)三自由度Delta型并聯(lián)機(jī)器人本體采用了可視化、模塊化的設(shè)計(jì)理念，與真實(shí)工業(yè)Delta機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)保持高度的一致性，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)精度高、速度快和負(fù)載大等優(yōu)點(diǎn)，并且機(jī)器人可自行重復(fù)拆卸裝配，降低了成本，解決了工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際教學(xué)中“不可拆裝，只能編程調(diào)試”的教學(xué)弊端，使學(xué)生能夠從基礎(chǔ)層面了解機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)；
[0045](3)三自由度Delta型并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用了 “PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡”的開放式設(shè)計(jì)方法，具有價(jià)格便宜、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、開放性高等優(yōu)點(diǎn)，解決了工業(yè)機(jī)器人控制器面向?qū)ο髮Ｒ?、開放性差等缺點(diǎn)；
[0046](4)實(shí)訓(xùn)裝置能夠簡(jiǎn)單的表征出工業(yè)Delta機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制方式、功能特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)合，涵蓋了機(jī)械、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)等多學(xué)科的知識(shí)，尤其涉及到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃等內(nèi)容，是一種理想的教學(xué)平臺(tái)裝置，在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)教學(xué)方面會(huì)得到廣泛使用。
[0047]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:包括立體型材構(gòu)成的架體(1)、三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人本體(2)、傳送帶(3)、工件臺(tái)架(4)、機(jī)器人控制箱(5)，所述三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人本體(2)安裝在架體(1)的上方，所述傳送帶(3)、兩組工件臺(tái)架(4)均安裝在架體(1)的中部，所述三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人本體(2)下端部的下方設(shè)有傳送帶(3)，所述傳送帶(3)的下方設(shè)有兩組工件臺(tái)架(4)，所述三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人本體(2)將兩組工件臺(tái)架(4)上的工件通過傳送帶(3)轉(zhuǎn)移完成抓取互換，所述機(jī)器人控制箱(5)安裝在架體(1)的下部，所述機(jī)器人控制箱(5)用于控制三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人本體(2)實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作，所述架體(1)中部的一側(cè)還延伸有操作平臺(tái)(34)，所述操作平臺(tái)(34)的端部與架體(1)相鉸接，所述操作平臺(tái)(34)上設(shè)有用于控制機(jī)器人控制箱(5)的操作屏(35)，所述操作屏(35)鉸接在操作平臺(tái)(34)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述架體(1)用于放置機(jī)器人控制箱(5)的下部為密封結(jié)構(gòu)，且一側(cè)設(shè)有對(duì)開門扇(37)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述架體(1)的底部四角均設(shè)有萬向輪(36)，各萬向輪(36)上均設(shè)有腳剎。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人本體(2)通過內(nèi)六角沉頭螺釘懸掛在架體(1)的頂部，所述三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人本體(2)包括機(jī)器人靜平臺(tái)(6)、三個(gè)伺服電機(jī)(7)、三個(gè)行星減速機(jī)(8)、三個(gè)減速機(jī)支架(9)、三個(gè)上限位接近傳感器(10)、三個(gè)原點(diǎn)接近傳感器(11)、三根驅(qū)動(dòng)桿(12)、三個(gè)下限位接近傳感器(13)、三個(gè)球鉸機(jī)構(gòu)(14)、拉簧(15 )、三個(gè)從動(dòng)支鏈(16 )、機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)(17)、抓取吸盤(18 )，所述三個(gè)伺服電機(jī)(7 )、三個(gè)行星減速機(jī)(8)、三個(gè)減速機(jī)支架(9)均呈等間隔圓周狀分布在機(jī)器人靜平臺(tái)(6)的上表面，各伺服電機(jī)(7)的輸出端與對(duì)應(yīng)的行星減速機(jī)(8)的輸入端相連接，所述行星減速機(jī)(8)分別安裝在對(duì)應(yīng)的減速機(jī)支架(9)上，各行星減速機(jī)(8)的輸出端分別連接有驅(qū)動(dòng)桿(12)，各驅(qū)動(dòng)桿(12)分布通過球鉸機(jī)構(gòu)(14)與從動(dòng)支鏈(16)相連接，各從動(dòng)支鏈(16)為平行四邊形機(jī)構(gòu)，各從動(dòng)支鏈(16)上均設(shè)有用于控制從動(dòng)支鏈(16)形變的拉簧(15)，所述機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)(17)安裝在各從動(dòng)支鏈(16)的底部，且與機(jī)器人靜平臺(tái)(6)相平行設(shè)置，所述抓取吸盤(18)固定在機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)(17)的下表面中部，三根驅(qū)動(dòng)桿(12)分別對(duì)應(yīng)伺服電機(jī)(7)的驅(qū)動(dòng)下作一定角度的擺動(dòng)，通過各從動(dòng)支鏈(16)耦合出機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)(17)在直角空間坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)控制抓取吸盤(18)的位置，三個(gè)上限位接近傳感器(10)、三個(gè)下限位接近傳感器(13)分別安裝在每根驅(qū)動(dòng)桿(12)的上、下兩側(cè)，用于限定驅(qū)動(dòng)桿(12)的擺動(dòng)角度，三個(gè)原點(diǎn)接近傳感器(11)分別安裝在每根驅(qū)動(dòng)桿(12)的上、下限位傳感器的中間。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述機(jī)器人靜平臺(tái)(6)的直徑為390_，所述機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)(17)的直徑為134_，各驅(qū)動(dòng)桿(12)的長(zhǎng)度為200mm，各從動(dòng)支鏈(16)的長(zhǎng)度502mm，各從動(dòng)支鏈(16)的重復(fù)定位精度為0.3mm，抓取吸盤(18)的負(fù)載為3kg。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述傳送帶(3)包括主動(dòng)端機(jī)構(gòu)(19)、同步帶(20)、支撐立柱(21)、被動(dòng)端機(jī)構(gòu)(22)、擋塊(23)、調(diào)速器(24)，所述主動(dòng)端機(jī)構(gòu)(19)、被動(dòng)端機(jī)構(gòu)(22)分別安裝在同步帶(20)的兩端，所述調(diào)速器(24)安裝在主動(dòng)端機(jī)構(gòu)(19)的下方，所述支撐立柱(21)為兩組分別設(shè)置在同步帶(20)的下方，用于支撐同步帶(20)，所示擋塊(23)設(shè)置在同步帶(20)的周圈。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述傳送帶主動(dòng)端機(jī)構(gòu)(19)包括第一主動(dòng)端板(25)、第二主動(dòng)端板(26)、直流電機(jī)(27),驅(qū)動(dòng)輪(28)，所述第一主動(dòng)端板(25)、第二主動(dòng)端板(26)平行設(shè)置在同步帶(20) —端部的兩側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)輪(28)安裝在第一主動(dòng)端板(25)、第二主動(dòng)端板(26)之間，所述直流電機(jī)(27)安裝在驅(qū)動(dòng)輪(28)的一端，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(28)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪(28)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶(20)傳動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述傳送帶被動(dòng)端機(jī)構(gòu)(22)包括被動(dòng)端板(29)、被動(dòng)輪(30)、被動(dòng)軸(31)、深溝球軸承(32 )和軸用擋圈(33 )，所述被動(dòng)端板(29 )安裝在被動(dòng)輪(30 )軸向的兩端，用來固定深溝球軸承(32)，所述軸用擋圈(33)用于防止被動(dòng)軸(31)在軸向上的水平竄動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，其特征在于:所述機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)(17)下表面中部的抓取吸盤(18)可更換為畫筆，用于實(shí)現(xiàn)畫圖功會(huì)泛。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種三自由度Delta型并聯(lián)教學(xué)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，包括立體型材構(gòu)成的架體、機(jī)器人本體、傳送帶、工件臺(tái)架、機(jī)器人控制箱，機(jī)器人本體安裝在架體的上方，機(jī)器人本體下端部的下方設(shè)有傳送帶，傳送帶的下方設(shè)有兩組工件臺(tái)架，機(jī)器人本體將兩組工件臺(tái)架上的工件通過傳送帶轉(zhuǎn)移完成抓取互換，機(jī)器人控制箱安裝在架體的下部，架體中部的一側(cè)還延伸有操作平臺(tái)，操作平臺(tái)的端部與架體相鉸接，操作平臺(tái)上設(shè)有用于控制機(jī)器人控制箱的操作屏，操作屏鉸接在操作平臺(tái)上。本實(shí)用新型模擬機(jī)器人在生產(chǎn)線上的工作過程，具有低成本、機(jī)械系統(tǒng)模塊化、控制系統(tǒng)開放化、可重復(fù)拆裝性、操作簡(jiǎn)便、安全可靠等特點(diǎn)，具有良好的應(yīng)用前景。
【IPC分類】G09B25/02
【公開號(hào)】CN205016139
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520723772
【發(fā)明人】張中輝, 張墨染, 蔡婭, 徐官南, 夏慶觀
【申請(qǐng)人】南京康尼科技實(shí)業(yè)有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年9月17日