本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人智能制造仿真實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，屬于工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在工業(yè)機(jī)器人為主流的智能制造大時(shí)代背景下，結(jié)合工業(yè)機(jī)器人的智能制造設(shè)備的教學(xué)也越來越被重視。傳統(tǒng)教學(xué)設(shè)備包含真的機(jī)器人、真?zhèn)魉蛶?、真的機(jī)床以及加工執(zhí)行設(shè)備等，建設(shè)一條基本配置的智能制造生產(chǎn)線，所需要的硬件成本極其高昂，因此，考慮將智能制造生產(chǎn)線中因行業(yè)而異的部分工作單元簡化成狀態(tài)指示仿真展示板，可以仿真不同行業(yè)的智能制造生產(chǎn)線。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提出了一種工業(yè)機(jī)器人智能制造仿真實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，在仿真過程中就可以看到整個(gè)產(chǎn)線上設(shè)備的所有狀態(tài)，跟真實(shí)的加工設(shè)備相比成本大大降低，同時(shí)也可以達(dá)到想要的訓(xùn)練效果。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是一種工業(yè)機(jī)器人智能制造仿真實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，包括工業(yè)機(jī)器人、工作臺(tái)、傳送帶和可替換式邏輯狀態(tài)指示板，所述的可替換式邏輯狀態(tài)指示板設(shè)在與傳送帶相連的工位上，可替換式邏輯狀態(tài)指示板之間采用統(tǒng)一的總線接口形式，將可替換式邏輯狀態(tài)指示板上不同狀態(tài)的LED指示燈信號(hào)接到系統(tǒng)的總線上，所述的工業(yè)機(jī)器人與工作臺(tái)相配套的放置在與傳送帶相鄰的位置。

在本實(shí)用新型中：所述的工業(yè)機(jī)器人通過安裝底座固定在地面上，工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)有多功能夾爪。

在本實(shí)用新型中：所述的工作臺(tái)上設(shè)有裝配機(jī)構(gòu)和送料機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)用新型中：所述的多功能夾爪包括兩件左右對(duì)稱組成的夾爪機(jī)構(gòu)，夾爪機(jī)構(gòu)的中部上方設(shè)有夾爪聯(lián)接凸臺(tái)，夾爪機(jī)構(gòu)的中部下方設(shè)有用于夾持各種功能工具的工具夾爪，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向前側(cè)延伸出一對(duì)長懸臂結(jié)構(gòu)，在長懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持大規(guī)格母料的V型大號(hào)夾爪，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向后側(cè)延伸出一對(duì)短懸臂結(jié)構(gòu)，在短懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持小規(guī)格子料的V型小號(hào)夾爪。

在本實(shí)用新型中：所述的夾爪聯(lián)接凸臺(tái)上設(shè)有螺孔，所述夾爪聯(lián)接凸臺(tái)上固定有氣動(dòng)平行手指，通過螺釘和螺孔的配合使得氣動(dòng)平行手指下部的輸出端手指固定在夾爪聯(lián)接凸臺(tái)上。

在本實(shí)用新型中：所述的氣動(dòng)平行手指的上部設(shè)有末端聯(lián)接法蘭，通過螺釘將末端聯(lián)接法蘭與工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第六軸固定在一起。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型的有益效果為：

1.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，在仿真過程中就可以看到整個(gè)產(chǎn)線上設(shè)備的所有狀態(tài)，跟真實(shí)的加工設(shè)備相比成本大大降低，同時(shí)也可以達(dá)到想要的訓(xùn)練效果；

2.通過工具夾爪、V型大號(hào)夾爪和V型小號(hào)夾爪實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人工作站教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備時(shí)的多個(gè)功能模塊集中在一起使用，便于教學(xué)實(shí)訓(xùn)，使得實(shí)訓(xùn)的效率大大的提高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中工業(yè)機(jī)器人和工作臺(tái)的示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中的多功能夾爪示意圖；

圖4為本實(shí)用新型中多功能夾爪的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1.工業(yè)機(jī)器人；2.工作臺(tái)；3.傳送帶；4.可替換式邏輯狀態(tài)指示板；5.安裝底座； 6.多功能夾爪；7.裝配機(jī)構(gòu)；8.送料機(jī)構(gòu)；9.夾爪聯(lián)接凸臺(tái)；10.工具夾爪；11.V型大號(hào)夾爪；12.V型小號(hào)夾爪；13.氣動(dòng)平行手指；14.末端聯(lián)接法蘭；15.螺孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。

由圖1-4可見，一種工業(yè)機(jī)器人智能制造仿真實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，包括工業(yè)機(jī)器人1、工作臺(tái)2、傳送帶3和可替換式邏輯狀態(tài)指示板4，所述的可替換式邏輯狀態(tài)指示板4設(shè)在與傳送帶3相連的工位上，可替換式邏輯狀態(tài)指示板4之間采用統(tǒng)一的總線接口形式，將可替換式邏輯狀態(tài)指示板4上不同狀態(tài)的LED指示燈信號(hào)接到系統(tǒng)的總線上，當(dāng)整套系統(tǒng)的預(yù)設(shè)場(chǎng)景切換時(shí)，我們只需要將對(duì)應(yīng)的一套展板放入指定的工位，并接通控制信號(hào)，這樣在仿真過程中就可以看到整個(gè)產(chǎn)線上設(shè)備的所有狀態(tài)；所述的工業(yè)機(jī)器人1與工作臺(tái)2相配套的放置在與傳送帶3相鄰的位置。所述的工業(yè)機(jī)器人1通過安裝底座5固定在地面上，工業(yè)機(jī)器人1的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)有多功能夾爪6；所述的工作臺(tái)2上設(shè)有裝配機(jī)構(gòu)7和送料機(jī)構(gòu)8；所述的多功能夾爪6包括兩件左右對(duì)稱組成的夾爪機(jī)構(gòu)，夾爪機(jī)構(gòu)的中部上方設(shè)有夾爪聯(lián)接凸臺(tái)9，夾爪機(jī)構(gòu)的中部下方設(shè)有用于夾持各種功能工具的工具夾爪10，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向前側(cè)延伸出一對(duì)長懸臂結(jié)構(gòu)，在長懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持大規(guī)格母料的V型大號(hào)夾爪11，夾爪機(jī)構(gòu)的中部向后側(cè)延伸出一對(duì)短懸臂結(jié)構(gòu)，在短懸臂結(jié)構(gòu)的末端設(shè)有用于夾持小規(guī)格子料的V型小號(hào)夾爪12；所述的夾爪聯(lián)接凸臺(tái)9上設(shè)有螺孔15，所述夾爪聯(lián)接凸臺(tái)9上固定有氣動(dòng)平行手指13，通過螺釘和螺孔15的配合使得氣動(dòng)平行手指13下部的輸出端手指固定在夾爪聯(lián)接凸臺(tái)9上；所述的氣動(dòng)平行手指13的上部設(shè)有末端聯(lián)接法蘭14，通過螺釘將末端聯(lián)接法蘭與工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第六軸固定在一起。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，通過相關(guān)指令后控制工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)定位到特定的某個(gè)功能工位后定位停止，發(fā)出后續(xù)指令控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的氣動(dòng)平行手13指做相應(yīng)的閉合或打開動(dòng)作，以控制多功能夾爪前后兩側(cè)的V型夾爪即V型大號(hào)夾爪11和V型小號(hào)夾爪12對(duì)相關(guān)坯料零件做相應(yīng)的抓取或放下動(dòng)作，以及控制多功能夾爪中部下方的工具夾爪100對(duì)各功能工具組做相應(yīng)的抓取使用或放下歸位動(dòng)作，通過氣動(dòng)平行手指13的動(dòng)作可以使多功能夾爪做一定范圍內(nèi)的開合動(dòng)作以達(dá)到夾持各功能工具和坯料零件。

以上對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但本實(shí)用新型并不限于以上描述。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，任何對(duì)本技術(shù)方案的同等修改和替代都是在本實(shí)用新型的范圍之中。因此，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。