交換流程:當(dāng)上面兩個流程完成，粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5繼續(xù)行進(jìn)三個錠距，到達(dá)空滿管交換機(jī)構(gòu)3位置，空滿管交換機(jī)構(gòu)3開始工作，同時尾紗清除機(jī)構(gòu)I和尾紗紗管篩選機(jī)構(gòu)2開始下一個流程的工作。首先升降氣缸226伸出，將干凈的筒管從粗細(xì)聯(lián)輸送軌道5上取下來，此時位于空滿管交換機(jī)構(gòu)3中的機(jī)架8上