本發(fā)明涉及管道焊接技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種管道外根焊裝置。

背景技術(shù)：

大通徑油氣長輸管道是一種重要的油氣運輸方式，建設(shè)時需要大量的焊接工作。

目前大通徑油氣長輸管道焊接施工前的準備工作主要有，管口校正、組對和焊縫間隙調(diào)整。主要采用兩種方式完成，一種采用人工方式完成，即采用吊管機與手動外對口器配合，人工操作液壓千斤頂或校形螺栓，完成管口的校正、組對和焊縫間隙調(diào)整。另一種采用半自動方式完成，即采用吊管機與內(nèi)對口器配合，內(nèi)對口器對管口進行自動漲緊校正，管口組對和焊縫間隙調(diào)整依靠人工完成。

以上方式均管道施工方式中，管道對正粗糙，焊縫間隙不穩(wěn)定；同時工作量較大，需要的操作空間大且耗時較長，管線焊接施工效率低下，直接影響了管線施工的進度。隨著裝備集成化程度的提高，對機器人的要求越來越高；現(xiàn)有的焊接機器人體積相對較大，且復雜，對于焊縫較深的情況適應(yīng)能力較差，特別是根焊時，效果往往不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種管道外根焊裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中管口對正以及焊縫間隙調(diào)整操作復雜，效率低下，且根焊效果差的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種管道外根焊裝置，包括：固定夾持組件、移動夾持組件、導桿、平移液壓缸、焊接機器人以及機器人導軌；

所述導桿設(shè)置在所述固定夾持組件和所述移動夾持組件之間，所述移動夾持組件可沿所述導桿軸向移動，靠近或者遠離所述固定夾持組件；

所述平移液壓缸分別與所述固定夾持組件和所述移動夾持組件相連，所述平移液壓缸可拉動所述移動夾持組件沿所述導桿軸向靠近或者遠離所述固定夾持組件；

所述固定夾持組件包括：第一上框架和第一下擺臂；所述第一下擺臂通過鉸軸與所述第一上框架鉸接；

所述移動夾持組件包括：第二上框架和第二下擺臂；所述第二下擺臂通過鉸軸與所述第二上框架鉸接；

所述機器人導軌固定在所述固定夾持組件上，所述焊接機器人置于所述導軌上；

其中，在進行對口操作時，主管道抵靠在所述第一上框架內(nèi)側(cè)，所述第一下擺臂將所述主管道壓緊在所述第一上框架內(nèi)；副管道抵靠在所述第二上框架內(nèi)側(cè)，所述第二下擺臂將所述主管道壓緊在所述第二上框架內(nèi)；所述平移油缸拉動所述移動加持組件向所述固定夾持組件移動。

進一步地，所述對口機還包括：校正機構(gòu)；

所述校正機構(gòu)固定在所述固定夾持組件以及移動加持組件上；

其中，當管道處于被夾持狀態(tài)時，所述校正機構(gòu)推動所述管道移動，以調(diào)節(jié)對口位置。

進一步地，所述校正機構(gòu)包括：校正油缸以及校正墊；

所述校正墊固定在所述校正油缸的活塞桿端部。

進一步地，所述對口機還包括：第一擺動油缸和第二擺動油缸；

所述第一擺動油缸底座固定在所述第一上框架上，活塞桿端部固定在所述第一下擺臂上，可拉動所述第一下擺臂相對所述第一上框架擺動；

所述第二擺動油缸底座固定在所述第二上框架上，活塞桿端部固定在所述第二下擺臂上，可拉動所述第二下擺臂相對所述第二上框架擺動。

進一步地，所述對口機還包括：第一鎖止機構(gòu)和第二鎖止機構(gòu)；

所述第一鎖止機構(gòu)設(shè)置在所述第一上框架和所述第一下擺臂之間，控制兩者的相對擺動；

所述第二鎖止機構(gòu)設(shè)置在所述第二上框架和所述第二下擺臂之間，控制兩者的相對擺動。

進一步地，所述對口機還包括：第一限位器和第二限位器；

所述第一限位器固定在所述第一上框架上，限制管道的進入深度；

所述第二限位器固定在所述第二上框架上，限制管道的進入深度。

進一步地，所述導桿包括：第一支導桿、第二支導桿以及第三支導桿；

所述第一支導桿和所述第二支導桿對稱設(shè)置在所述第一上框架和所述第二上框架兩側(cè)；

所述第三支導桿設(shè)置在所述第一上框架和所述第二上框架頂部。

進一步地，所述焊接機器人包括：底座、第一直線運動單元、第二直線運動單元、角擺單元以及焊槍；

所述第一直線運動單元固定在所述底座上；

所述第二直線運動單元固定在所述第一直線運動單元的滑塊上，且所述第二直線運動單元的滑塊的滑動方向與所述第一直線運動單元的滑塊的滑動方向垂直；

所述角擺單元固定在所述第二直線運動單元的滑塊上；

所述焊槍固定在所述角擺單元上；

其中，所述焊槍可隨所述角擺單元在一平衡位置兩側(cè)產(chǎn)生穩(wěn)定擺幅的擺動。

進一步地，所述第一上框架、所述第二上框架、所述第一下擺臂以及所述第二下擺臂與管道接觸的一側(cè)內(nèi)壁為圓弧面結(jié)構(gòu)。

進一步地，所述第一下擺臂包括左右兩支，分別與所述第一上框架底部兩端鉸接；

所述第二下擺臂包括左右兩支，分別與所述第二上框架底部兩端鉸接。

本申請實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

本申請實施例中提供的管道外根焊裝置采用固定夾持組件、移動夾持組件實現(xiàn)主管道和待對正管道的固定和定位，大大降低了人工操作的勞動強度和復雜程度；通過導桿以及平移液壓缸實現(xiàn)移動和焊縫的調(diào)節(jié)，自動化程度高，同時調(diào)整精度較好；同時，能夠同時實現(xiàn)管口校正、組對以及焊縫調(diào)整從而大大提升了整體的操作效率，也降低了操作機械設(shè)備的復雜程度，大大縮小了所需要的操作空間。

進一步的，采用校正機構(gòu)，能夠進一步提升管道的位置調(diào)節(jié)精度和自動化程度。大大降低了勞動強度，提升操作效率。

進一步地，采用上框架和下擺臂的配合模式，實現(xiàn)小操作空間內(nèi)的管道裝卸，緊固操作；同時配合擺動油缸，鎖止機構(gòu)實現(xiàn)自動化操作，大大提升了操作效率。

進一步地，采用運動方向垂直的第一直線運動單元以及第二直線運動單元構(gòu)成焊槍位置調(diào)整結(jié)構(gòu)，以使其深入焊縫實現(xiàn)焊接，特別對于根焊，能夠深入焊縫，調(diào)整焊接位置；同時采用角擺單元對焊槍的實行終端擺幅控制，即，使焊槍以一定頻率在以平衡位置兩側(cè)按照一定擺幅擺動，從而有效的焊接兩側(cè)待焊體，克服虛焊焊接不徹底等問題，大大提升了焊接質(zhì)量，特別是根焊，你能夠?qū)崿F(xiàn)全位置焊接。

進一步地，通過驅(qū)動輪，導向輪以及導軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)穩(wěn)固的測管式結(jié)構(gòu)，便于全位置焊接的同時能夠?qū)崿F(xiàn)高效移動。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的管道外根焊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖2的左視圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的管道外根焊裝置的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的焊接機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5的主視圖。

圖7為圖6的左視圖。

圖8為圖6中A-A的剖視圖。

具體實施方式

本申請實施例通過提供一種管道外根焊裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中管口對正以及焊縫間隙調(diào)整操作復雜，效率低下，且根焊效果差的技術(shù)問題；達到了提升管道對口操作自動化程度和效率，降低勞動強度和設(shè)備復雜程度。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術(shù)方案進行詳細說明，應(yīng)當理解本發(fā)明實施例以及實施例中的具體特征是對本申請技術(shù)方案的詳細的說明，而不是對本申請技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請實施例以及實施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

下面將分別介紹所述裝置及其工作過程。

參見圖1和圖4，本發(fā)明實施例提供的一種管道外對口機，包括：固定夾持組件1、移動夾持組件2、導桿以及平移液壓缸。

所述導桿設(shè)置在所述固定夾持組件1和所述移動夾持組件2之間，所述移動夾持組件2可沿所述導桿軸向移動，靠近或者遠離所述固定夾持組件1。即，移動加持組件2可在所述導桿的引導下調(diào)節(jié)兩者間的距離，在執(zhí)行對口、焊縫調(diào)節(jié)以及焊接操作時，可以解憂控制移動加持組件2的移動，拉動夾持的管道實現(xiàn)上述操作，自動化程度高，同時操作效率相對大幅提高。

所述平移液壓缸8分別與所述固定夾持組件1和所述移動夾持組件2 相連，所述平移液壓缸8可拉動所述移動夾持組件2沿所述導桿軸向靠近或者遠離所述固定夾持組件1。具體來講，通過平移液壓缸8作為動力源，拉動所述移動夾持組件2移動，其動力充足，滿足裝配需要。

所述固定夾持組件1包括：第一上框架109和第一下擺臂110；所述第一下擺臂110通過鉸軸111與所述第一上框架109鉸接。即所述第一下擺110可以以所述鉸軸111為轉(zhuǎn)軸，相對所述第一上框架109轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)開合和鎖閉操作，從而實現(xiàn)待焊接的主管路20的固定和釋放。

具體來講，主管路20需要上裝焊接時，第一下擺110處于打開狀態(tài)，所述主管道20上裝抵靠在所述第一上框架109的內(nèi)側(cè)，而后所述第一下擺110鎖閉，從所述主管道20底部施力將其壓緊在所述第一上框架109內(nèi)。

相應(yīng)的，所述移動夾持組件2的結(jié)構(gòu)與所述固定夾持組件1的結(jié)構(gòu)相同；具體包括：包括：第二上框架209和第二下擺臂210；所述第二下擺臂210通過第二鉸軸211與所述第二上框架209鉸接。即所述第二下擺210可以以所述第二鉸軸211為轉(zhuǎn)軸，相對所述第二上框架209轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)開合和鎖閉操作，從而實現(xiàn)待焊接的副管路21的固定和釋放。

具體來講，副管路21需要上裝焊接時，第二下擺210處于打開狀態(tài)，所述副管道21上裝抵靠在所述第二上框架209的內(nèi)側(cè)，而后所述第二下擺210鎖閉，從所述副管道21底部施力將其壓緊在所述第二上框架209內(nèi)。

其中，在進行對口操作時，主管道20固定在所述固定夾持組件1內(nèi)；副管道21固定在所述移動夾持組將2內(nèi)；所述平移油缸8拉動所述移動加持組件2向所述固定夾持組件移動。實現(xiàn)對口和焊縫調(diào)節(jié)操作。

所述固定夾持組件1和所述移動加持組件2主要承擔管道的固定和移動操作。

進一步地，為了提高對口以及焊縫調(diào)節(jié)的精度；優(yōu)選的，所述對口機還包括：校正機構(gòu)13。

所述校正機構(gòu)13固定在所述固定夾持組件1以及移動加持組件2上。

具體來講，當管道處于被夾持狀態(tài)時，所述校正機構(gòu)13推動所述管道移動，以調(diào)節(jié)對口位置。即以所述固定夾持組件1以及移動加持組件2為支撐結(jié)構(gòu)，所述校正機構(gòu)13推動管道產(chǎn)生徑向移動，從而調(diào)整兩個待焊接管道的對正度，使得兩者的中軸線基本重合。

優(yōu)選的，所述校正機構(gòu)13的具體結(jié)構(gòu)包括：校正油缸以及校正墊；

所述校正墊固定在所述校正油缸的活塞桿端部。即以液壓的校正油缸為動力部件，通過校正墊與管道建立接觸，并逐步施加力度，實現(xiàn)管道在徑向的移動。

具體來說，所述校正機構(gòu)13的數(shù)量可以為多個，根據(jù)實際需要，設(shè)置具體的數(shù)量；一般來說，可以設(shè)置成在同一圓周線上的4個，6個為佳；能夠兼顧操作結(jié)構(gòu)的復雜程度和校正效率。即任意相鄰兩個校正機構(gòu)13形成圓周夾角為60度或者90度。保持校正機構(gòu)13的施力方向為徑向。

所述對口機還包括：第一擺動油缸112和第二擺動油缸212；實現(xiàn)第一下擺臂110和所述第二下擺臂210的自動化調(diào)節(jié)。即自動操作開合與鎖閉。

所述第一擺動油缸112底座固定在所述第一上框架109上，活塞桿端部固定在所述第一下擺臂110上，可拉動所述第一下擺臂110相對所述第一上框架109擺動；其中，第一擺動油缸112底座以及活塞桿的固定方向也可以根據(jù)實際需要自主設(shè)定。

相似的，所述第二擺動油缸212底座固定在所述第二上框架209上，活塞桿端部固定在所述第二下擺臂210上，可拉動所述第二下擺臂210相對所述第二上框架209擺動；其中，第二擺動油缸212底座以及活塞桿的固定方向也可以根據(jù)實際需要自主設(shè)定。

進一步地，大型管道的重量通常十分大，對下擺臂的壓力也就十分大，為了保持固定的可靠性和穩(wěn)定性；優(yōu)選的，所述對口機還包括：第一鎖止機構(gòu)116和第二鎖止機構(gòu)216；用于當下擺臂鎖閉到位后，限制所述下擺 臂的擺幅，即限制其繼續(xù)動作，保持現(xiàn)有的位置不變。

所述第一鎖止機構(gòu)116設(shè)置在所述第一上框架109和所述第一下擺臂110之間，控制兩者的相對擺動；具體來說，通過第一鎖止油缸115動作，控制兩者的相對位移。

相類似的，所述第二鎖止機構(gòu)216設(shè)置在所述第二上框架209和所述第二下擺臂210之間，控制兩者的相對擺動；具體來說，通過第二鎖止油缸215動作，控制兩者的相對位移。

為了限制管道上裝時的進入深度，所述對口機還包括：第一限位器114和第二限位器214。

所述第一限位器114固定在所述第一上框架109上，限制主管道的進入深度。

相類似的，所述第二限位器214固定在所述第二上框架209上，限制副管道的進入深度。

具體來說，當管道上裝時，其前端觸發(fā)限位器，則限位器輸出到位信號，提醒操作人員或者現(xiàn)場工控機，停止繼續(xù)深入。特別是大型或者特大型管道，由于其整體體積特別巨大，采用限位器能夠充分監(jiān)控其進入深度，避免反復操作的麻煩。

參見圖2和圖3，所述導桿7通過形成固定夾持組件1和移動夾持組件2的徑向相對靜止，保持兩者中軸線的重合，使得對正操作精準可靠；具體包括：第一支導桿、第二支導桿以及第三支導桿；即通過三個導桿共同引導移動夾持組件2的動作，進一步提升管縫對正的效率和可靠性以及精度。

具體來講，所述第一支導桿和所述第二支導桿對稱設(shè)置在所述第一上框架和所述第二上框架兩側(cè)；所述第三支導桿4設(shè)置在所述第一上框架和所述第二上框架頂部。即形成三個方向的引導結(jié)構(gòu)，保持徑向穩(wěn)定，避免振動等干擾因素影響結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

為了便于吊裝操作，所述對口機還包括：吊裝平板3；所述吊裝平板3固定在所述第一上框架109頂部；所述吊裝平板3上設(shè)置吊環(huán)6。

所述第一上框架109、所述第二上框架209、所述第一下擺110臂以及所述第二下擺臂210與管道接觸的一側(cè)內(nèi)壁為圓弧面結(jié)構(gòu)。使得上框架內(nèi)壁與管道的外壁圓弧面相契合，增大接觸面積，提升緊固的穩(wěn)定性。

進一步地，所述第一下擺臂110包括左右兩支，分別與所述第一上框架底部兩端鉸接；具體來講，第一下擺臂110的左右兩支擺臂對稱設(shè)置在所述第一上框架109兩端底部，實現(xiàn)開合鎖閉操作；一方面能夠降低裝卸的所需操作空間，能夠適應(yīng)地下小空間的裝卸操作；同時也能夠分散管道的重量，提升固定結(jié)構(gòu)的相對穩(wěn)定性。

相類似的，所述第二下擺臂210包括左右兩支，分別與所述第二上框架209底部兩端鉸接；具體來講，第二下擺臂210的左右兩支擺臂對稱設(shè)置在所述第二上框架209兩端底部，實現(xiàn)開合鎖閉操作；一方面能夠降低裝卸的所需操作空間，能夠適應(yīng)地下小空間的裝卸操作；同時也能夠分散管道的重量，提升固定結(jié)構(gòu)的相對穩(wěn)定性。

下面具體描述一下所述對口機的完整工作過程。

外部起吊設(shè)備通過設(shè)置在所述吊裝平板3上的吊環(huán)6將整機吊起，此時所有擺臂液壓缸和平移液壓缸處于頂出狀態(tài)，位于上框架底部的下擺臂處于打開狀態(tài)，所有校正液壓缸和鎖止油缸均處于縮回狀態(tài)。

將整機起吊并落在主管線的管口上，使主管線位于固定夾持組件1中第一上框架109的半開式圓環(huán)內(nèi)部，主管線的外圓面首先與固定夾持組件1中的機械限位器114接觸，使得管口位于固定夾持組件1和移動夾持組件2之間，且移動夾持組件2整體懸出管口。固定夾持組件1的第一擺臂液壓缸112縮回，帶動第一下擺臂110繞鉸軸向主管線的外圓面合攏后停止，固定夾持組件1中的鎖止油缸115頂出，鎖止油缸驅(qū)動鎖止裝置116將固定夾持組件1中的下擺臂與上框架固定連接。固定夾持組件1上的多 個校正機構(gòu)13伸出將主管線夾持住并進行管口校正。

然后待焊管道被外部起吊設(shè)備吊起并送入移動夾持組件2中上框架的半開式圓環(huán)內(nèi)部，移動夾持組件2上的擺臂液壓缸縮回，帶動下擺臂繞鉸軸向待焊管道的外圓面合攏后停止。

移動夾持組件2中的鎖止油缸215頂出，鎖止油缸驅(qū)動第二鎖緊裝置212將移動夾持組件中的下擺臂與上框架固定連接，接著移動夾持組件上的多個校正結(jié)構(gòu)13伸出將待焊管道夾持住并進行管口校正。

管口校正工序完成后，平移液壓缸8縮回，在第二、三導桿和第一導桿的導向作用下拉動移動夾持組件2和待焊管道向固定夾持組件1和主管線的管口平移并進行管口組對，期間可以操作平移液壓的伸出和縮回動作來調(diào)整管口焊縫間隙。

所有以上工序完成后，系統(tǒng)中所有液壓執(zhí)行器鎖定并進行管口焊接，焊接完成后，所有液壓執(zhí)行器復位，外部起吊設(shè)備將整機吊離管口。

動力源為置于所述吊裝平板3上的液壓站5，向液壓油缸等部件提供液壓動力。

本實施例還提供一種具體的焊接機器人。

參見圖5，圖6和圖7，本發(fā)明實施例提供的一種側(cè)掛式管道全位置焊接機器人，包括：底座31、第一直線運動單元37、第二直線運動單元38、角擺單元(39、40)以及焊槍42。

所述第一直線運動單元37固定在所述底座31上；所述第二直線運動單元38固定在所述第一直線運動單元37的滑塊上，且所述第二直線運動單元38的滑塊的滑動方向與所述第一直線運動單元37的滑塊的滑動方向垂直；即可以實現(xiàn)軸向和徑向的移動，調(diào)整焊槍的位置。

所述角擺單元固定在所述第二直線運動單元的滑塊上；所述焊槍固定在所述角擺單元上；其中，所述焊槍可隨所述角擺單元在一平衡位置兩側(cè)產(chǎn)生穩(wěn)定擺幅的擺動。具體來說，即可實現(xiàn)高頻擺動，便于根焊的兩側(cè)焊 接，提升質(zhì)量。

所述角擺單元包括：角擺支座39以及第一減速電機40。

所述第一減速電機40固定在所述角擺支座39內(nèi)，所述焊槍42通過焊槍夾具31固定在所述第一減速機40輸出端上；所述角擺支座39固定在所述第二直線運動單元8的滑塊上。

所述機器人還包括：驅(qū)動輪5以及與之匹配的導軌36；所述驅(qū)動輪35通過轉(zhuǎn)軸固定在所述底座31上，所述驅(qū)動輪5置于所述導軌36上；所述驅(qū)動輪35與第二減速電機34相連，受驅(qū)轉(zhuǎn)動，沿所述導軌36移動。

所述機器人還包括：導向輪32(43)；所述導向輪通過轉(zhuǎn)軸固定在所述底座31上，所述導向輪32(43)置于所述導軌36上。從而形成了與所述驅(qū)動輪35的兩點導向支撐結(jié)構(gòu)，穩(wěn)固且運動流暢。

所述導向輪包括：上導向輪32以及下導向輪43；所述上導向輪和所述下導向輪均通過轉(zhuǎn)軸固定在所述底座上，且所述上導向輪和所述下導向輪抵靠在所述導軌兩側(cè)。

具體來說，形成上下夾持的結(jié)構(gòu)形式，保證機器人能夠穩(wěn)定的沿著導軌36移動。

進一步地，所述底座上開設(shè)滑槽，所述下導向輪的轉(zhuǎn)軸嵌于所述滑槽內(nèi)，可沿所述滑槽遠離或者靠近所述上導向輪。實現(xiàn)下導向輪的位置可調(diào)，便于適應(yīng)各類場合需求。

參見圖7和圖8，所述導向輪還包括：下導向輪壓緊機構(gòu)；所述下導向輪壓緊機構(gòu)固定在所述底座上；所述下導向輪壓緊機構(gòu)與所述下導向輪的轉(zhuǎn)軸相連，可施加向所述上導向輪的壓力。即形成持續(xù)穩(wěn)定的壓緊施力形式，保持機器人的穩(wěn)定。

所述下導向輪壓緊機構(gòu)包括：壓簧46以及支桿33；所述支桿33中部通過鉸軸與所述底座31鉸接；所述支桿33第一端與所述下導向輪43的轉(zhuǎn)軸鉸接，所述支桿33的第二端與所述壓簧46的一端鉸接；所述壓簧46 的另一端與所述底座31鉸接。

具體來說，壓簧46通過支桿形成杠桿施力結(jié)構(gòu)，持續(xù)施加穩(wěn)定的彈性壓力，將所述下導向輪43壓緊在所述導軌36上。

所述壓簧46可置于一空心連桿45內(nèi)，保持其形態(tài)。

進一步地，所述支桿上設(shè)置一手柄44。便于調(diào)整下導向輪的位置和裝卸。

進一步地，所述驅(qū)動輪為齒輪，所述導軌齒條。實現(xiàn)穩(wěn)定高效的驅(qū)動。

底座31采用一板形基板，便于側(cè)掛。

下面將介紹所述焊接機器人的工作過程。

在安裝前，底座31上的下導向輪43處于打開狀態(tài)，安裝時首先將整個焊接機器人置于在環(huán)形齒條36的一側(cè)，使齒輪35與環(huán)形齒條36嚙合，上導向輪32與環(huán)形齒條36頂部的兩側(cè)導向面貼合，再扳動手柄44，手柄44帶動下導向輪43向上擺動，使下導向輪43與與環(huán)形齒條36底部的兩側(cè)導向面貼合，此時手柄44在空心連桿45內(nèi)部壓簧46的作用下對下導向輪43施加壓緊力，確保下導向輪43與與環(huán)形齒條36緊密配合。

安裝完成后可操作焊接機器人完成全位置焊接動作，第二減速電機34通過齒輪35驅(qū)動焊接機器人沿環(huán)形齒條36完成圓周全位置運動；第一直線運動單元37可完成焊槍42沿管道軸線的平移；第二直線運動單元二38可完成焊槍42沿管道徑向的平移；固定在角擺軸支座39上的第一減速電機40可直接驅(qū)動焊槍固定塊41和焊槍42轉(zhuǎn)動，并完成焊接中的角擺動作。

本申請實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

本申請實施例中提供的管道外根焊裝置采用固定夾持組件、移動夾持組件實現(xiàn)主管道和待對正管道的固定和定位，大大降低了人工操作的勞動強度和復雜程度；通過導桿以及平移液壓缸實現(xiàn)移動和焊縫的調(diào)節(jié)，自動化程度高，同時調(diào)整精度較好；同時，能夠同時實現(xiàn)管口校正、組對以及 焊縫調(diào)整從而大大提升了整體的操作效率，也降低了操作機械設(shè)備的復雜程度，大大縮小了所需要的操作空間。

進一步的，采用校正機構(gòu)，能夠進一步提升管道的位置調(diào)節(jié)精度和自動化程度。大大降低了勞動強度，提升操作效率。

進一步地，采用上框架和下擺臂的配合模式，實現(xiàn)小操作空間內(nèi)的管道裝卸，緊固操作；同時配合擺動油缸，鎖止機構(gòu)實現(xiàn)自動化操作，大大提升了操作效率。

進一步地，采用運動方向垂直的第一直線運動單元以及第二直線運動單元構(gòu)成焊槍位置調(diào)整結(jié)構(gòu)，以使其深入焊縫實現(xiàn)焊接，特別對于根焊，能夠深入焊縫，調(diào)整焊接位置；同時采用角擺單元對焊槍的實行終端擺幅控制，即，使焊槍以一定頻率在以平衡位置兩側(cè)按照一定擺幅擺動，從而有效的焊接兩側(cè)待焊體，克服虛焊焊接不徹底等問題，大大提升了焊接質(zhì)量，特別是根焊，你能夠?qū)崿F(xiàn)全位置焊接。

進一步地，通過驅(qū)動輪，導向輪以及導軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)穩(wěn)固的測管式結(jié)構(gòu)，便于全位置焊接的同時能夠?qū)崿F(xiàn)高效移動。

最后所應(yīng)說明的是，以上具體實施方式僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當中。