本發(fā)明涉及一種制筆設備，特別涉及一種筆頭與筆桿的組裝系統(tǒng)，屬于制筆設備技術領域。

背景技術：

書法用傳統(tǒng)毛筆的筆頭通常采用狼毫、羊毫以及禽類前胸之毛作為原料，毫毛經(jīng)前處理及揀選后，多根毫毛在根部束成一束并利用膠質(zhì)粘接在一起，毛根植入筆頭套管的一端，筆頭套管的另一端插接在筆桿的端部。

盡管現(xiàn)代工業(yè)已十分發(fā)達，但是對于毛筆等傳統(tǒng)文化用品而言，因其具有獨特的個性和風格，目前仍以有經(jīng)驗的人員在手工作坊制作為主，并沒有進入工業(yè)化制造。接到訂單后，將相應的筆頭與筆桿進行裝配，并且根據(jù)客戶的需要印上文字或標簽。近年來，隨著毛筆市場的成熟，純手工制作已經(jīng)顯示出弊端，主要是工作效率低，勞動強度大，且熟練工的薪酬逐年在增長，一旦交貨期與農(nóng)忙、節(jié)日等相沖突，往往很難及時交貨。筆頭與筆桿組裝時，需要在筆頭套管中點膠，且筆桿上需要印字，工人長期接觸膠水和油墨容易損害健康。因此將筆頭與筆桿的組裝采用設備進行工業(yè)化生產(chǎn)，既能保持產(chǎn)品的傳統(tǒng)風格，又能提高工作效率，降低工人的勞動強度，保證成品的一致性。

由于筆桿較長，可以由操作工預先將其碼放整齊放置在筆桿料斗中；而筆頭的一頭為毫毛束，另一頭為套管，整體的尺寸又比較短小，不便于操作工預先整理，眾多的筆頭傾倒在偌大的筆頭料斗中，必然處于無序狀態(tài)。進行工業(yè)化組裝的前提是將眾多凌亂、方向無序的筆頭從筆頭料斗中逐個取出，并且筆頭套管統(tǒng)一向前放在筆頭輸送鏈條上依次向后輸送；與此同步，將排列整齊的筆桿逐根取出，插接端統(tǒng)一向后放在筆桿輸送鏈條上依次向后輸送；筆頭與筆桿如何對準是能否插接成功的關鍵，筆頭與筆桿插接后，還要將筆頭套管勒緊在筆桿上，然后在筆桿上印字，再將毛筆送入烘箱進行烘干。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，克服現(xiàn)有技術中存在的問題，提供一種筆頭與筆桿的組裝系統(tǒng)，可以實現(xiàn)筆頭與筆桿的自動裝配。

為解決以上技術問題，本發(fā)明的一種筆頭與筆桿的組裝系統(tǒng)，包括自左向右輸送且相互平行的筆頭輸送鏈條和筆桿輸送鏈條，所述筆頭輸送鏈條的左側(cè)設有筆頭上料裝置，所述筆桿輸送鏈條的左側(cè)設有筆桿上料裝置，所述筆頭輸送鏈條的右端設有將筆頭裝在筆桿上的裝配機構，所述裝配機構的右側(cè)沿所述筆桿輸送鏈條的前進方向依次設有將筆頭勒緊在筆桿上的勒緊機構、在筆桿上印字的移印機構和對毛筆進行烘干的烘箱，所述裝配機構包括筆頭操縱機構和筆桿操縱機構，所述筆頭操縱機構包括夾持筆頭的筆頭裝配夾爪，所述筆頭裝配夾爪由筆頭裝配夾爪氣缸驅(qū)動，所述筆頭裝配夾爪氣缸固定在筆頭裝配升降無桿氣缸的滑塊上，所述筆頭裝配升降無桿氣缸的缸體固定在筆頭裝配平移無桿氣缸的滑塊上，所述筆頭裝配平移無桿氣缸的缸體沿前后方向水平延伸且固定在機架上；所述筆桿操縱機構包括托起筆桿的筆桿裝配V形托腳，所述筆桿裝配V形托腳的下端連接在筆桿裝配托舉氣缸上，所述筆桿的上方設有橡膠壓塊，所述橡膠壓塊前后方向的中部設有向下凸出的凸塊，所述凸塊的下端面且壓在筆桿上，所述橡膠壓塊的上端連接在壓緊氣缸上，所述壓緊氣缸固定在機架上，所述筆桿裝配V形托腳的鉗口中心線與所述筆頭裝配夾爪合圍后的鉗口中心線位于同一個豎直平面內(nèi)；所述橡膠壓塊的凸塊前后兩側(cè)分別設有脫桿，所述脫桿的右端連接在脫桿氣缸的活塞桿下端，所述脫桿氣缸固定在所述機架上。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明取得了以下有益效果：筆桿裝配V形托腳在筆桿裝配托舉氣缸驅(qū)動下將筆桿向上托起，橡膠壓塊在壓緊氣缸的驅(qū)動下向下運動，直至其凸塊壓緊在筆桿上；筆頭裝配升降無桿氣缸的滑塊下行使筆頭裝配夾爪到達筆頭兩側(cè)，筆頭裝配夾爪氣缸驅(qū)動筆頭裝配夾爪合圍將筆頭夾住，然后筆頭裝配升降無桿氣缸的滑塊上行復位，接著筆頭裝配平移無桿氣缸的滑塊帶動筆頭向前平移，直至筆頭的套管插接在筆桿的插接端，筆頭裝配夾爪打開，筆頭裝配平移無桿氣缸的滑塊后移復位，如此完成了筆頭與筆桿的自動裝配；然后筆桿裝配托舉氣缸驅(qū)動筆桿裝配V形托腳下移，為防止筆桿粘接在橡膠壓塊上，筆桿裝配V形托腳下移的同時，脫桿氣缸的活塞桿伸出，脫桿向下移動將筆桿推離橡膠壓塊。

作為本發(fā)明的改進，所述勒緊機構包括對筆頭的套管進行旋壓的勒緊鉗口，所述勒緊鉗口由勒緊氣缸驅(qū)動，所述勒緊鉗口的前方設有夾持筆桿的勒緊夾爪，所述勒緊夾爪由勒緊夾爪氣缸驅(qū)動，所述勒緊夾爪氣缸固定在L形支架的一端，所述L形支架的另一端固定在勒緊升降無桿氣缸的滑塊上，所述勒緊升降無桿氣缸固定在勒緊平移無桿氣缸的滑塊上，所述勒緊平移無桿氣缸固定在機架上。勒緊升降無桿氣缸的滑塊下行，帶動勒緊夾爪到達筆頭的兩側(cè)，然后勒緊夾爪氣缸驅(qū)動勒緊夾爪閉合，將筆頭夾住，勒緊升降無桿氣缸的滑塊再上行復位，接著勒緊平移無桿氣缸的滑塊帶動勒緊升降無桿氣缸、勒緊夾爪氣缸、勒緊夾爪及毛筆向后平移，直至筆頭的套管插入勒緊鉗口中，然后勒緊氣缸驅(qū)動勒緊鉗口收緊，在套管上制造勒線，此勒線嵌入筆桿的外周，使筆頭與筆桿不容易松脫。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述移印機構包括移印工作臺，所述移印工作臺上設有移印字模，所述移印字模的右側(cè)設有移印頭，所述移印頭的右側(cè)設有刮墨刀，待印刷筆桿位于筆桿印刷V形托腳上且位于所述移印字模的左側(cè)，所述筆桿印刷V形托腳的下端連接在筆桿印刷托舉氣缸的活塞桿頂部，所述待印刷筆桿的左側(cè)設有清潔臺，所述清潔臺上設有膠面朝上的膠帶，所述膠帶的后端卷繞在膠帶盤上，所述膠帶的前端繞過所述清潔臺的弧形邊沿卷繞在廢膠帶卷繞軸上，所述廢膠帶卷繞軸位于所述膠帶盤的下方且由卷繞電機驅(qū)動；所述移印頭的頂部連接在L形連接塊的底邊上，所述L形連接塊的豎邊連接在移印升降無桿氣缸的滑塊上，所述移印升降無桿氣缸固定在移印平移絲杠螺母上且可沿移印水平導軌平移，所述移印平移絲杠螺母旋接在移印平移絲杠上，所述移印平移絲杠由移印平移電機驅(qū)動；所述刮墨刀的上端連接在刮墨升降氣缸的活塞桿下端，所述刮墨升降氣缸的缸體固定在刮墨平移氣缸的活塞桿左端，所述刮墨平移氣缸的缸體固定在機架上。筆桿印刷托舉氣缸驅(qū)動筆桿印刷V形托腳將筆桿托起，移印頭在筆桿上印字然后升起，刮墨平移氣缸驅(qū)動刮墨刀左移來到移印字模的上方左側(cè)，然后刮墨升降氣缸驅(qū)動刮墨刀下降接觸移印字模表面，刮墨平移氣缸再驅(qū)動刮墨刀右移對移印字模進行刮墨，同時刮墨刀回到右側(cè)避讓，此時移印頭在移印平移無桿氣缸的驅(qū)動下右移來到移印字模上方，然后移印升降無桿氣缸驅(qū)動移印頭下行接觸移印字模，接著移印頭上升并在移印平移無桿氣缸的驅(qū)動下左移來到待印字筆桿的上方，移印升降無桿氣缸驅(qū)動移印頭下行接觸筆桿印字后升起。由于移印頭在印字后留有殘墨，印刷幾次后容易導致字體模糊，此時移印頭可在移印平移無桿氣缸的驅(qū)動下左移來到清潔臺上方，然后下行在膠帶的膠面上粘一下，除去多余的殘墨，卷繞電機驅(qū)動廢膠帶卷繞軸轉(zhuǎn)動，將新膠帶從膠帶盤上拉出，廢膠帶被卷起。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述筆頭上料裝置包括支撐在機架上的筆頭料斗，所述筆頭料斗的底部設有右端向下傾斜的筆頭傾斜底板，所述筆頭傾斜底板的右端最低處與筆頭水平底板相對接，所述筆頭水平底板前后方向的中部設有筆頭托料孔，所述筆頭托料孔中設有可沿筆頭料斗右墻板的左端面上下滑動的筆頭托舉大滑塊，所述筆頭托舉大滑塊的下端由筆頭大滑塊氣缸驅(qū)動，所述筆頭托舉大滑塊的頂部設有沿前后方向延伸的大滑塊V形槽；所述筆頭托料孔的前后兩側(cè)分別設有下端向左傾斜的斜塊，所述斜塊的上端抵靠在所述筆頭料斗右墻板的左端面上；所述筆頭托舉大滑塊的大滑塊V形槽最低處設有向下延伸的大滑塊孔道，所述大滑塊孔道中設有可沿大滑塊孔道上下滑動的筆頭托舉小滑塊，所述筆頭托舉小滑塊的頂部設有沿前后方向延伸的小滑塊V形槽，所述小滑塊V形槽的開口寬度與筆頭的直徑相適配，所述筆頭托舉小滑塊前后方向的長度與筆頭的長度相適配，所述筆頭托舉小滑塊的下端連接在筆頭小滑塊氣缸的活塞桿上端，所述筆頭小滑塊氣缸的缸體上端固定在所述筆頭托舉大滑塊的下端。筆頭托舉大滑塊初始處于低位，托料孔的上端口露出；眾多的筆頭向右側(cè)集聚，斜塊上的筆頭會下滑，右側(cè)唯一暴露的就是托料孔，因此筆頭必然堆積在托料孔處，位于下方的筆頭落入托料孔中，方向處于無序狀態(tài)，然后筆頭大滑塊氣缸的活塞桿伸出，大滑塊V形槽托起筆頭上行，超出料層后多余的筆頭落回筆頭料斗中，大滑塊V形槽最低處的筆頭在舉升過程中不會掉落，而且在大滑塊V形槽的導向下，大滑塊V形槽最低處筆頭的軸線必然平行于大滑塊V形槽的軸線，使得待托舉的筆頭由無序方向統(tǒng)一校正為前后方向。筆頭托舉大滑塊每次托起的不止一個，筆頭托舉大滑塊舉升至筆頭料斗上半部時停止，筆頭小滑塊氣缸的活塞桿伸出，將筆頭托舉小滑塊向上頂出，由于筆頭托舉小滑塊的小滑塊V形槽位于大滑塊V形槽最低處，且小滑塊V形槽的開口寬度與筆頭的直徑相適配，因此小滑塊V形槽只會托起位于大滑塊V形槽最低處的一個筆頭，并將其舉升至筆頭料斗右墻板的頂部，被舉升到頂?shù)墓P頭的圓周卡在小滑塊V形槽中，且軸線必然保持平行于前后方向。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述筆頭托舉小滑塊的小滑塊V形槽前后方向的中部設有向下凹陷的托舉小滑塊U形槽，所述筆頭料斗右墻板的頂端前后方向的中部設有向下凹陷的筆頭料斗墻板U形槽；所述筆頭料斗墻板U形槽的前后兩側(cè)對稱設有沿左右方向延伸的筆頭定位塊，所述筆頭定位塊呈開口向下的U形且騎跨在所述筆頭料斗右墻板的上方，兩所述筆頭定位塊的右端分別固定在筆頭定位塊滑板的上端，所述筆頭定位塊滑板分別通過線軌滑塊支撐在筆頭定位橫向線軌上，兩所述筆頭定位塊滑板的相向側(cè)壁分別連接有向下延伸的定位塊驅(qū)動桿，兩所述定位塊驅(qū)動桿的下端分別與所述筆頭定位塊氣缸的活塞桿相連接，兩所述筆頭定位塊氣缸的缸體沿前后方向延伸且分別固定在所述筆頭料斗右墻板的右端面上。被舉升到頂?shù)墓P頭位于小滑塊V形槽中且軸線平行于前后方向，在小滑塊V形槽的中部設有托舉小滑塊U形槽，便于上料夾爪從左右兩側(cè)合圍并夾住筆頭，以便于下一步搬運；筆頭料斗右墻板的頂端設有筆頭料斗墻板U形槽，為上料夾爪從筆頭料斗外側(cè)向筆頭料斗內(nèi)平移提供了空間，且為靠近筆頭料斗右墻板一側(cè)上料夾爪的開合提供了空間，避免形成干涉，降低了上料夾爪為了避讓向上升起的行程。小滑塊V形槽雖然可以將筆頭的軸線限定為前后方向，但是無法對其前后位置進行定位；當筆頭被舉升到頂后，兩筆頭定位塊氣缸同時動作，通過定位塊驅(qū)動桿驅(qū)動筆頭定位塊滑板沿筆頭定位橫向線軌平移，兩筆頭定位塊滑板各自帶動相應的筆頭定位塊沿前后方向相向運動，直至兩筆頭定位塊同時夾在筆頭托舉小滑塊的前后兩側(cè)，兩筆頭定位塊推動筆頭與小滑塊V形槽的兩端對齊，確保每個筆頭被抓取時處于同樣的位置。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述筆頭傾斜底板由第一翻板和第二翻板拼接而成，所述第二翻板的下緣與第一翻板的上緣相接觸，所述第一翻板和第二翻板的鉸接端均位于最低處，所述第一、二翻板的下端面中部鉸接有第一、二翻板氣缸，所述第一、二翻板氣缸的缸體分別鉸接在所述機架上；所述第一翻板的上緣下部連接有弧形擋料板，所述弧形擋料板與第一翻板的鉸接軸共軸線。當筆頭料斗底部堆積的筆頭比較少時，第一翻板氣缸的活塞桿伸出，使得第一翻板繞右側(cè)的鉸接端向上翻起，將第一翻板上的筆頭滑落至筆頭料斗的右端最低處，確保筆頭托舉大滑塊舉升托料成功，第一翻板掀起過程中，弧形擋料板始終抵靠在第二翻板的下緣，避免筆頭漏出。當整個筆頭料斗底部存放的筆頭都比較少時，第二翻板氣缸的活塞桿伸出，使得第二翻板繞右側(cè)的鉸接端向上翻起，將第二翻板上的筆頭滑落至第一翻板上，再通過第一翻板的翻轉(zhuǎn)繼續(xù)向右端最低處滑落，確保筆頭料斗中的所有筆頭都能獲得上料。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述筆桿上料裝置包括筆桿料斗，所述筆桿料斗的底部設有筆桿傾斜底板，所述筆桿傾斜底板的右端最低處與筆桿水平底板相對接，所述筆桿水平底板的右端與筆桿料斗右墻板之間的縫隙中設有筆桿托舉滑塊，所述筆桿托舉滑塊可沿筆桿料斗右墻板的左端面上下滑動，所述筆桿托舉滑塊的下端由筆桿上料氣缸驅(qū)動，所述筆桿托舉滑塊的頂部設有沿前后方向延伸的筆桿舉升頭；所述筆桿舉升頭的頂部右側(cè)設有向下傾斜的托舉斜面，所述托舉斜面的尺寸與筆桿的直徑相適配；所述筆桿舉升頭的中部設有向下凹陷的筆桿舉升頭U形槽，所述筆桿料斗右墻板的頂端設有向下凹陷的筆桿料斗右墻板U形槽，所述筆桿料斗右墻板U形槽與所述筆桿舉升頭U形槽的位置相應；所述筆桿料斗右墻板的上部安裝有筆桿對齊氣缸，所述筆桿對齊氣缸的活塞桿端部連接有筆桿定位塊，所述筆桿定位塊的后端面平行于所述筆桿料斗的后側(cè)墻板。預先將筆桿排列整齊放入筆桿料斗中，筆桿托舉滑塊初始處于低位，筆桿傾斜底板的右端向下傾斜使得筆桿在重力的作用下向右側(cè)集聚，最右側(cè)底部的筆桿卡在筆桿舉升頭的托舉斜面與筆桿料斗右墻板構成的缺口中，當筆桿上料氣缸的活塞桿伸出時，筆桿托舉滑塊上行，筆桿舉升頭托起一根筆桿上行至筆桿料斗右墻板頂部，筆桿對齊氣缸的活塞桿伸出，筆桿定位塊推動筆桿向后移動，筆桿兩端被限制在筆桿定位塊和筆桿料斗的后墻板之間從而得到定位。筆桿舉升頭U形槽和筆桿料斗右墻板U形槽為上料夾爪從筆桿料斗外側(cè)向筆桿料斗內(nèi)平移提供了空間，且為靠近筆桿料斗右墻板一側(cè)上料夾爪的開合提供了空間，避免形成干涉，降低了上料夾爪為了避讓向上升起的行程。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述筆頭上料裝置和所述筆桿上料裝置的右側(cè)分別設有抓取搬運機構，所述抓取搬運機構包括下端設有鉗口的上料夾爪，所述上料夾爪的鉗口合圍后軸線沿前后方向水平延伸，所述上料夾爪由上料夾爪氣缸驅(qū)動，所述上料夾爪氣缸固定在上料升降無桿氣缸的滑塊上，所述上料升降無桿氣缸的缸體通過三角支架連接在上料平移無桿氣缸的滑塊下端，所述上料平移無桿氣缸的缸體沿左右方向水平延伸且固定在機架上。筆頭被舉升后，上料平移無桿氣缸動作使其滑塊帶動上料夾爪向左移動至小滑塊V形槽的正上方時停止，上料升降無桿氣缸動作使其滑塊下行，當上料夾爪的鉗口與小滑塊V形槽的筆頭位于同一高度時，上料升降無桿氣缸停止，然后上料夾爪氣缸動作使兩上料夾爪相向合圍，從左右兩側(cè)越過托舉小滑塊U形槽將筆頭夾??；然后上料升降無桿氣缸動作使其滑塊上行至原來高度后停止，接著上料平移無桿氣缸動作使其滑塊向右平移至原來位置時停止，然后上料升降無桿氣缸動作使其滑塊下行直至筆頭到達下一個工位，最后上料夾爪氣缸動作使兩上料夾爪分離，將筆頭釋放；如此完成了將筆頭從小滑塊V形槽中取出、搬運及就位。上料夾爪在筆頭料斗墻板U形槽中自由穿行，不會發(fā)生干涉。兩套抓取搬運機構分別位于筆頭輸送鏈條及筆桿輸送鏈條的左端上方，筆桿被舉升后的抓取搬運原理及過程與筆頭相同。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述抓取搬運機構與所述裝配機構之間沿所述筆頭輸送鏈條的前進方向依次設有換向機構和筆頭套管整圓機構，所述換向機構包括下端設有鉗口的一對換向夾爪，所述換向夾爪由換向夾爪氣缸驅(qū)動，所述換向夾爪氣缸的上端固定連接在旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體上，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的導氣頭固定連接在換向升降無桿氣缸的滑塊上，所述換向升降無桿氣缸的缸體固定在機架上；所述筆頭套管整圓機構包括可夾持筆頭的整圓夾爪，所述整圓夾爪由整圓夾爪氣缸驅(qū)動，所述整圓夾爪氣缸的后側(cè)壁固定在整圓升降無桿氣缸的滑塊上，所述整圓升降無桿氣缸的缸體連接在整圓平移無桿氣缸的滑塊上，所述整圓平移無桿氣缸的缸體沿前后方向水平延伸且固定在機架上；所述整圓夾爪的前方設有水平向后伸出的錐形頭，所述錐形頭的軸線與所述整圓夾爪合圍后的鉗口軸線位于同一個沿前后方向延伸的豎直平面內(nèi)，所述錐形頭的前端與整圓驅(qū)動電機的輸出軸相連接，所述整圓驅(qū)動電機固定在機架上。鏈條上下方的探頭能夠探測筆頭或筆桿的有無，還能判斷其方向的正反，以筆頭為例，如果筆頭的朝向相反，則換向升降無桿氣缸的滑塊下降使旋轉(zhuǎn)氣缸、換向夾爪氣缸和換向夾爪下降，直至換向夾爪位于筆頭的兩側(cè)，然后換向夾爪氣缸動作使換向夾爪合圍將筆頭夾住，然后換向升降無桿氣缸的滑塊上升將筆頭提起，接著旋轉(zhuǎn)氣缸動作驅(qū)動筆頭旋轉(zhuǎn)180°后，換向升降無桿氣缸的滑塊下降將筆頭重新放置在筆頭支承V形架上，然后換向夾爪氣缸驅(qū)動換向夾爪打開將筆頭釋放，確保每個筆頭上料后的朝向一致。筆頭經(jīng)過儲存、轉(zhuǎn)運等，筆頭套管容易失圓，當端口失圓的筆頭套管與筆桿插接時，將導致?lián)p壞并使得筆頭整體報廢，整圓升降無桿氣缸的滑塊下降使整圓夾爪到達筆頭的兩側(cè)，然后整圓夾爪氣缸驅(qū)動整圓夾爪閉合將筆頭夾住，然后整圓升降無桿氣缸的滑塊上升使筆頭套管與錐形頭共軸線，錐形頭在整圓驅(qū)動電機的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，整圓平移無桿氣缸的滑塊向前移動，使筆頭套管的端口套入錐形頭從而使筆頭套管得到整圓，確保能夠與筆桿準確插接。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述筆頭套管整圓機構與所述裝配機構之間設有筆頭套管點膠機構，所述筆頭套管點膠機構包括壓在筆頭上方的點膠壓輪，所述點膠壓輪的中心設有點膠壓輪軸，所述點膠壓輪軸的后端與點膠旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸相連，所述點膠壓輪的下方設有筆頭托輪，所述筆頭托輪支撐在托輪升降氣缸的活塞桿上端，所述托輪升降氣缸固定在機架上；待點膠筆頭的前方設有點膠頭，所述點膠頭的注射嘴向下傾斜指向后方且對準待點膠筆頭的套管內(nèi)腔，所述點膠頭被點膠夾爪夾持，所述點膠夾爪固定在點膠伸縮無桿氣缸的滑塊上，所述點膠伸縮無桿氣缸固定在機架上。當托輪升降氣缸的活塞桿伸出時，筆頭托輪上升將筆頭托起，點膠旋轉(zhuǎn)電機通過點膠壓輪軸驅(qū)動點膠壓輪轉(zhuǎn)動，當筆頭上端接觸到點膠壓輪時，點膠壓輪將帶動筆頭旋轉(zhuǎn)，此時點膠伸縮無桿氣缸的滑塊動作使點膠頭向后向下平移，點膠頭的注射嘴插入筆頭套管的端口中點膠，隨著筆頭的旋轉(zhuǎn)，筆頭套管內(nèi)腔的圓周均勻涂抹有膠水，然后點膠頭縮回，筆頭托輪下降將筆頭重新擱置在筆頭輸送鏈條上的筆頭支承V形架上。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明，附圖僅提供參考與說明用，非用以限制本發(fā)明。

圖1為本發(fā)明筆頭與筆桿的組裝系統(tǒng)主視圖。

圖2為圖1的俯視圖。

圖3為圖1的立體圖。

圖4為圖1中筆頭料斗的立體圖一。

圖5為圖1中筆頭料斗的立體圖二。

圖6為圖1中抓取搬運機構的結構示意圖。

圖7為圖1中筆頭運輸機構及筆桿運輸機構的立體圖。

圖8為圖1中換向機構的立體圖。

圖9為圖1中筆桿料斗的立體圖一。

圖10為圖1中筆桿料斗的立體圖二。

圖11為圖1中筆頭套管整圓機構的立體圖。

圖12為圖1中筆頭套管點膠機構的立體圖。

圖13為圖1中裝配機構的立體圖。

圖14為圖1中勒緊機構的立體圖。

圖15為圖1中移印機構的立體圖。

圖中：1.筆頭料斗；1a.筆頭料斗右墻板；1b.筆頭料斗避讓槽；1c.筆頭料斗墻板U形槽；1d.第一翻板；1e.弧形擋料板；1f.第一翻板氣缸；1g.第二翻板；1h.第二翻板氣缸；1j.筆頭水平底板；1k.斜塊；2.筆頭托舉大滑塊；2a.大滑塊V形槽；2b.筆頭大滑塊氣缸；2c.大滑塊驅(qū)動滑板；2d.大滑塊連接板；2e.筆頭上料豎向線軌；2f.大滑塊舉升限位塊；3.筆頭托舉小滑塊；3a.小滑塊V形槽；3b.托舉小滑塊U形槽；3c.筆頭小滑塊氣缸；3d.小滑塊舉升限位塊；4.筆頭定位塊；4a.筆頭定位塊滑板；4b.筆頭定位橫向線軌；4c.定位塊驅(qū)動桿；4d.筆頭定位塊氣缸；5.抓取搬運機構；5a.上料夾爪；5b.上料夾爪氣缸；5c.上料升降無桿氣缸；5d.三角支架；5e.上料平移無桿氣缸；6a.筆頭運輸伺服電機；6b.筆頭輸送鏈條；6c.筆頭支承V形架；7.換向機構；7a.換向夾爪；7b.換向夾爪氣缸；7c.旋轉(zhuǎn)氣缸；7d.換向升降無桿氣缸；7e.上探頭；7f.下探頭；8.筆桿料斗；8a.筆桿傾斜底板；8b.筆桿水平底板；8c.筆桿托舉滑塊；8d.筆桿上料氣缸；8e.筆桿舉升頭；8f.筆桿托舉滑板；8g.筆桿上料豎向線軌；8h.筆桿托舉滑塊連接板；8j.筆桿料斗避讓槽；8k.筆桿料斗右墻板U形槽；8m.筆桿對齊氣缸；8n.筆桿定位塊；8p.隔板；8q.L形連接座；8r.筆桿料斗橫向長槽；9a.筆桿運輸伺服電機；9b.筆桿輸送鏈條；9c.筆桿支承V形架；10.筆頭套管整圓機構；10a.整圓夾爪；10b.整圓夾爪氣缸；10c.整圓升降無桿氣缸；10d.整圓平移無桿氣缸；10e.錐形頭；10f.整圓驅(qū)動電機；11.筆頭套管點膠機構；11a.點膠壓輪；11b.點膠壓輪軸；11c.點膠旋轉(zhuǎn)電機；11d.筆頭托輪；11e.托輪升降氣缸；11f.點膠頭；11f1.注射嘴；11g.點膠夾爪；11h.點膠伸縮無桿氣缸；12.裝配機構；12a.筆頭裝配夾爪；12b.筆頭裝配夾爪氣缸；12c.筆頭裝配升降無桿氣缸；12d.筆頭裝配平移無桿氣缸；12e.筆桿裝配V形托腳；12f.筆桿裝配托舉氣缸；12g.橡膠壓塊；12g1.凸塊；12h.壓緊氣缸；12j.脫桿；12k.脫桿氣缸；13.勒緊機構；13a.勒緊鉗口；13b.勒緊氣缸；13c.勒緊夾爪；13d.勒緊夾爪氣缸；13e.L形支架；13f.勒緊升降無桿氣缸；13g.勒緊平移無桿氣缸；14.移印機構；14a.移印字模；14b.移印頭；14c. L形連接塊；14d.移印升降無桿氣缸；14e.移印水平導軌；14f.移印平移絲杠；14g.移印平移電機；14h.清潔臺；14j.膠帶盤；14k.廢膠帶卷繞軸；14m.卷繞電機；14n.刮墨刀；14p.刮墨升降氣缸；14q.刮墨平移氣缸；14r.筆桿印刷V形托腳；14s.筆桿印刷托舉氣缸；15.烘箱。

具體實施方式

如圖1至圖3、圖7所示，本發(fā)明筆頭與筆桿的組裝系統(tǒng)包括自左向右輸送且相互平行的筆頭輸送鏈條6b和筆桿輸送鏈條9b，筆頭輸送鏈條6b由筆頭運輸伺服電機6a驅(qū)動，筆頭輸送鏈條6b上設有一一對應的筆頭支承V形架6c，筆桿輸送鏈條9b由筆桿運輸伺服電機9a驅(qū)動，筆桿輸送鏈條9b上設有一一對應的筆桿支承V形架9c。筆頭輸送鏈條6b的左側(cè)設有筆頭上料裝置，筆桿輸送鏈條9b的左側(cè)設有筆桿上料裝置，筆頭上料裝置和筆桿上料裝置的右側(cè)分別設有抓取搬運機構5，筆頭輸送鏈條的右端設有將筆頭裝在筆桿上的裝配機構12，裝配機構12的右側(cè)沿筆桿輸送鏈條的前進方向依次設有將筆頭勒緊在筆桿上的勒緊機構13、在筆桿上印字的移印機構14和對毛筆進行烘干的烘箱15。抓取搬運機構5與裝配機構12之間沿筆頭輸送鏈條6b的前進方向依次設有換向機構7、筆頭套管整圓機構10和筆頭套管點膠機構11。

如圖13所示，裝配機構12包括筆頭操縱機構和筆桿操縱機構，筆頭操縱機構包括夾持筆頭的筆頭裝配夾爪12a，筆頭裝配夾爪12a由筆頭裝配夾爪氣缸12b驅(qū)動，筆頭裝配夾爪氣缸12b固定在筆頭裝配升降無桿氣缸12c的滑塊上，筆頭裝配升降無桿氣缸12c的缸體固定在筆頭裝配平移無桿氣缸12d的滑塊上，筆頭裝配平移無桿氣缸12d的缸體沿前后方向水平延伸且固定在機架上；筆桿操縱機構包括托起筆桿的筆桿裝配V形托腳12e，筆桿裝配V形托腳12e的下端連接在筆桿裝配托舉氣缸12f上，筆桿的上方設有橡膠壓塊12g，橡膠壓塊12g前后方向的中部設有向下凸出的凸塊12g1，凸塊12g1的下端面且壓在筆桿上，橡膠壓塊12g的上端連接在壓緊氣缸12h上，壓緊氣缸12h固定在機架上，筆桿裝配V形托腳12e的鉗口中心線與筆頭裝配夾爪12a合圍后的鉗口中心線位于同一個豎直平面內(nèi)；橡膠壓塊12g的凸塊12g1前后兩側(cè)分別設有脫桿12j，脫桿12j的右端連接在脫桿氣缸12k的活塞桿下端，脫桿氣缸12k固定在機架上。筆桿裝配V形托腳12e在筆桿裝配托舉氣缸12f驅(qū)動下將筆桿向上托起，橡膠壓塊12g在壓緊氣缸12h的驅(qū)動下向下運動，直至橡膠壓塊12g的凸塊12g1壓緊在筆桿上；筆頭裝配升降無桿氣缸12c的滑塊下行使筆頭裝配夾爪12a到達筆頭兩側(cè)，筆頭裝配夾爪氣缸12b驅(qū)動筆頭裝配夾爪12a合圍將筆頭夾住，然后筆頭裝配升降無桿氣缸12c的滑塊上行復位，接著筆頭裝配平移無桿氣缸12d的滑塊帶動筆頭裝配升降無桿氣缸12c、筆頭裝配夾爪氣缸12b、筆頭裝配夾爪12a及筆頭向前平移，直至筆頭的套管插接在筆桿的插接端，筆頭裝配夾爪12a打開，筆頭裝配平移無桿氣缸12d的滑塊后移復位，如此完成了筆頭與筆桿的自動裝配；然后筆桿裝配托舉氣缸12f驅(qū)動筆桿裝配V形托腳12e下移，為防止筆桿粘接在橡膠壓塊12g上，筆桿裝配V形托腳12e下移的同時，脫桿氣缸12k的活塞桿伸出，脫桿12j向下移動將筆桿推離橡膠壓塊12g。

如圖14所示，勒緊機構13包括對筆頭的套管進行旋壓的勒緊鉗口13a，勒緊鉗口13a由勒緊氣缸13b驅(qū)動，勒緊鉗口13a的前方設有夾持筆桿的勒緊夾爪13c，勒緊夾爪13c由勒緊夾爪氣缸13d驅(qū)動，勒緊夾爪氣缸13d固定在L形支架13E的一端，L形支架13E的另一端固定在勒緊升降無桿氣缸13f的滑塊上，勒緊升降無桿氣缸13f固定在勒緊平移無桿氣缸13g的滑塊上，勒緊平移無桿氣缸13g固定在機架上。筆頭的套管與筆桿插接后，需要對套管進行勒線，以增加筆頭與筆桿的結合強度，防止松脫，勒緊升降無桿氣缸13f的滑塊下行，帶動勒緊夾爪13c到達筆頭的兩側(cè)，然后勒緊夾爪氣缸13d驅(qū)動勒緊夾爪13c閉合，將筆頭夾住，勒緊升降無桿氣缸13f的滑塊再上行復位，接著勒緊平移無桿氣缸13g的滑塊帶動勒緊升降無桿氣缸13f、勒緊夾爪氣缸13d、勒緊夾爪13c及毛筆向后平移，直至筆頭的套管插入勒緊鉗口13a中，然后勒緊氣缸13b驅(qū)動勒緊鉗口13a收緊，在套管上制造勒線，此勒線嵌入筆桿的外周，使筆頭與筆桿不容易松脫。

如圖15所示，移印機構14包括移印工作臺，移印工作臺上設有移印字模14a，移印字模14a的右側(cè)設有移印頭14b，移印頭14b的右側(cè)設有刮墨刀14n，待印刷筆桿位于筆桿印刷V形托腳14r上且位于移印字模14a的左側(cè)，筆桿印刷V形托腳14r的下端連接在筆桿印刷托舉氣缸14s的活塞桿頂部，待印刷筆桿的左側(cè)設有清潔臺14h，清潔臺14h上設有膠面朝上的膠帶，膠帶的后端卷繞在膠帶盤14j上，膠帶的前端繞過清潔臺14h的弧形邊沿卷繞在廢膠帶卷繞軸14k上，廢膠帶卷繞軸14k位于膠帶盤14j的下方且由卷繞電機14m驅(qū)動；移印頭14b的頂部連接在L形連接塊14c的底邊上，L形連接塊14c的豎邊連接在移印升降無桿氣缸14d的滑塊上，移印升降無桿氣缸14d固定在移印平移絲杠螺母上且可沿移印水平導軌14e平移，移印平移絲杠螺母旋接在移印平移絲杠14f上，移印平移絲杠14f由移印平移電機14g驅(qū)動；刮墨刀14n的上端連接在刮墨升降氣缸14p的活塞桿下端，刮墨升降氣缸14p的缸體固定在刮墨平移氣缸14q的活塞桿左端，刮墨平移氣缸14q的缸體固定在機架上。筆桿印刷托舉氣缸14s驅(qū)動筆桿印刷V形托腳14r將筆桿托起，移印頭14b在筆桿上印字然后升起，刮墨平移氣缸14q驅(qū)動刮墨刀14n左移來到移印字模14a的上方左側(cè)，然后刮墨升降氣缸14p驅(qū)動刮墨刀14n下降接觸移印字模14a表面，刮墨平移氣缸14q再驅(qū)動刮墨刀14n右移對移印字模14a進行刮墨，同時刮墨刀14n回到右側(cè)避讓，此時移印頭14b在移印平移無桿氣缸的驅(qū)動下右移來到移印字模14a上方，然后移印升降無桿氣缸14d驅(qū)動移印頭14b下行接觸移印字模14a，接著移印頭14b上升并在移印平移無桿氣缸的驅(qū)動下左移來到待印字筆桿的上方，移印升降無桿氣缸14d驅(qū)動移印頭14b下行接觸筆桿印字后升起。由于移印頭14b在印字后留有殘墨，印刷幾次后容易導致字體模糊，此時移印頭14b可在移印平移無桿氣缸的驅(qū)動下左移來到清潔臺14h上方，然后下行在膠帶的膠面上粘一下，除去多余的殘墨，卷繞電機14m驅(qū)動廢膠帶卷繞軸14k轉(zhuǎn)動，將新膠帶從膠帶盤14j上拉出，廢膠帶被卷起。

如圖4、圖5所示，筆頭上料裝置包括支撐在機架上的筆頭料斗1，筆頭料斗1的底部設有右端向下傾斜的筆頭傾斜底板，筆頭傾斜底板的右端最低處與筆頭水平底板1j相對接，筆頭水平底板1j前后方向的中部設有筆頭托料孔，筆頭托料孔中設有可沿筆頭料斗右墻板1a的左端面上下滑動的筆頭托舉大滑塊2，筆頭托舉大滑塊2的下端由筆頭大滑塊氣缸2b驅(qū)動，筆頭托舉大滑塊2的頂部設有沿前后方向延伸的大滑塊V形槽2a；筆頭托料孔的前后兩側(cè)分別設有下端向左傾斜的斜塊1k，斜塊1k的上端抵靠在筆頭料斗右墻板1a的左端面上；筆頭托舉大滑塊2的大滑塊V形槽2a最低處設有向下延伸的大滑塊孔道，大滑塊孔道中設有可沿大滑塊孔道上下滑動的筆頭托舉小滑塊3，筆頭托舉小滑塊3的頂部設有沿前后方向延伸的小滑塊V形槽3a，小滑塊V形槽3a的開口寬度與筆頭的直徑相適配，筆頭托舉小滑塊3前后方向的長度與筆頭的長度相適配，筆頭托舉小滑塊3的下端連接在筆頭小滑塊氣缸3c的活塞桿上端，筆頭小滑塊氣缸3c的缸體上端固定在筆頭托舉大滑塊2的下端。

筆頭托舉大滑塊2初始處于低位，眾多的筆頭向右側(cè)集聚，斜塊1k上的筆頭會滑下，因此筆頭必然堆積在托料孔處并落入托料孔中，方向處于無序狀態(tài)，然后筆頭大滑塊氣缸2b的活塞桿伸出，大滑塊V形槽2a托起筆頭上行，超出料層后多余的筆頭落回筆頭料斗中，大滑塊V形槽2a可以保證其最低處有筆頭且在舉升過程中不會掉落，而且在大滑塊V形槽2a的導向下，大滑塊V形槽2a最低處筆頭的軸線必然平行于大滑塊V形槽2a的軸線，使得待托舉的筆頭由無序方向統(tǒng)一校正為前后方向。筆頭托舉大滑塊2動作一次，雖然都能夠托到筆頭并且將被托舉筆頭統(tǒng)一為前后方向，但是每次托起的不止一個，筆頭托舉大滑塊2舉升至筆頭料斗上半部時停止，筆頭小滑塊氣缸3c的活塞桿伸出，將筆頭托舉小滑塊3向上頂出，由于筆頭托舉小滑塊3的小滑塊V形槽3a位于大滑塊V形槽2a最低處，且小滑塊V形槽3a的開口寬度與筆頭的直徑相適配，因此小滑塊V形槽3a只會托起位于大滑塊V形槽2a最低處的一個筆頭，并將其舉升至筆頭料斗右墻板1a的頂部，被舉升到頂?shù)墓P頭的圓周卡在小滑塊V形槽3a中，且軸線必然保持平行于前后方向。

筆頭料斗右墻板1a的下端越過筆頭水平底板1j向下延伸，筆頭大滑塊氣缸2b的缸體固定在筆頭料斗右墻板1a的右端面下部，筆頭大滑塊氣缸2b的活塞桿頂部連接有大滑塊驅(qū)動滑板2c，大滑塊驅(qū)動滑板2c的內(nèi)端面通過線軌滑塊支撐在筆頭上料豎向線軌2e上，筆頭上料豎向線軌2e固定在筆頭料斗右墻板1a上，且筆頭上料豎向線軌2e上方固定有大滑塊舉升限位塊2f，大滑塊驅(qū)動滑板2c的內(nèi)端面還通過大滑塊連接板2d與筆頭托舉大滑塊2相連，筆頭料斗右墻板1a上設有供大滑塊連接板2d上下移動的筆頭料斗避讓槽1b；筆頭小滑塊氣缸3c的活塞桿下端從缸體下方伸出且旋接有小滑塊舉升限位塊3d。筆頭大滑塊氣缸2b的活塞桿伸出時，推動大滑塊驅(qū)動滑板2c沿筆頭上料豎向線軌2e上行，大滑塊連接板2d的內(nèi)端頭穿過筆頭料斗避讓槽1b帶動筆頭托舉大滑塊2上行，當大滑塊驅(qū)動滑板2c的上端頂?shù)酱蠡瑝K舉升限位塊2f時，筆頭托舉大滑塊2停止上行。當小滑塊舉升限位塊3d抵靠至筆頭小滑塊氣缸3c的缸體下方時，筆頭托舉小滑塊3停止上行。

筆頭托舉小滑塊3的小滑塊V形槽3a前后方向的中部設有向下凹陷的托舉小滑塊U形槽3b，筆頭料斗右墻板1a的頂端前后方向的中部設有向下凹陷的筆頭料斗墻板U形槽1c；筆頭料斗墻板U形槽1c的前后兩側(cè)對稱設有沿左右方向延伸的筆頭定位塊4，筆頭定位塊4呈開口向下的U形且騎跨在筆頭料斗右墻板1a的上方，兩筆頭定位塊4的右端分別固定在筆頭定位塊滑板4a的上端，筆頭定位塊滑板4a分別通過線軌滑塊支撐在筆頭定位橫向線軌4b上，兩筆頭定位塊滑板4a的相向側(cè)壁分別連接有向下延伸的定位塊驅(qū)動桿4c，兩定位塊驅(qū)動桿4c的下端分別與筆頭定位塊氣缸4d的活塞桿相連接，兩筆頭定位塊氣缸4d的缸體沿前后方向延伸且分別固定在筆頭料斗右墻板1a的右端面上。被舉升到頂?shù)墓P頭位于小滑塊V形槽3a中且軸線平行于前后方向，在小滑塊V形槽3a的中部設有向下凹陷的托舉小滑塊U形槽3b，便于上料夾爪5a穿過托舉小滑塊U形槽3b從左右兩側(cè)合圍并夾住筆頭，以便于下一步搬運；筆頭料斗右墻板1a的頂端設有向下凹陷的筆頭料斗墻板U形槽1c，為上料夾爪5a從筆頭料斗外側(cè)向筆頭料斗內(nèi)平移提供了空間，且為靠近筆頭料斗右墻板一側(cè)上料夾爪的開合提供了空間，避免形成干涉，降低了上料夾爪為了避讓向上升起的行程。小滑塊V形槽3a雖然可以將筆頭的軸線限定為前后方向，但是無法對其前后位置進行定位；當筆頭被舉升到頂后，兩筆頭定位塊氣缸4d同時動作，通過定位塊驅(qū)動桿4c驅(qū)動筆頭定位塊滑板4a沿筆頭定位橫向線軌4b平移，兩筆頭定位塊滑板4a各自帶動相應的筆頭定位塊4沿前后方向相向運動，直至兩筆頭定位塊4同時夾在筆頭托舉小滑塊3的前后兩側(cè)，兩筆頭定位塊4推動筆頭與小滑塊V形槽3a的兩端對齊，確保每個筆頭被抓取時處于同樣的位置。

筆頭傾斜底板由第一翻板1d和第二翻板1g拼接而成，第二翻板1g的下緣與第一翻板1d的上緣相接觸，第一翻板1d和第二翻板1g的鉸接端均位于最低處，第一翻板1d的下端面中部鉸接有第一翻板氣缸1f，第二翻板1g的下端面中部鉸接有第二翻板氣缸1h，第一翻板氣缸1f、第二翻板氣缸1h的缸體分別鉸接在機架上；第一翻板1d的上緣下部連接有弧形擋料板1e，弧形擋料板1e與第一翻板1d的鉸接軸共軸線。當筆頭料斗底部堆積的筆頭比較少時，第一翻板氣缸1f的活塞桿伸出，使得第一翻板1d繞右側(cè)的鉸接端向上翻起，將第一翻板1d上的筆頭滑落至筆頭料斗的右端最低處，確保筆頭托舉大滑塊2舉升托料成功，第一翻板1d掀起過程中，弧形擋料板1e始終抵靠在第二翻板1g的下緣，避免筆頭漏出。當整個筆頭料斗底部存放的筆頭都比較少時，第二翻板氣缸1h的活塞桿伸出，使得第二翻板1g繞右側(cè)的鉸接端向上翻起，將第二翻板1g上的筆頭滑落至第一翻板1d上，再通過第一翻板1d的翻轉(zhuǎn)繼續(xù)向右端最低處滑落，確保筆頭料斗中的所有筆頭都能獲得上料。

如圖9、圖10所示，筆桿上料裝置包括筆桿料斗8，筆桿料斗8的底部設有筆桿傾斜底板8a，筆桿傾斜底板8a的右端最低處與筆桿水平底板8b相對接，筆桿水平底板8b的右端與筆桿料斗右墻板之間的縫隙中設有筆桿托舉滑塊8c，筆桿托舉滑塊8c可沿筆桿料斗右墻板的左端面上下滑動，筆桿托舉滑塊8c的下端由筆桿上料氣缸8d驅(qū)動，筆桿托舉滑塊8c的頂部設有沿前后方向延伸的筆桿舉升頭8e；筆桿舉升頭8e的頂部右側(cè)設有向下傾斜的托舉斜面，托舉斜面的尺寸與筆桿的直徑相適配；筆桿舉升頭8e的中部設有向下凹陷的筆桿舉升頭U形槽，筆桿料斗右墻板的頂端設有向下凹陷的筆桿料斗右墻板U形槽8k，筆桿料斗右墻板U形槽8k與筆桿舉升頭U形槽的位置相應；筆桿料斗右墻板的上部安裝有筆桿對齊氣缸8m，筆桿對齊氣缸8m的活塞桿端部連接有筆桿定位塊8n，筆桿定位塊8n的后端面平行于筆桿料斗的后側(cè)墻板。筆桿上料氣缸的活塞桿頂部連接有筆桿托舉滑板8f，筆桿托舉滑板8f的內(nèi)端面通過線軌滑塊支撐在筆桿上料豎向線軌8g上，筆桿上料豎向線軌8g固定在筆桿料斗右墻板的右端面上，筆桿托舉滑板8f的內(nèi)端面還通過筆桿托舉滑塊連接板8h與筆桿托舉滑塊相連，筆桿料斗右墻板上設有供筆桿托舉滑塊連接板8h上下移動的筆桿料斗避讓槽8j。

預先將筆桿排列整齊放入筆桿料斗8中，筆桿托舉滑塊8c初始處于低位，筆桿傾斜底板8a的右端向下傾斜使得筆桿在重力的作用下向右側(cè)集聚，最右側(cè)底部的筆桿卡在筆桿舉升頭8e的托舉斜面與筆桿料斗右墻板構成的缺口中，當筆桿上料氣缸8d的活塞桿伸出時，筆桿托舉滑塊8c上行，筆桿舉升頭8e托起一根筆桿上行至筆桿料斗右墻板頂部，筆桿對齊氣缸8m的活塞桿伸出，筆桿定位塊8n推動筆桿向后移動，筆桿兩端被限制在筆桿定位塊8n和筆桿料斗8的后墻板之間從而得到定位。筆桿舉升頭U形槽和筆桿料斗右墻板U形槽8k為上料夾爪5a從筆桿料斗外側(cè)向筆桿料斗8內(nèi)平移提供了空間，且為靠近筆桿料斗右墻板一側(cè)上料夾爪的開合提供了空間，避免形成干涉，降低了上料夾爪為了避讓向上升起的行程。

筆桿料斗8的內(nèi)腔設有沿左右方向延伸的隔板8p，隔板8p與筆桿料斗8的后墻板之間的距離與筆桿的長度相適配，隔板8p的左右兩端分別通過L形連接座8q連接在筆桿料斗右墻板上，筆桿料斗左、右墻板上分別設有供L形連接座8q調(diào)節(jié)位置的筆桿料斗橫向長槽8r。通過L形連接座8q與筆桿料斗橫向長槽8r可以調(diào)節(jié)隔板8p與筆桿料斗8的后墻板之間的距離，使得筆桿料斗8可以適應不同長度筆桿的需要，筆桿的兩端既得到很好的限位，又不影響筆桿向右滾動。

如圖6所示，抓取搬運機構5包括下端設有鉗口的上料夾爪，上料夾爪的鉗口合圍后軸線沿前后方向水平延伸，上料夾爪由上料夾爪氣缸5b驅(qū)動，上料夾爪氣缸5b固定在上料升降無桿氣缸5c的滑塊上，上料升降無桿氣缸5c的缸體通過三角支架5d連接在上料平移無桿氣缸5e的滑塊下端，上料平移無桿氣缸5e的缸體沿左右方向水平延伸且固定在機架上。筆頭被舉升后，上料平移無桿氣缸5e動作使其滑塊帶動上料升降無桿氣缸5c、上料夾爪氣缸5b及上料夾爪向左移動，當上料夾爪到達小滑塊V形槽3a的正上方時，上料平移無桿氣缸5e停止，上料升降無桿氣缸5c動作使其滑塊下行，當上料夾爪的鉗口與小滑塊V形槽3a的筆頭位于同一高度時，上料升降無桿氣缸5c停止，然后上料夾爪氣缸5b動作使兩上料夾爪相向合圍，從左右兩側(cè)越過托舉小滑塊U形槽3b將筆頭夾?。蝗缓笊狭仙禑o桿氣缸5c動作使其滑塊上行至原來高度后停止，接著上料平移無桿氣缸5e動作使其滑塊向右平移至原來位置時停止，然后上料升降無桿氣缸5c動作使其滑塊下行直至筆頭到達下一個工位，最后上料夾爪氣缸5b動作使兩上料夾爪分離，將筆頭釋放；如此完成了將筆頭從小滑塊V形槽中取出、搬運及就位。上料夾爪鉗口合圍后與筆頭共軸線，并且保證上料夾爪在筆頭料斗墻板U形槽1c中自由穿行，不會發(fā)生干涉。兩套抓取搬運機構5分別位于筆頭輸送鏈條6b及筆桿輸送鏈條9b的左端上方，筆桿被舉升后的抓取搬運原理及過程與筆頭相同。

如圖8所示，換向機構7包括下端設有鉗口的一對換向夾爪7a，換向夾爪7a由換向夾爪氣缸7b驅(qū)動，換向夾爪氣缸7b的上端固定連接在旋轉(zhuǎn)氣缸7c的缸體上，旋轉(zhuǎn)氣缸7c的導氣頭固定連接在換向升降無桿氣缸7d的滑塊上，換向升降無桿氣缸7d的缸體固定在機架上。筆頭輸送鏈條6b和筆桿輸送鏈條9b的上層鏈條的上下兩側(cè)設有相配套的上探頭7e和下探頭7f，當筆頭或筆桿經(jīng)過上探頭7e和下探頭7f之間時，下探頭7f接受不到上探頭7e的光信號，從而系統(tǒng)確認該工位上料成功，進入后道工序操作，否則后道工序?qū)⑻_該工位的操作，上探頭7e和下探頭7f還能判斷筆頭或筆桿方向的正反，以筆頭為例，如果筆頭的朝向相反，則換向升降無桿氣缸7d的滑塊下降使旋轉(zhuǎn)氣缸7c、換向夾爪氣缸7b和換向夾爪7a下降，直至換向夾爪7a位于筆頭的兩側(cè)，然后換向夾爪氣缸7b動作使換向夾爪7a合圍將筆頭夾住，然后換向升降無桿氣缸7d的滑塊上升將筆頭提起，接著旋轉(zhuǎn)氣缸7c動作驅(qū)動筆頭旋轉(zhuǎn)180°后，換向升降無桿氣缸7d的滑塊下降將筆頭重新放置在筆頭支承V形架6c上，然后換向夾爪氣缸7b驅(qū)動換向夾爪7a打開，將筆頭釋放，確保每個筆頭上料后的朝向一致。

如圖11所示，筆頭套管整圓機構10包括可夾持筆頭的整圓夾爪10a，整圓夾爪10a由整圓夾爪氣缸10b驅(qū)動，整圓夾爪氣缸10b的后側(cè)壁固定在整圓升降無桿氣缸10c的滑塊上，整圓升降無桿氣缸10c的缸體連接在整圓平移無桿氣缸10d的滑塊上，整圓平移無桿氣缸10d的缸體沿前后方向水平延伸且固定在機架上；整圓夾爪10a的前方設有水平向后伸出的錐形頭10e，錐形頭10e的軸線與整圓夾爪10a合圍后的鉗口軸線位于同一個沿前后方向延伸的豎直平面內(nèi)，錐形頭10e的前端與整圓驅(qū)動電機10f的輸出軸相連接，整圓驅(qū)動電機10f固定在機架上。整圓升降無桿氣缸10c的滑塊下降使整圓夾爪10a到達筆頭的兩側(cè)，然后整圓夾爪氣缸10b驅(qū)動整圓夾爪10a閉合將筆頭夾住，然后整圓升降無桿氣缸10c的滑塊上升使筆頭套管與錐形頭10e共軸線，錐形頭10e在整圓驅(qū)動電機10f的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，整圓平移無桿氣缸10d的滑塊向前移動，使筆頭套管的端口套入錐形頭10e從而使筆頭套管得到整圓，確保能夠與筆桿準確插接。

如圖12所示，筆頭套管點膠機構11包括壓在筆頭上方的點膠壓輪11a，點膠壓輪11a的中心設有點膠壓輪軸11b，點膠壓輪軸11b的后端與點膠旋轉(zhuǎn)電機11c的輸出軸相連，點膠壓輪11a的下方設有筆頭托輪11d，筆頭托輪11d支撐在托輪升降氣缸11e的活塞桿上端，托輪升降氣缸11e固定在機架上；待點膠筆頭的前方設有點膠頭11f，點膠頭11f的注射嘴11f1向下傾斜指向后方且對準待點膠筆頭的套管內(nèi)腔，點膠頭11f被點膠夾爪11g夾持，點膠夾爪11g固定在點膠伸縮無桿氣缸11h的滑塊上，點膠伸縮無桿氣缸11h固定在機架上。點膠旋轉(zhuǎn)電機11c通過點膠壓輪軸11b驅(qū)動點膠壓輪11a轉(zhuǎn)動，當托輪升降氣缸11e的活塞桿伸出時，筆頭托輪11d上升將筆頭托起，當筆頭上端接觸到點膠壓輪11a時，點膠壓輪11a將帶動筆頭旋轉(zhuǎn)，此時點膠伸縮無桿氣缸11h的滑塊動作使點膠頭11f向后向下平移，點膠頭11f的注射嘴11f1插入筆頭套管的端口中點膠，隨著筆頭的旋轉(zhuǎn)，筆頭套管內(nèi)腔的圓周均勻涂抹有膠水，然后點膠頭11f縮回，筆頭托輪11d下降將筆頭重新擱置在筆頭輸送鏈條6b上的筆頭支承V形架6c上。