1.一種管道外根焊裝置，其特征在于，包括：固定夾持組件、移動(dòng)夾持組件、導(dǎo)桿、平移液壓缸、焊接機(jī)器人以及機(jī)器人導(dǎo)軌；
所述導(dǎo)桿設(shè)置在所述固定夾持組件和所述移動(dòng)夾持組件之間，所述移動(dòng)夾持組件可沿所述導(dǎo)桿軸向移動(dòng)，靠近或者遠(yuǎn)離所述固定夾持組件；
所述平移液壓缸分別與所述固定夾持組件和所述移動(dòng)夾持組件相連，所述平移液壓缸可拉動(dòng)所述移動(dòng)夾持組件沿所述導(dǎo)桿軸向靠近或者遠(yuǎn)離所述固定夾持組件；
所述固定夾持組件包括：第一上框架和第一下擺臂；所述第一下擺臂通過鉸軸與所述第一上框架鉸接；
所述移動(dòng)夾持組件包括：第二上框架和第二下擺臂；所述第二下擺臂通過鉸軸與所述第二上框架鉸接；
所述機(jī)器人導(dǎo)軌固定在所述固定夾持組件上，所述焊接機(jī)器人置于所述導(dǎo)軌上；
其中，在進(jìn)行對(duì)口操作時(shí)，主管道抵靠在所述第一上框架內(nèi)側(cè)，所述第一下擺臂將所述主管道壓緊在所述第一上框架內(nèi)；副管道抵靠在所述第二上框架內(nèi)側(cè)，所述第二下擺臂將所述主管道壓緊在所述第二上框架內(nèi)；所述平移油缸拉動(dòng)所述移動(dòng)加持組件向所述固定夾持組件移動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的管道外根焊裝置，其特征在于，所述對(duì)口機(jī)還包括：校正機(jī)構(gòu)；
所述校正機(jī)構(gòu)固定在所述固定夾持組件以及移動(dòng)加持組件上；
其中，當(dāng)管道處于被夾持狀態(tài)時(shí)，所述校正機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述管道移動(dòng)，以調(diào)節(jié)對(duì)口位置。
3.如權(quán)利要求2所述的管道外根焊裝置，其特征在于，所述校正機(jī)構(gòu)包括：校正油缸以及校正墊；
所述校正墊固定在所述校正油缸的活塞桿端部。
4.如權(quán)利要求3所述的管道外根焊裝置，其特征在于，所述對(duì)口機(jī)還包括：第一擺動(dòng)油缸和第二擺動(dòng)油缸；
所述第一擺動(dòng)油缸底座固定在所述第一上框架上，活塞桿端部固定在所述第一下擺臂上，可拉動(dòng)所述第一下擺臂相對(duì)所述第一上框架擺動(dòng)；
所述第二擺動(dòng)油缸底座固定在所述第二上框架上，活塞桿端部固定在所述第二下擺臂上，可拉動(dòng)所述第二下擺臂相對(duì)所述第二上框架擺動(dòng)。
5.如權(quán)利要求4所述的管道外根焊裝置，其特征在于，所述對(duì)口機(jī)還包括：第一鎖止機(jī)構(gòu)和第二鎖止機(jī)構(gòu)；
所述第一鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一上框架和所述第一下擺臂之間，控制兩者的相對(duì)擺動(dòng)；
所述第二鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第二上框架和所述第二下擺臂之間，控制兩者的相對(duì)擺動(dòng)。
6.如權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的管道外根焊裝置，其特征在于，所述對(duì)口機(jī)還包括：第一限位器和第二限位器；
所述第一限位器固定在所述第一上框架上，限制管道的進(jìn)入深度；
所述第二限位器固定在所述第二上框架上，限制管道的進(jìn)入深度。
7.如權(quán)利要求6所述的管道外根焊裝置，其特征在于，所述導(dǎo)桿包括：第一支導(dǎo)桿、第二支導(dǎo)桿以及第三支導(dǎo)桿；
所述第一支導(dǎo)桿和所述第二支導(dǎo)桿對(duì)稱設(shè)置在所述第一上框架和所述第二上框架兩側(cè)；
所述第三支導(dǎo)桿設(shè)置在所述第一上框架和所述第二上框架頂部。
8.如權(quán)利要求7所述的管道外根焊裝置，其特征在于，所述焊接機(jī)器人包括：底座、第一直線運(yùn)動(dòng)單元、第二直線運(yùn)動(dòng)單元、角擺單元以及焊槍；
所述第一直線運(yùn)動(dòng)單元固定在所述底座上；
所述第二直線運(yùn)動(dòng)單元固定在所述第一直線運(yùn)動(dòng)單元的滑塊上，且所述第二直線運(yùn)動(dòng)單元的滑塊的滑動(dòng)方向與所述第一直線運(yùn)動(dòng)單元的滑塊的滑動(dòng)方向垂直；
所述角擺單元固定在所述第二直線運(yùn)動(dòng)單元的滑塊上；
所述焊槍固定在所述角擺單元上；
其中，所述焊槍可隨所述角擺單元在一平衡位置兩側(cè)產(chǎn)生穩(wěn)定擺幅的擺動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的管道外根焊裝置，其特征在于：所述第一上框架、所述第二上框架、所述第一下擺臂以及所述第二下擺臂與管道接觸的一側(cè)內(nèi)壁為圓弧面結(jié)構(gòu)。
10.如權(quán)利要求6所述的管道外根焊裝置，其特征在于：所述第一下擺臂包括左右兩支，分別與所述第一上框架底部兩端鉸接；
所述第二下擺臂包括左右兩支，分別與所述第二上框架底部兩端鉸接。