本發(fā)明涉及一種自動輸送控制方法，尤其涉及對廚房柜中梁鈑金件的自動輸送控制方法。

背景技術(shù)：

廚房柜中梁鈑金件屬于窄長條薄式鈑金件，自動定位、自動輸送均比較困難，而廚房柜中梁鈑金件需要經(jīng)過多道加工工序，才能成為產(chǎn)品，這些多道加工工序，如沖切、輥邊、端部折疊、側(cè)邊折彎等，都是在不同的機器上加工的，且這些實現(xiàn)加工工序的機構(gòu)一般會垂直設(shè)置在廚房柜中梁鈑金件加工路線上，將廚房柜中梁鈑金件加工線隔斷，而現(xiàn)有的自動輸送機構(gòu)或機械手，無法實現(xiàn)對窄長條薄類鈑金件的快速、高效、連續(xù)、長距離（>30m）的自動輸送與轉(zhuǎn)運，造成了對廚房柜中梁鈑金件進行加工時，只能依靠半自動化間斷式加工，不能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)自動化生產(chǎn)線式加工。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實施例目的在于提供一種廚房柜中梁鈑金件自動輸送控制方法，以實現(xiàn)對廚房柜中梁鈑金件自動輸送機的自動輸送控制，使其具有尺寸通用性好、成本低廉等特點，能實現(xiàn)對廚房柜中梁鈑金件的快速自動定位、自動夾緊、自動輸送等功能,以滿足廚房柜鈑金件折彎成型線中快速、高效、連續(xù)、長距離（>30m）的自動輸送動作要求。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實施例采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種廚房柜中梁鈑金件自動輸送機，由第一機械手組件、第二機械手組件、第三機械手組件、第四機械手組件、機座、長方向支架組成，其特征在于：所述的第一、第二機械手組件結(jié)構(gòu)相同，均設(shè)置在機座上，且第一、第二機械手組件各自的長方向的移動軸線在一條直線上，并在加工機構(gòu)的兩側(cè)；所述的第三、第四機械手組件結(jié)構(gòu)相同，均設(shè)置在機座上，第三、第四機械手組件各自的長方向的移動軸線在一條直線上，并在軸線兩側(cè)各設(shè)置有長方向支架，以支撐物料；第一機械手組件、第三機械手組件的長方向的移動軸線平行；第一機械手組件由第一立柱、長方向移動組件、第一基板、第一橫向氣缸安裝板、第一橫向氣缸、第一橫向氣缸連接板、第二基板、第二豎向氣缸、第二立板、第一模架、第三夾持氣缸、第三夾頭組成，第一立柱固定安裝在機座上，其上部通過第一直線道軌副與第一基板固定連接，長方向移動組件為電機驅(qū)動的滾珠絲杠副，且滾珠絲杠副的移動螺母與第一基板固定連接；

第一橫向氣缸通過第一橫向氣缸安裝板安裝在第一基板上，第一橫向氣缸的活塞桿端部通過第一橫向氣缸連接板與第二基板連接，第二基板下部通過第二直線道軌副與第一基板連接，第二基板上部固裝有第二豎向氣缸，第二基板側(cè)部通過通過第三直線道軌副與第二立板連接，第二立板的上部、第二豎向氣缸的活塞桿均與第一模架固連，第一模架的伸出端垂直設(shè)有第三夾持氣缸，其活塞桿固裝有第三夾頭，第一模架的安裝第三夾持氣缸一側(cè)中部設(shè)有開口；

所述的第三機械手組件由第三基板、支撐架、夾持氣缸、夾持模、齒輪、齒條連桿、電動直線道軌副組成，第三基板下部設(shè)有電動直線道軌副，并安裝在機座上，支撐架下部垂直固裝在第三基板上，支撐架上部為放料平臺；夾持模為彎勾狀，一端與齒輪固定連接，并通過活動鉸鏈安裝在支撐架上，另一端為夾持部，夾持氣缸缸體平行固裝在第三基板上，其活塞桿與齒條連桿固定連接；齒條連桿上的齒條與齒輪嚙合傳動，當(dāng)夾持氣缸活塞桿伸出時，通過齒條連桿帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)的夾持模同步旋轉(zhuǎn)直至放料位；當(dāng)夾持氣缸活塞桿縮回時，通過齒條連桿帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)的夾持模同步旋轉(zhuǎn)直至支撐架放料平臺正上方的夾料位。

作為優(yōu)化，所述的第三機械手組件的放料平臺末端設(shè)有滾輪，以減少進出料摩擦。

作為優(yōu)化，所述的第一機械手組件、第二機械手組件、第三機械手組件、第四機械手組件的數(shù)量相同，為2～10個。

為了實現(xiàn)上述的一種廚房柜中梁鈑金件自動輸送機的動作控制，本發(fā)明提供了一種廚房柜中梁鈑金件自動輸送控制方法，其特征在于：所述的控制方法，由下列步驟順序組成，

（a）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的第一橫向氣缸向外伸出，帶動第一基板向物料一側(cè)移動，直至限位后停止；

（b）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的第二豎向氣缸向外伸出，帶動第二基板向上移動，直至限位后停止；

（c）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的第三夾持氣缸向外伸出，帶動第三夾頭向下移動壓緊物料，直至限位后停止；

（d）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的長方向移動組件動作，帶動物料向加工側(cè)移動，直至限位后停止；

（e）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件中的夾持氣缸向外伸出，帶動夾持模夾緊物料，直至限位后停止；

（f）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的第三夾持氣缸向內(nèi)縮回，帶動第三夾頭向上移動，放開物料，直至限位后停止；

（g）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的第二豎向氣缸向內(nèi)縮回，帶動第二基板向下移動，直至限位后停止；

（h）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的第一橫向氣缸向內(nèi)縮回，帶動第一基板背離物料一側(cè)移動，直至限位后停止；

（i）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件中的長方向移動組件與(d)動作方向相反，退回，直至限位后停止；

（j）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件中的電動直線道軌副動作，帶動物料向加工側(cè)移動，直至限位后停止；

（k）、待物料經(jīng)加工機構(gòu)加工完成后，所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第二機械手組件，開始重復(fù)第一機械手組件的(a)-(c)動作，直至物料被夾緊；

（l）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件中的夾持氣缸向內(nèi)縮回，帶動夾持模松開物料，直至限位后停止；

（m）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件中的電動直線道軌副與(j)反向動作，退回，直至限位后停止；

（n）、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第二機械手組件、第四機械手組件，依次分別重復(fù)第一機械手組件、第三機械手組件相應(yīng)動作,完成相應(yīng)的循環(huán)。

作為優(yōu)化，上述的(i)與(j)可同時并列進行，以節(jié)約動作時間。

本發(fā)明的有益效果是：一種廚房柜中梁鈑金件自動輸送控制方法，由第一機械手組件自動定位、自動夾緊、自動輸送；第三機械手組件自動夾緊；第一機械手組件自動松開與自動退回；第三機械手組件自動輸送；第二機械手組件的自動定位；自動夾緊；第三機械手組件自動松開與自動退回；第二機械手組件自動輸送；第四機械手組件自動夾緊；第二機械手組件自動松開與自動退回組成。上述多個動作實現(xiàn)了對廚房柜中梁鈑金件物料進行自動定位、自動夾緊、自動輸送等接力式傳送，且解決了因廚房柜中梁鈑金件的窄長條薄式結(jié)構(gòu)特點而容易發(fā)生自動定位、自動夾緊、自動輸送等動作相互干涉的問題，實現(xiàn)了廚房柜中梁鈑金件的快速自動定位、自動夾緊、自動輸送等功能,滿足了廚房柜鈑金件折彎成型線中快速、高效、連續(xù)、長距離（>30m）的自動輸送動作控制要求，為進一步研制廚房柜中梁鈑金件自動加工生產(chǎn)線奠定了基礎(chǔ)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實施例的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖2是本發(fā)明的第一機械手組件的左視圖；

圖3是本發(fā)明的第三機械手組件的左視圖（移除了電動直線道軌副部分結(jié)構(gòu)）；

附圖標(biāo)記：

第一機械手組件1；第二機械手組件2；第三機械手組件5；第四機械手組件3；加工機構(gòu)4；機座6；物料7；第二基板12；第二立板14；第二豎向氣缸15；第一橫向氣缸安裝板16；第一橫向氣缸17；長方向移動組件19；長方向支架20；第三基板70；電動直線道軌副71；支撐架72；夾持氣缸73；滾輪74；夾持模75；齒輪76；齒條連桿77；第一橫向氣缸連接板110；第一模架116；第三夾頭117；第三夾持氣缸118；第一基板119；第一立柱120；第一直線道軌副121；第二直線道軌副122；第三直線道軌副123。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、 “厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定” 等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

本發(fā)明提供一種廚房柜中梁鈑金件自動輸送控制方法，是參照圖1至圖3提高的一種廚房柜中梁鈑金件自動輸送機而提出的，所述的廚房柜中梁鈑金件自動輸送機由第一機械手組件1、第二機械手組件2、第三機械手組件5、第四機械手組件3、機座6、長方向支架20組成，其特征在于：所述的第一機械手組件1、第二機械手組件2結(jié)構(gòu)相同，均設(shè)置在機座6上，且第一機械手組件1、第二機械手組件2各自的長方向的移動軸線在一條直線上，并在加工機構(gòu)4的兩側(cè)；所述的第三機械手組件5、第四機械手組件3結(jié)構(gòu)相同，均設(shè)置在機座6上，第三機械手組件5、第四機械手組件3各自的長方向的移動軸線在一條直線上，并在軸線兩側(cè)，各設(shè)置有長方向支架20，以支撐物料7；第一機械手組件1、第三機械手組件5的長方向的移動軸線平行；第一機械手組件1由第一立柱120、長方向移動組件19、第一基板119、第一橫向氣缸安裝板16、第一橫向氣缸17、第一橫向氣缸連接板110、第二基板12、第二豎向氣缸15、第二立板14、第一模架116、第三夾持氣缸118、第三夾頭117組成，第一立柱120固定安裝在機座6上，其上部通過第一直線道軌副121與第一基板119固定連接，長方向移動組件19為電機驅(qū)動的滾珠絲杠副，且滾珠絲杠副的移動螺母與第一基板119固定連接；

第一橫向氣缸17通過第一橫向氣缸安裝板16安裝在第一基板119上，第一橫向氣缸17的活塞桿端部通過第一橫向氣缸連接板110與第二基板12連接，第二基板12下部通過第二直線道軌副122與第一基板119連接，第二基板12上部固裝有第二豎向氣缸15，第二基板12側(cè)部通過通過第三直線道軌副123與第二立板14連接，第二立板14的上部、第二豎向氣缸15的活塞桿均與第一模架116固連，第一模架116的伸出端垂直設(shè)有第三夾持氣缸118，其活塞桿固裝有第三夾頭117，第一模架116的安裝第三夾持氣缸118一側(cè)中部設(shè)有開口；

所述的第三機械手組件5由第三基板70、支撐架72、夾持氣缸73、夾持模75、齒輪76、齒條連桿77、電動直線道軌副組成，第三基板70下部設(shè)有電動直線道軌副71，并安裝在機座6上，支撐架72下部垂直固裝在第三基板70上，支撐架72上部為放料平臺；夾持模75為彎勾狀，一端與齒輪76固定連接，并通過活動鉸鏈安裝在支撐架72上，另一端為夾持部，夾持氣缸73缸體平行固裝在第三基板70上，其活塞桿與齒條連桿77固定連接；齒條連桿77上的齒條與齒輪76嚙合傳動，當(dāng)夾持氣缸73活塞桿伸出時，通過齒條連桿77帶動齒輪76旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)的夾持模75同步旋轉(zhuǎn)直至放料位；當(dāng)夾持氣缸73活塞桿縮回時，通過齒條連桿77帶動齒輪76旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)的夾持模75同步旋轉(zhuǎn)直至支撐架72放料平臺正上方的夾料位。

作為優(yōu)化，所述的第三機械手組件5的放料平臺末端設(shè)有滾輪74，以減少進出料摩擦。

作為優(yōu)化，所述的第一機械手組件1、第二機械手組件2、第三機械手組件5、第四機械手組件3的數(shù)量相同，為2～10個。

為了實現(xiàn)上述一種廚房柜中梁鈑金件輸送機的自動輸送控制，本發(fā)明提供的相應(yīng)自動輸送控制方法，其特征在于：由下列控制步驟組成，

(a)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的第一橫向氣缸17向外伸出，帶動第一基板119向物料7一側(cè)移動，直至限位后停止；

(b)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的第二豎向氣缸15向外伸出，帶動第二基板12向上移動，直至限位后停止；

(c)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的第三夾持氣缸118向外伸出，帶動第三夾頭117向下移動壓緊物料7，直至限位后停止；

(d)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的長方向移動組件19動作，帶動物料7向加工側(cè)移動，直至限位后停止；

(e)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件5中的夾持氣缸73向外伸出，帶動夾持模75夾緊物料7，直至限位后停止；

(f)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的第三夾持氣缸118向內(nèi)縮回，帶動第三夾頭117向上移動，放開物料7，直至限位后停止；

(g)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的第二豎向氣缸15向內(nèi)縮回，帶動第二基板12向下移動，直至限位后停止；

(h)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的第一橫向氣缸17向內(nèi)縮回，帶動第一基板119背離物料7一側(cè)移動，直至限位后停止；

(i)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第一機械手組件1中的長方向移動組件19與(d)動作方向相反，退回，直至限位后停止；

(j)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件5中的電動直線道軌副71動作，帶動物料7向加工側(cè)移動，直至限位后停止；

(k)、待物料7經(jīng)加工機構(gòu)4加工完成后，所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第二機械手組件2，開始重復(fù)第一機械手組件1的(a)-(c)動作，直至物料7被夾緊；

(l)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件5中的夾持氣缸73向內(nèi)縮回，帶動夾持模75松開物料7，直至限位后停止；

(m)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第三機械手組件5中的電動直線道軌副71與(j)反向動作，退回，直至限位后停止；

(n)、所述的廚房柜中梁鈑金件輸送機中的第二機械手組件2、第四機械手組件3，依次分別重復(fù)第一機械手組件1、第三機械手組件5相應(yīng)動作,完成相應(yīng)的循環(huán)。

作為優(yōu)化，上述的(i)與(j)可同時并列進行，以節(jié)約動作時間。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、 或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。