圖。
[0025]附圖中標記的含義如下:
[0026]1:架體；2:三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體；3:傳送帶;4:工件臺架；5:機器人控制箱；6:機器人靜平臺；7:伺服電機；8:行星減速機；9:減速機支架；10:上限位接近傳感器；11:原點接近傳感器；12:驅(qū)動桿；13:下限位接近傳感器；14:球鉸機構(gòu)；15:拉簧；16:從動支鏈；17:機器人動平臺；18:抓取吸盤；19:傳送帶主動端機構(gòu)；20:同步帶；21:支撐立柱；22:傳送帶被動端機構(gòu)；23:擋塊；24:調(diào)速器；25:第一主動端板；26:第二主動端板；27:直流電機；28:驅(qū)動輪；29:被動端板；30:被動輪；31:被動軸；32:深溝球軸承;33:軸用擋圈;34:操作平臺;35:操作屏;36:萬向輪;37:對開門扇。
【具體實施方式】
[0027]下面將結(jié)合說明書附圖，對本實用新型做進一步說明。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護范圍。
[0028]如圖1所示，本實用新型的三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人實訓(xùn)裝置，包括立體型材構(gòu)成的架體1、三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體2、傳送帶3、工件臺架4、機器人控制箱5，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體2安裝在架體1的上方，傳送帶3、兩組工件臺架4均安裝在架體1的中部，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體2下端部的下方設(shè)有傳送帶3，傳送帶3的下方設(shè)有兩組工件臺架4，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體2將兩組工件臺架4上的工件抓取到通過傳送帶3轉(zhuǎn)移互換，機器人控制箱5安裝在架體1的下部，機器人控制箱5用于控制三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體2實現(xiàn)抓取動作，架體1中部的一側(cè)還延伸有操作平臺34，操作平臺34的端部與架體1相鉸接，操作平臺34上設(shè)有用于控制機器人控制箱5的操作屏35，操作屏35鉸接在操作平臺34上，不使用時，可以實現(xiàn)折疊，減少占用空間，便于運輸。
[0029]所述架體1用于放置機器人控制箱5的下部為密封結(jié)構(gòu)，且一側(cè)設(shè)有對開門扇37，保護機器人控制箱5。
[0030]所述架體1的底部四角均設(shè)有萬向輪36，各萬向輪36上均設(shè)有腳剎，便于移動運輸。
[0031]如圖2所示，所述三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體2通過內(nèi)六角沉頭螺釘懸掛在架體1的頂部，所述三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體2包括機器人靜平臺6、三個伺服電機7、三個行星減速機8、三個減速機支架9、三個上限位接近傳感器10、三個原點接近傳感器11、三根驅(qū)動桿12、三個下限位接近傳感器13、三個球鉸機構(gòu)14、拉簧15、三個從動支鏈16、機器人動平臺17、抓取吸盤18，所述三個伺服電機7、三個行星減速機8、三個減速機支架9均呈等間隔圓周狀分布在機器人靜平臺6的上表面，各伺服電機7的輸出端與對應(yīng)的行星減速機8的輸入端相連接，所述行星減速機8分別安裝在對應(yīng)的減速機支架9上，各行星減速機8的輸出端分別連接有驅(qū)動桿12，各驅(qū)動桿12分布通過球鉸機構(gòu)14與從動支鏈16相連接，各從動支鏈16為平行四邊形機構(gòu)，各從動支鏈16上均設(shè)有用于控制從動支鏈16形變的拉簧15，所述機器人動平臺17安裝在各從動支鏈16的底部，且與機器人靜平臺6相平行設(shè)置，所述抓取吸盤18固定在機器人靜平臺6的下表面中部，三根驅(qū)動桿12分別對應(yīng)伺服電機7的驅(qū)動下作一定角度的擺動，通過各從動支鏈16耦合出機器人動平臺17在直角空間坐標系中平移運動，實現(xiàn)控制抓取吸盤18的位置，三個上限位接近傳感器10、三個下限位接近傳感器13分別安裝在每根驅(qū)動桿12的上、下兩側(cè)，用于限定驅(qū)動桿12的擺動角度，三個原點接近傳感器11分別安裝在每根驅(qū)動桿12的上、下限位傳感器的中間，其具體位置可依據(jù)實際情況再做微調(diào)。
[0032]所述機器人靜平臺6的直徑為390mm，所述機器人動平臺直徑134mm，各驅(qū)動桿12的長度為200mm，各從動支鏈16的長度502mm，機器人的重復(fù)定位精度為0.3mm，抓取吸盤18的負載為3kg。
[0033]所述機器人控制箱5是基于“PC機+運動控制卡”的開放式控制方式設(shè)計的，在控制系統(tǒng)內(nèi)部集成了一塊8軸的運動控制卡，控制系統(tǒng)軟件是基于Vi sual C++軟件的MFC模塊開發(fā)的，通過有好的人機界面即可簡單地來操作機器人完成相應(yīng)的教學(xué)功能演示，同時還提供二次開發(fā)的庫函數(shù)。
[0034]如圖3所示，所述傳送帶3包括主動端機構(gòu)19、同步帶20、支撐立柱21、被動端機構(gòu)22、擋塊23、調(diào)速器24，所述主動端機構(gòu)19、被動端機構(gòu)22分別安裝在同步帶20的兩端，所述調(diào)速器24安裝在主動端機構(gòu)19的下方，所述支撐立柱21為兩組分別設(shè)置在同步帶20的下方，用于支撐同步帶20，所示擋塊23設(shè)置在同步帶20的周圈。
[0035]如圖4所示，所述主動端機構(gòu)19包括第一主動端板25、第二主動端板26、直流電機27、驅(qū)動輪28，所述第一主動端板25、第二主動端板26平行設(shè)置在同步帶20 —端部的兩側(cè)，所述驅(qū)動輪28安裝在第一主動端板25、第二主動端板26之間，所述直流電機27安裝在驅(qū)動輪28的一端，帶動驅(qū)動輪28轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動輪28轉(zhuǎn)動帶動同步帶20傳動。
[0036]如圖5所示，所述被動端機構(gòu)22包括被動端板29、被動輪30、被動軸31、深溝球軸承32和軸用擋圈33，所述被動端板29安裝在被動輪30軸向的兩端，用來固定深溝球軸承32，所述軸用擋圈33用于防止被動軸31在軸向上的水平竄動。
[0037]本實用新型的三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人實訓(xùn)裝置，內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)完全采用工業(yè)Delta機器人結(jié)構(gòu)特點，依照工業(yè)Delta機器人特性和工業(yè)標準設(shè)計，并且機器人機械結(jié)構(gòu)可重復(fù)多次拆卸和裝配，滿足教學(xué)實訓(xùn)要求，通過配合工件放置架和傳送帶，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體可以模擬演示工業(yè)Delta機器人在生產(chǎn)線上抓取搬運工件的工作過程，而且通過更換三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體的末端工具(抓取吸盤或畫筆)，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體可通過相應(yīng)的直線/圓弧插補算法完成相應(yīng)的畫圖功能，具體演示實驗如下。
[0038]一、工件搬運演示實驗
[0039]在機器人動平臺上裝上抓取吸盤后，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體能夠通過抓取吸盤吸起小負載的工件，如實驗中用到的工件為:有機玻璃材質(zhì)的七巧板；三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體能將一個工件臺架上的某塊七巧板工件搬運到傳送帶上一端后，以相同的速度在傳送帶上方與傳送帶一起移動，當七巧板工件到達傳送帶的另一端時，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體將七巧板吸起后搬運到另外一個工件臺架上；以此重復(fù)搬運完七塊七巧板后，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體將自動返回原點位置，實現(xiàn)將兩組工件臺架上的工件通過傳送帶轉(zhuǎn)移完成抓取互換。
[0040]二、畫圖演示實驗
[0041]將三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體上的抓取吸盤更換為畫筆，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體通過控制系統(tǒng)中相應(yīng)的直線/圓弧插補算法完成一定的畫圖任務(wù)，在操作屏中，用戶只需輸入直線的起點和終點兩個端點，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體就可以畫出相應(yīng)的直線；如在操作屏中中輸入圓的圓心和半徑，三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人本體將在相應(yīng)位置畫出設(shè)定大小的圓。
[0042]綜上所述，本實用新型的有益效果是:本實用新型的三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機器人實訓(xùn)裝置，低成本、機械系統(tǒng)模塊化、控制系統(tǒng)開放化、可重復(fù)拆裝性、操作簡便、安全可靠等特點，能夠讓學(xué)生從機器人基本原理、機械裝配，并具有以下優(yōu)點:
[0043](1)通過實訓(xùn)裝置來模擬Delta機器人在生產(chǎn)線上的工作過程，作為教學(xué)設(shè)備，實訓(xùn)裝置運用模塊化設(shè)計，真實感強、外形美觀、操作方便；
[0044](2