本發(fā)明涉及一種機(jī)床的清潔系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

已知如下一種系統(tǒng)：通過使流體沖擊機(jī)床運(yùn)行中所產(chǎn)生的加工屑，來去除該加工屑(例如日本特開平10-118884號(hào)公報(bào))。

在本技術(shù)領(lǐng)域中，尋求一種能夠更可靠地去除附著在用于設(shè)置工件的治具上的加工屑的技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在本發(fā)明的一個(gè)方式中，機(jī)床的清潔系統(tǒng)具備：噴嘴，其能夠噴射流體；操縱器，其使噴嘴移動(dòng)；攝像部，其對(duì)設(shè)置被加工物的區(qū)域進(jìn)行拍攝；加工屑檢測(cè)部，其基于由攝像部拍攝的圖像，來檢測(cè)區(qū)域內(nèi)存在的加工屑；以及配置決定部，其決定向由所述加工屑檢測(cè)部檢測(cè)到的加工屑吹送流體時(shí)的噴嘴的位置和姿勢(shì)。

另外，清潔系統(tǒng)具備：操縱器控制部，其對(duì)操縱器進(jìn)行控制，以使噴嘴配置為由配置決定部決定出的位置和姿勢(shì)；以及流體供給部，其在噴嘴被配置為位置和姿勢(shì)時(shí)，向噴嘴供給流體來通過該噴嘴噴射該流體。

配置決定部也可以將位置和姿勢(shì)決定為能夠利用從噴嘴噴射出的流體來將加工屑向預(yù)先決定的方向吹跑。攝像部可以在為了對(duì)被加工物進(jìn)行加工而將該被加工物設(shè)置于區(qū)域之前、以及通過機(jī)床來對(duì)被加工物進(jìn)行加工后將該被加工物從區(qū)域移除之后，分別拍攝區(qū)域的圖像。

加工屑檢測(cè)部也可以將在被加工物被設(shè)置于區(qū)域之前拍攝的圖像與在被加工物被從區(qū)域移除之后拍攝的圖像相互進(jìn)行比較，由此檢測(cè)區(qū)域內(nèi)存在的加工屑。

也可以在區(qū)域內(nèi)預(yù)先設(shè)定重點(diǎn)區(qū)域。加工屑檢測(cè)部也可以基于圖像來檢測(cè)重點(diǎn)區(qū)域內(nèi)存在的加工屑。配置決定部也可以決定向重點(diǎn)區(qū)域內(nèi)存在的加工屑吹送流體時(shí)的位置和姿勢(shì)。

攝像部也可以通過操縱器而移動(dòng)。操縱器控制部也可以使操縱器動(dòng)作，來使攝像部配置到能夠?qū)^(qū)域進(jìn)行拍攝的多個(gè)位置。攝像部也可以在多個(gè)位置的各個(gè)位置對(duì)區(qū)域進(jìn)行拍攝。

攝像部也可以在噴射流體之后再次對(duì)區(qū)域進(jìn)行拍攝。加工屑檢測(cè)部也可以基于噴射流體之后由攝像部拍攝的圖像，來檢測(cè)噴射流體之后區(qū)域內(nèi)殘存的加工屑。

操縱器控制部也可以在由加工屑檢測(cè)部檢測(cè)到殘存的加工屑時(shí)，使操縱器動(dòng)作，再次使噴嘴配置為位置和姿勢(shì)。流體供給部也可以再次向噴嘴供給流體，再次通過該噴嘴來噴射該流體。

清潔系統(tǒng)也可以還具備警告生成部，在流體供給部執(zhí)行從噴嘴噴射流體的動(dòng)作的次數(shù)多于預(yù)先決定的次數(shù)時(shí)，該警告生成部生成警告。

附圖說明

通過參照附圖說明以下的優(yōu)選的實(shí)施方式，本發(fā)明的上述或其它目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更明確。

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的清潔系統(tǒng)的概要圖。

圖2是圖1所示的清潔系統(tǒng)的框圖。

圖3是圖1所示的噴嘴的放大圖。

圖4是從圖1的紙面上方觀察圖1所示的治具的圖。

圖5是表示圖1所示的清潔系統(tǒng)的動(dòng)作流程的一例的流程圖。

圖6是表示圖5中的步驟S4的流程的一例的流程圖。

圖7是表示圖5中的步驟S6的流程的一例的流程圖。

圖8表示在圖5中的步驟S3中拍攝的圖像的例子。

圖9是用于說明步驟S12的圖，表示向第一區(qū)域內(nèi)存在的加工屑吹送流體時(shí)的噴嘴的位置和姿勢(shì)的一例。

圖10是用于說明步驟S12的圖，表示向第三區(qū)域內(nèi)存在的加工屑吹送流體時(shí)的噴嘴的位置和姿勢(shì)的一例。

圖11是用于說明步驟S12的圖，表示向第四區(qū)域內(nèi)存在的加工屑吹送流體時(shí)的噴嘴的位置和姿勢(shì)的一例。

圖12是本發(fā)明的其它實(shí)施方式所涉及的清潔系統(tǒng)的框圖。

圖13表示在圖12所示的清潔系統(tǒng)中向加工屑吹送流體時(shí)的噴嘴的位置和姿勢(shì)的一例。

具體實(shí)施方式

下面基于附圖來對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。首先，參照?qǐng)D1～圖3，來說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的清潔系統(tǒng)10。清潔系統(tǒng)10是用于對(duì)機(jī)床100的內(nèi)部進(jìn)行清潔的系統(tǒng)。

機(jī)床100具備加工機(jī)102、治具104以及機(jī)床控制部106。加工機(jī)102根據(jù)來自機(jī)床控制部106的指令，來對(duì)設(shè)置在治具104上的、作為被加工物的工件(未圖示)進(jìn)行加工。

治具104以能夠裝卸的方式設(shè)置于機(jī)床100的內(nèi)部。不限于圖1所示的治具104，根據(jù)被加工的工件的種類，能夠準(zhǔn)備各種種類的治具。治具104在加工工件前設(shè)置到機(jī)床100的內(nèi)部，在該治具104上設(shè)置工件。

當(dāng)對(duì)工件進(jìn)行加工時(shí)，產(chǎn)生加工屑。隨著使機(jī)床100運(yùn)行，有時(shí)這種加工屑會(huì)附著在治具104上。本實(shí)施方式所涉及的清潔系統(tǒng)10用于去除像這樣附著在治具104上的加工屑。

清潔系統(tǒng)10具備控制部12、機(jī)器人14、攝像部16、噴嘴18以及流體供給部20?？刂撇?2直接或間接地對(duì)清潔系統(tǒng)10的各結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行控制。控制部12與機(jī)床控制部106以能夠通信的方式連接，一邊與機(jī)床控制部106進(jìn)行通信，一邊執(zhí)行對(duì)機(jī)床100進(jìn)行清潔的動(dòng)作。

機(jī)器人14例如是垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有機(jī)器人基座22、回轉(zhuǎn)主體24以及機(jī)械臂26。機(jī)器人基座22固定在工作間的地板上?；剞D(zhuǎn)主體24以能夠繞鉛垂軸回轉(zhuǎn)的方式安裝于機(jī)器人基座22。

機(jī)械臂26具有：后臂部28，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式安裝于回轉(zhuǎn)主體24；以及前臂部30，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式安裝于該后臂部28的前端。在前臂部30的前端安裝有手腕部32。在本實(shí)施方式中，機(jī)器人14作為使攝像部16和噴嘴18移動(dòng)的操縱器而發(fā)揮功能。

攝像部16安裝于手腕部32。攝像部16例如包括由CCD或CMOS傳感器形成的攝像元件和由鏡頭等形成的光學(xué)系統(tǒng)。攝像部16對(duì)透過光學(xué)系統(tǒng)射入的被攝體像進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，并輸出為圖像數(shù)據(jù)。

攝像部16根據(jù)來自控制部12的指令，對(duì)設(shè)置工件的區(qū)域(即治具104)進(jìn)行拍攝，將拍攝到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部12?？刂撇?2從攝像部16接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)，將圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到內(nèi)置于該控制部12的存儲(chǔ)部34(圖2)。

噴嘴18經(jīng)由安裝器具36而安裝于手腕部32。如圖3所示，噴嘴18是沿圖3中的正交坐標(biāo)系的z軸方向延伸的中空構(gòu)件。

噴嘴18具有貫通孔38，該貫通孔38沿z軸方向貫通該噴嘴18的中心部。貫通孔38在噴嘴18的z軸正方向的端部18a上形成的第一開口40與噴嘴18的z軸負(fù)方向的端部18b上形成的第二開口42之間延伸。

流體供給部20經(jīng)由流體供給管44而與噴嘴18流體連結(jié)。流體供給管44的一端與流體供給部20連接，而另一端與第二開口42連結(jié)。

流體供給部20通過流體供給管44將流體(例如壓縮氣體或壓縮液體)供給到噴嘴18的貫通孔38內(nèi)。從流體供給部20供給到噴嘴18的貫通孔38內(nèi)的流體從第一開口40向外部噴射。

在本實(shí)施方式中，圖3中的正交坐標(biāo)系被設(shè)定為規(guī)定噴嘴18的位置和姿勢(shì)的工具坐標(biāo)系，預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部34。能夠通過該工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)O的三維坐標(biāo)、以及x軸、y軸及z軸的方向，來規(guī)定三維空間中的噴嘴18的位置和姿勢(shì)。此外，在本實(shí)施方式中，原點(diǎn)O配置于第一開口40的中心。

清潔系統(tǒng)10還具備揚(yáng)聲器52和顯示裝置54。揚(yáng)聲器52根據(jù)從控制部12接收到的聲音信號(hào)來輸出聲波。顯示裝置54根據(jù)從控制部12接收到的圖像數(shù)據(jù)來顯示圖像。

接著，參照?qǐng)D1～圖4來說明清潔系統(tǒng)10的動(dòng)作原理。清潔系統(tǒng)10用于在利用加工機(jī)102對(duì)設(shè)置在治具104上的工件進(jìn)行加工后將該工件從治具104移除之后，將附著在治具104上的加工屑去除。

如圖4所示，本實(shí)施方式所涉及的治具104具有比較復(fù)雜的構(gòu)造。在這種治具104中，存在難以去除加工屑的區(qū)域、或者若附著有加工屑則對(duì)加工精度等的影響特別大的這種區(qū)域，另一方面，可能存在即使附著了加工屑、對(duì)加工精度的影響也小到能夠忽略的區(qū)域(即，無需清潔的區(qū)域)。

在本實(shí)施方式中，使用者將應(yīng)該重點(diǎn)清潔加工屑的區(qū)域預(yù)先設(shè)定為重點(diǎn)區(qū)域。例如，在圖4所示的例子中，在治具104上的區(qū)域108內(nèi)，將第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d設(shè)定為重點(diǎn)區(qū)域。

能夠按各種工件來由使用者設(shè)定這樣的重點(diǎn)區(qū)域。存儲(chǔ)部34將工件的種類與針對(duì)該工件設(shè)定的重點(diǎn)區(qū)域相關(guān)聯(lián)地預(yù)先存儲(chǔ)。

例如，在圖4所示的例子的情況下，存儲(chǔ)部34將第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d的信息與治具104的種類相關(guān)聯(lián)地預(yù)先存儲(chǔ)。

這樣，控制部12能夠識(shí)別針對(duì)治具104設(shè)定的第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d。

清潔系統(tǒng)10在工件的加工前后拍攝治具104上的區(qū)域108的圖像，基于該圖像來檢測(cè)第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d這些各個(gè)區(qū)域中存在的加工屑。

然后，清潔系統(tǒng)10在第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d中的任一區(qū)域中檢測(cè)到加工屑時(shí)，對(duì)該加工屑吹送流體來去除該加工屑。

下面參照?qǐng)D5～圖11來說明清潔系統(tǒng)10的動(dòng)作流程。在機(jī)床控制部106從使用者、上級(jí)控制器或加工程序接收到工件的加工指令時(shí)開始圖5所示的流程。在圖5所示的流程開始時(shí)，控制部12從機(jī)床控制部106、上級(jí)控制器或加工程序接收與被加工的工件的種類有關(guān)的信息。

在步驟S1中，控制部12對(duì)設(shè)置工件的區(qū)域進(jìn)行拍攝。作為一例，控制部12使機(jī)器人14動(dòng)作，來使攝像部16配置到治具104上方的預(yù)先決定的位置。該預(yù)先決定的位置是攝像部16能夠?qū)χ尉?04上的區(qū)域108的整體進(jìn)行拍攝的位置，由使用者預(yù)先決定。

作為其它例，也可以是，控制部12使機(jī)器人14動(dòng)作，來使攝像部16依次配置到由使用者預(yù)先決定的多個(gè)位置，通過攝像部16來在該多個(gè)位置的各個(gè)位置對(duì)治具104上的區(qū)域108進(jìn)行拍攝。

例如，在圖4所示的治具104的情況下，控制部12也可以使攝像部16依次配置到能夠拍攝第一區(qū)域108a的放大圖像(詳細(xì)的圖像)的第一位置、能夠拍攝第二區(qū)域108b的放大圖像的第二位置、能夠拍攝第三區(qū)域108c的放大圖像的第三位置以及能夠拍攝第四區(qū)域108d的放大圖像的第四位置。

在該情況下，存儲(chǔ)部34以與預(yù)先存儲(chǔ)的第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d的信息相關(guān)聯(lián)的方式來預(yù)先存儲(chǔ)第一位置、第二位置、第三位置及第四位置的三維坐標(biāo)以及與各個(gè)位置處的攝像部16的姿勢(shì)(視線數(shù)據(jù))有關(guān)的信息。

在該步驟S1中，控制部12從存儲(chǔ)部34讀出第一位置、第二位置、第三位置及第四位置的三維坐標(biāo)以及各個(gè)位置處的攝像部16的姿勢(shì)(視線數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)。然后，控制部12使攝像部16以針對(duì)各個(gè)位置決定的姿勢(shì)來依次配置到第一位置、第二位置、第三位置以及第四位置。

攝像部16根據(jù)來自控制部12的指令，在第一位置、第二位置、第三位置以及第四位置分別拍攝第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d的放大圖像。攝像部16將拍攝到的圖像的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部12。

控制部12將從攝像部16接收到的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部34。通過該步驟S1，控制部12通過攝像部16對(duì)在為了對(duì)工件進(jìn)行加工而將工件設(shè)置于治具104上的區(qū)域108之前的該區(qū)域108進(jìn)行拍攝。

在步驟S2中，機(jī)床控制部106執(zhí)行工件的加工。具體地說，機(jī)床控制部106向工件輸送用機(jī)器人(例如機(jī)器人14)發(fā)送指令，來將工件設(shè)置到治具104上。

然后，機(jī)床控制部106向加工機(jī)102發(fā)送指令，通過該加工機(jī)102來對(duì)工件進(jìn)行加工。在工件的加工結(jié)束后，機(jī)床控制部106向工件輸送用機(jī)器人發(fā)送指令，來從機(jī)床100的內(nèi)部取出工件。

在步驟S3中，控制部12與上述的步驟S1同樣地對(duì)設(shè)置工件的區(qū)域進(jìn)行拍攝。具體地說，控制部12向機(jī)器人14發(fā)送指令，使攝像部16配置為與在步驟S1中拍攝工件W的位置和姿勢(shì)相同的位置和姿勢(shì)，通過攝像部16來對(duì)治具104上的區(qū)域108進(jìn)行拍攝。攝像部16將拍攝到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部12。

控制部12將從攝像部16接收到的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部34。通過該步驟S3，控制部12通過攝像部16對(duì)加工了工件后將該工件從區(qū)域108移除后的該區(qū)域108進(jìn)行拍攝。

在步驟S4中，控制部12執(zhí)行動(dòng)作方案1。參照?qǐng)D6來說明該步驟S4。

在開始了步驟S4之后，在步驟S11中，控制部12檢測(cè)在第n區(qū)域(n＝1、2、3或4)內(nèi)是否存在加工屑。此外，如后述那樣，在步驟S4開始后，控制部12循環(huán)進(jìn)行步驟S11～S16，直到在步驟S16中判斷為“是”為止。

下面對(duì)控制部12執(zhí)行第一輪循環(huán)的步驟S11～S16的情況進(jìn)行說明?？刂撇?2在第一輪循環(huán)執(zhí)行步驟S11時(shí)，將區(qū)域編號(hào)“n”設(shè)定為n＝1，在步驟S11中檢測(cè)第一區(qū)域108a內(nèi)是否存在加工屑。

具體地說，控制部12從存儲(chǔ)部34讀出在步驟S1中由攝像部16拍攝的圖像和在步驟S3中由攝像部16拍攝的圖像。

在圖8中示出了在步驟S3中拍攝的圖像的例子。在該情況下，由于在步驟S2中對(duì)工件進(jìn)行了加工，產(chǎn)生了加工屑A₀、A₁、A₃、A₄。更具體地說，在區(qū)域108的第一區(qū)域108a內(nèi)存在加工屑A₁。

另外，在區(qū)域108的第三區(qū)域108c內(nèi)存在加工屑A₃。另外，在區(qū)域108的第四區(qū)域108d內(nèi)存在加工屑A₄。另一方面，在第二區(qū)域108b內(nèi)，不存在加工屑，另外，在第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c及第四區(qū)域108d的外部存在多個(gè)加工屑A₀。

控制部12將在步驟S1中拍攝的圖像(例如圖4所示的圖像)與在步驟S3中拍攝的圖8所示的圖像相互進(jìn)行比較，計(jì)算出亮度或顏色的波長(zhǎng)等的差異，由此檢測(cè)第一區(qū)域108a內(nèi)存在的加工屑A₁。

這樣，在本實(shí)施方式中，控制部12具有作為檢測(cè)治具104上的區(qū)域108內(nèi)存在的加工屑的加工屑檢測(cè)部46(圖2)的功能。

控制部12在該步驟S11中檢測(cè)到加工屑A₁的情況下判斷為“是”，進(jìn)入步驟S12。另一方面，控制部12在該步驟S11中未檢測(cè)到加工屑A₁的情況下判斷為“否”，進(jìn)入步驟S15。

在步驟S12中，控制部12決定噴嘴18的位置和姿勢(shì)。在此，在本實(shí)施方式中，由使用者來預(yù)先決定用于有效地去除第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d內(nèi)存在的加工屑的噴嘴18的位置和姿勢(shì)(即，工具坐標(biāo)系)。

作為一例，將噴嘴18的工具坐標(biāo)系設(shè)定為：能夠?qū)^(qū)域108內(nèi)存在的加工屑向從治具104的中心以輻射狀朝向外側(cè)的方向吹跑。

例如，如圖9所示，為了利用從噴嘴18噴射的流體來將第一區(qū)域108a內(nèi)存在的加工屑A₁吹跑，將噴嘴18的工具坐標(biāo)系設(shè)定為圖9中的正交坐標(biāo)系。

在將噴嘴18配置于圖9所示的工具坐標(biāo)系的情況下，利用從噴嘴18噴射出的流體，能夠?qū)⒓庸ば糀₁向從治具104的中心O以輻射狀朝向外側(cè)的方向D₁(圖9中的z軸正方向)吹跑。

存儲(chǔ)部34預(yù)先存儲(chǔ)針對(duì)第一區(qū)域108a設(shè)定的圖9所示的工具坐標(biāo)系。控制部12在該步驟S12中從存儲(chǔ)部34讀出針對(duì)第一區(qū)域108a設(shè)定的工具坐標(biāo)系，將其決定為要使噴嘴18配置的位置和姿勢(shì)。

這樣，在本實(shí)施方式中，控制部12具有作為決定向加工屑A₁吹送流體時(shí)的噴嘴18的位置和姿勢(shì)的配置決定部48(圖2)的功能。

在步驟S13中，控制部12使機(jī)器人14動(dòng)作，來使噴嘴18配置到步驟S12中決定出的位置和姿勢(shì)。具體地說，控制部12使機(jī)器人14動(dòng)作，來將噴嘴18配置于圖9所示的工具坐標(biāo)系。

這樣，在本實(shí)施方式中，控制部12具有作為操縱器控制部50的功能，該操縱器控制部50對(duì)機(jī)器人14(操縱器)進(jìn)行控制，以使噴嘴18配置到步驟S12中決定出的位置和姿勢(shì)。

在步驟S14中，控制部12從噴嘴18噴射流體。具體地說，控制部12向流體供給部20發(fā)送指令，來通過噴嘴18的第二開口42向貫通孔38內(nèi)供給流體。

由此，從噴嘴18的第一開口40噴射流體。從第一開口40噴射出的流體向第一區(qū)域108a內(nèi)的加工屑A₁吹送，其結(jié)果，加工屑A₁被向方向D₁吹跑。

在步驟S15中，控制部12對(duì)區(qū)域編號(hào)“n”遞增“1”。具體地說，在執(zhí)行第一輪循環(huán)的步驟S15的情況下，在該步驟S15中，區(qū)域編號(hào)“n”從“1”遞增到“2”。

在步驟S16中，判斷在步驟S15中遞增后的區(qū)域編號(hào)“n”是否變?yōu)楸?大的數(shù)(即，n>4)?？刂撇?2在判斷為區(qū)域編號(hào)“n”變?yōu)楸?大的數(shù)(即“是”)的情況下，進(jìn)入步驟S17。

另一方面，控制部12在判斷為區(qū)域編號(hào)“n”是4以下的數(shù)(即“否”)的情況下，返回到步驟S11。這樣，控制部12循環(huán)進(jìn)行步驟S11～S16，直到在步驟S16中判斷為“是”為止。

接著，對(duì)控制部12執(zhí)行第二輪循環(huán)的步驟S11～S16的情況進(jìn)行說明。在第二輪循環(huán)的步驟S11中，控制部12檢測(cè)第二區(qū)域108b(即，區(qū)域編號(hào)n＝2)內(nèi)是否存在加工屑。

具體地說，控制部12將在步驟S1中拍攝的圖像(圖4)與在步驟S3中拍攝的圖像(圖8)相互進(jìn)行比較，來檢測(cè)第二區(qū)域108b內(nèi)存在的加工屑。

在圖8所示的例子的情況下，在第二區(qū)域108b內(nèi)不存在加工屑。因而，控制部12在步驟S11中判斷為“否”，進(jìn)入步驟S15。然后，控制部12在步驟S15中對(duì)區(qū)域編號(hào)“n”遞增“1”。其結(jié)果，區(qū)域編號(hào)“n”從“2”遞增到“3”。

然后，在步驟S16中，由于區(qū)域編號(hào)“n”(＝2)是4以下的數(shù)，因此控制部12判斷為“否”，返回到步驟S11。

接著，對(duì)控制部12執(zhí)行第三輪循環(huán)的步驟S11～S16的情況進(jìn)行說明。在第三輪循環(huán)的步驟S11中，控制部12檢測(cè)在第三區(qū)域108c(即，區(qū)域編號(hào)n＝3)內(nèi)是否存在加工屑。

具體地說，控制部12將在步驟S1中拍攝的圖像(圖4)與在步驟S3中拍攝的圖像(圖8)相互進(jìn)行比較，來檢測(cè)第三區(qū)域108c內(nèi)存在的加工屑A₃。

在圖8所示的例子的情況下，在第三區(qū)域108c內(nèi)存在加工屑A₃，因此控制部12在步驟S11中檢測(cè)到加工屑A₃，判斷為“是”。然后，控制部12進(jìn)入步驟S12。

在步驟S12中，控制部12決定噴嘴18的位置和姿勢(shì)。作為一例，如圖10所示，用于將第三區(qū)域108c內(nèi)存在的加工屑A₃吹跑的噴嘴18的工具坐標(biāo)系被設(shè)定為如圖10中的正交坐標(biāo)系那樣。

在將噴嘴18配置于圖10所示的工具坐標(biāo)系的情況下，利用從噴嘴18噴射出的流體，能夠?qū)⒓庸ば糀₃向從治具104的中心O以輻射狀朝向外側(cè)的方向D₃(圖10中的z軸正方向)吹跑。

控制部12在該步驟S12中從存儲(chǔ)部34讀出針對(duì)第三區(qū)域108c設(shè)定的工具坐標(biāo)系，將其決定為要使噴嘴18配置的位置和姿勢(shì)。

在步驟S13中，控制部12使機(jī)器人14動(dòng)作，來使噴嘴18配置為步驟S12中決定出的位置和姿勢(shì)。然后，在步驟S14中，控制部12向流體供給部20發(fā)送指令，來從噴嘴18的第一開口40噴射流體。從第一開口40噴射出的流體向第三區(qū)域108c內(nèi)的加工屑A₃吹送，其結(jié)果，加工屑A₃被向方向D₃吹跑。

在步驟S15中，控制部12對(duì)區(qū)域編號(hào)“n”遞增“1”。其結(jié)果，區(qū)域編號(hào)“n”從“3”遞增到“4”。然后，在步驟S16中，由于區(qū)域編號(hào)“n”(＝3)是4以下的數(shù)，因此控制部12判斷為“否”，返回到步驟S11。

接著，對(duì)控制部12執(zhí)行第四輪循環(huán)的步驟S11～S16的情況進(jìn)行說明。在第四輪循環(huán)的步驟S11中，檢測(cè)在第四區(qū)域108d(即，區(qū)域編號(hào)n＝4)內(nèi)是否存在加工屑。

具體地說，控制部12將在步驟S1中拍攝的圖像(圖4)與在步驟S3中拍攝的圖像(圖8)相互進(jìn)行比較，來檢測(cè)第四區(qū)域108d內(nèi)存在的加工屑A₄。

在圖8所示的例子的情況下，在第四區(qū)域108d內(nèi)存在加工屑A₄，因此控制部12在步驟S11中檢測(cè)到加工屑A₄，判斷為“是”。然后，控制部12進(jìn)入步驟S12。

在步驟S12中，控制部12決定噴嘴18的位置和姿勢(shì)。作為一例，如圖11所示，用于將第四區(qū)域108d內(nèi)存在的加工屑A₄吹跑的噴嘴18的工具坐標(biāo)系被設(shè)定為如圖11中的正交坐標(biāo)系那樣。

在將噴嘴18配置于圖11所示的工具坐標(biāo)系的情況下，利用從噴嘴18噴射出的流體，能夠?qū)⒓庸ば糀₄向從治具104的中心O以輻射狀朝向外側(cè)的方向D₄(圖11中的z軸正方向)吹跑。

控制部12在該步驟S12中，從存儲(chǔ)部34讀出針對(duì)第四區(qū)域108d設(shè)定的工具坐標(biāo)系，將其決定為要使噴嘴18配置的位置和姿勢(shì)。

在步驟S13中，控制部12使機(jī)器人14動(dòng)作，來使噴嘴18配置為步驟S12中決定出的位置和姿勢(shì)。然后，在步驟S14中，控制部12向流體供給部20發(fā)送指令，來從噴嘴18的第一開口40噴射流體。從第一開口40噴射出的流體向第四區(qū)域108d內(nèi)的加工屑A₄吹送，其結(jié)果，加工屑A₄被向方向D₄吹跑。

在步驟S15中，控制部12對(duì)區(qū)域編號(hào)“n”遞增“1”。其結(jié)果，區(qū)域編號(hào)“n”從“4”遞增到“5”。在步驟S16中，由于區(qū)域編號(hào)“n”(＝5)變?yōu)楸?大的數(shù)(即，n>4)，因此控制部12判斷為“是”，進(jìn)入步驟S17。

在步驟S17中，控制部12判斷是否在全部區(qū)域108a、108b、108c、108d中均未檢測(cè)到加工屑?？刂撇?2在第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d的全部區(qū)域中均未檢測(cè)到加工屑的情況下判斷為“是”，結(jié)束圖5所示的流程。

另一方面，控制部12在第一區(qū)域108a、第二區(qū)域108b、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d中的任一區(qū)域檢測(cè)到加工屑的情況下判斷為“否”，進(jìn)入步驟S5。

在圖8所示的例子中，在第一區(qū)域108a、第三區(qū)域108c以及第四區(qū)域108d檢測(cè)到加工屑A₁、A₃以及A₄，因此控制部12在步驟S17中判斷為“否”，進(jìn)入步驟S5。

再次參照?qǐng)D5，在步驟S5中，控制部12判斷從噴嘴18噴射流體的次數(shù)是否多于預(yù)先決定的閾值。作為一例，控制部12在每次從噴嘴18噴射流體時(shí)對(duì)流體噴射次數(shù)進(jìn)行累計(jì)，判斷該流體噴射次數(shù)是否多于預(yù)先決定的次數(shù)(例如100次)。

另外，作為其它例，控制部12針對(duì)第n區(qū)域(n＝1、2、3或4)累計(jì)噴嘴18噴射流體的流體噴射次數(shù)，判斷該流體噴射次數(shù)是否多于預(yù)先決定的次數(shù)(例如10次)。

控制部12在判斷為從噴嘴18噴射流體的次數(shù)多于閾值(即“是”)的情況下，進(jìn)入步驟S6。另一方面，控制部12在判斷為從噴嘴18噴射流體的次數(shù)未多于閾值(即“否”)的情況下，返回到步驟S3。

在步驟S5中判斷為“否”的情況下，控制部12再次執(zhí)行步驟S3和S4。由此，控制部12檢測(cè)在此前剛剛執(zhí)行的步驟S4之后區(qū)域108a、108b、108c、108d內(nèi)殘存的加工屑(步驟S11)，將檢測(cè)到的加工屑去除(步驟S12～S14)。

另一方面，在步驟S5中判斷為“是”的情況下，在步驟S6中，控制部12執(zhí)行動(dòng)作方案2。參照?qǐng)D7來說明該步驟S6。此外，在圖7中，對(duì)與圖5和圖6所示的流程相同的處理標(biāo)注相同的步驟編號(hào)，并省略詳細(xì)的說明。

在步驟S6開始后，控制部12執(zhí)行上述的步驟S3。具體地說，控制部12向機(jī)器人14發(fā)送指令，使攝像部16配置為在步驟S3中對(duì)工件W進(jìn)行了拍攝的位置和姿勢(shì)，通過攝像部16對(duì)治具104上的區(qū)域108進(jìn)行拍攝。

接著，控制部12執(zhí)行上述的步驟S11。具體地說，控制部12檢測(cè)在第n區(qū)域(n＝1、2、3或4)內(nèi)是否存在加工屑。如后述那樣，在步驟S6開始后，控制部12循環(huán)進(jìn)行步驟S11、S15以及S16，直到在步驟S16中判斷為“是”為止。

例如，在控制部12執(zhí)行第三輪循環(huán)的步驟S11的情況下，控制部12檢測(cè)在第三區(qū)域108c內(nèi)是否存在加工屑A₃。

控制部12在判斷為在第n區(qū)域內(nèi)存在加工屑(即“是”)的情況下，進(jìn)入圖5中的步驟S7。另一方面，控制部12在判斷為在第n區(qū)域內(nèi)不存在加工屑(即“否”)的情況下，進(jìn)入圖7中的步驟S15。

在步驟S11中判斷為“否”的情況下，控制部12執(zhí)行上述的步驟S15，對(duì)區(qū)域編號(hào)“n”遞增“1”。

接著，控制部12執(zhí)行上述的步驟S16。具體地說，控制部12判斷在步驟S15中遞增后的區(qū)域編號(hào)“n”是否變?yōu)楸?大的數(shù)?？刂撇?2在判斷為區(qū)域編號(hào)“n”變?yōu)楸?大的數(shù)(即“是”)的情況下，結(jié)束圖5所示的流程。

另一方面，控制部12在判斷為區(qū)域編號(hào)“n”是4以下的數(shù)(即“否”)的情況下，返回到步驟S11。這樣，控制部12循環(huán)進(jìn)行步驟S11、S15以及S16，直到在步驟S16中判斷為“是”為止。

再次參照?qǐng)D5，在步驟S7中，控制部12向使用者通知警告。具體地說，控制部12生成表示以下意思的聲音警告信號(hào)和圖像警告信號(hào)：雖然噴嘴18執(zhí)行了超過閾值的次數(shù)的流體噴射，但是在區(qū)域108a、108b、108c、108d內(nèi)仍然檢測(cè)到加工屑。

然后，控制部12將聲音警告信號(hào)和圖像警告信號(hào)分別發(fā)送到揚(yáng)聲器52和顯示裝置54。揚(yáng)聲器52和顯示裝置54根據(jù)從控制部12接收到的警告信號(hào)來輸出聲波和圖像，由此，向使用者通知警告。這樣，在本實(shí)施方式中，控制部12具有作為生成對(duì)使用者的警告的警告生成部56(圖2)的功能。

如上所述，在本實(shí)施方式中，控制部12基于由攝像部16拍攝的圖像來檢測(cè)區(qū)域108內(nèi)存在的加工屑，并決定適于向檢測(cè)到的加工屑吹送流體的噴嘴18的位置和姿勢(shì)(工具坐標(biāo)系)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠可靠且自動(dòng)地去除區(qū)域108內(nèi)存在的加工屑。其結(jié)果，能夠防止由于加工屑而機(jī)床100的加工精度下降。

另外，在本實(shí)施方式中，控制部12針對(duì)由使用者預(yù)先決定的各個(gè)區(qū)域108a、108b、108c、108d，基于由攝像部16拍攝的圖像檢測(cè)到加工屑A₁、A₃、A₄。

另外，控制部12針對(duì)各個(gè)區(qū)域108a、108b、108c、108d，決定適于去除存在的加工屑A₁、A₃、A₄的噴嘴18的位置和姿勢(shì)(工具坐標(biāo)系)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使治具104具有復(fù)雜的構(gòu)造，也能夠可靠地去除由使用者設(shè)定的區(qū)域108a、108b、108c、108d內(nèi)存在的加工屑A₁、A₃、A₄。

另外，根據(jù)本實(shí)施方式，使用者能夠在治具104上的區(qū)域108中預(yù)先確定區(qū)域108a、108b、108c、108d來作為特別需要清潔的重點(diǎn)區(qū)域。

而且，通過清潔系統(tǒng)10，能夠可靠地去除區(qū)域108a、108b、108c、108d內(nèi)的加工屑A₁、A₃、A₄，另一方面，關(guān)于重點(diǎn)區(qū)域以外的區(qū)域，能夠省略清潔作業(yè)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠削減清潔作業(yè)工時(shí)，因此能夠縮減機(jī)床100的加工作業(yè)的循環(huán)時(shí)間。

另外，在本實(shí)施方式中，在步驟S4中執(zhí)行了區(qū)域108a、108b、108c、108d的清潔作業(yè)之后，只要在步驟S5中不判斷為“是”，就重復(fù)執(zhí)行步驟S3和S4。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，重復(fù)執(zhí)行步驟S3和S4直到檢測(cè)不到區(qū)域108a、108b、108c、108d內(nèi)的加工屑為止，因此能夠可靠地去除區(qū)域108a、108b、108c、108d內(nèi)的加工屑。

另外，根據(jù)本實(shí)施方式，將攝像部16和噴嘴18安裝于機(jī)器人14，因此僅通過按各種治具來選擇對(duì)應(yīng)的機(jī)器人14的動(dòng)作程序，就能夠?qū)z像部16和噴嘴18配置為最佳的位置和姿勢(shì)。由此，能夠執(zhí)行更加高效的清潔作業(yè)。

另外，在本實(shí)施方式中，控制部12在步驟S5中判斷流體噴射次數(shù)是否超過了閾值。而且，控制部12在步驟S5中判斷為“是”、且在步驟S6中在區(qū)域108a、108b、108c、108d中的任一區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到加工屑的情況下，在步驟S7中向使用者警告該意思。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠以規(guī)定的次數(shù)來限制由清潔系統(tǒng)10執(zhí)行清潔動(dòng)作的次數(shù)，因此能夠防止由于發(fā)生了某種異常事態(tài)而清潔系統(tǒng)10無限地重復(fù)清潔動(dòng)作。

此外，“某種異常事態(tài)”包括以下事態(tài)：在區(qū)域108a、108b、108c、108d中的任一區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生了傷痕，控制部12在步驟S11中將該傷痕誤認(rèn)為加工屑而檢測(cè)出來。

另外，“某種異常事態(tài)”包括以下事態(tài)：在區(qū)域108a、108b、108c、108d中的任一區(qū)域內(nèi)，附著了僅靠通過噴嘴18吹送流體無法去除的加工屑、異物。

此外，敘述了上述的清潔系統(tǒng)10具備存儲(chǔ)部34、揚(yáng)聲器52、顯示裝置54、警告生成部56的情況。然而，這些要素在本發(fā)明中不是必需的。

下面，參照?qǐng)D12和圖13來說明本發(fā)明的其它實(shí)施方式所涉及的清潔系統(tǒng)60。此外，在本實(shí)施方式中，對(duì)與上述的實(shí)施方式相同的要素標(biāo)注相同的標(biāo)記，并省略詳細(xì)的說明。

清潔系統(tǒng)60具備控制部62、機(jī)器人14、攝像部16、噴嘴18以及流體供給部20?？刂撇?2直接或間接地對(duì)清潔系統(tǒng)60的各結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行控制。與上述的實(shí)施方式同樣地，攝像部16和噴嘴18安裝于機(jī)器人14，在控制部62的指令下通過機(jī)器人14而移動(dòng)。

接著，對(duì)清潔系統(tǒng)60的動(dòng)作進(jìn)行說明。清潔系統(tǒng)60例如檢測(cè)圖13所示的治具110上的區(qū)域112內(nèi)存在的加工屑A₁₀。治具110上的區(qū)域112是設(shè)置作為被加工物的工件的區(qū)域。

控制部62使機(jī)器人14動(dòng)作，來使攝像部16配置為預(yù)先決定的位置和姿勢(shì)，并向攝像部16發(fā)送指令，來對(duì)區(qū)域112進(jìn)行拍攝(相當(dāng)于上述的步驟S1)。

接著，控制部62作為加工屑檢測(cè)部64發(fā)揮功能，基于由攝像部16拍攝的圖像，來檢測(cè)區(qū)域112內(nèi)存在的加工屑A₁₀(相當(dāng)于上述的步驟S11)。

接著，控制部62作為配置決定部66發(fā)揮功能，決定向被檢測(cè)到的加工屑A₁₀吹送流體時(shí)的噴嘴18的位置和姿勢(shì)(相當(dāng)于上述的步驟S12)。

例如，控制部62將噴嘴18的工具坐標(biāo)系設(shè)定為如圖13所示那樣。噴嘴18的工具坐標(biāo)系既可以由使用者預(yù)先設(shè)定，或者也可以由控制部62根據(jù)拍攝的圖像中的加工屑A₁₀的位置來適當(dāng)?shù)貨Q定適于吹跑加工屑A₁₀的位置。

接著，控制部62作為操縱器控制部68發(fā)揮功能，對(duì)機(jī)器人14進(jìn)行控制以使噴嘴18配置為所決定出的位置和姿勢(shì)(相當(dāng)于上述的步驟S13)。其結(jié)果，噴嘴18配置為如圖13所示的那樣。

接著，控制部62向流體供給部20發(fā)送指令，來從噴嘴18向A₁₀吹送流體(相當(dāng)于步驟S14)。其結(jié)果，能夠?qū)^(qū)域112內(nèi)存在的加工屑A₁₀向規(guī)定的方向吹跑。

此外，在上述的實(shí)施方式中，敘述了控制部12、62作為對(duì)機(jī)器人14進(jìn)行控制的要素(即機(jī)器人控制器)而與機(jī)床控制部106分開地設(shè)置的情況。

然而，控制部12、62也可以作為與用于對(duì)機(jī)器人14進(jìn)行控制的機(jī)器人控制器分開的要素來設(shè)置。在該情況下，控制部12、62也可以嵌入于機(jī)床控制部106。

另外，在圖2所示的實(shí)施方式中，敘述了加工屑檢測(cè)部46、配置決定部48、操縱器控制部50、警告生成部56以及存儲(chǔ)部34嵌入于控制部12的情況。

然而，也可以將加工屑檢測(cè)部46、配置決定部48、操縱器控制部50、警告生成部56以及存儲(chǔ)部34中的至少一個(gè)作為與控制部12分開的要素來設(shè)置。

同樣地，在圖12所示的實(shí)施方式中，也可以將加工屑檢測(cè)部64、配置決定部66以及操縱器控制部68中的至少一個(gè)作為與控制部62相分別的要素來設(shè)置。

另外，在上述的實(shí)施方式中，敘述了將垂直多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人14應(yīng)用為使攝像部16和噴嘴18移動(dòng)的操縱器的情況。然而，只要能夠使攝像部16和噴嘴18移動(dòng)，則可以應(yīng)用任何構(gòu)造的操縱器。

另外，也可以是，在圖6中的步驟S14中從噴嘴18噴射流體時(shí)，控制部12向機(jī)器人14發(fā)送指令，來使噴嘴18移動(dòng)。作為一例，控制部12在步驟S14的執(zhí)行過程中，向機(jī)器人14發(fā)送指令來使噴嘴18搖動(dòng)，以易于利用流體來去除加工屑。

另外，在上述的實(shí)施方式中，敘述了攝像部16安裝于機(jī)器人14的情況。然而，攝像部16也可以固定于預(yù)先決定的定點(diǎn)。該定點(diǎn)被設(shè)定為能夠?qū)χ尉?04的整體進(jìn)行拍攝的位置。

此外，在圖6和圖7中的步驟S11中，控制部12也可以檢測(cè)在第n區(qū)域內(nèi)是否存在比預(yù)先決定的個(gè)數(shù)多的加工屑。具體地說，存儲(chǔ)部34存儲(chǔ)“預(yù)先決定的個(gè)數(shù)”。

控制部12在步驟S11中，在第n區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到的加工屑的個(gè)數(shù)比預(yù)先決定的個(gè)數(shù)多的情況下，判斷為“是”，另一方面，在第n區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到的加工屑的個(gè)數(shù)為預(yù)先決定的個(gè)數(shù)以下的情況下，判斷為“否”。

以上，通過發(fā)明的實(shí)施方式說明了本發(fā)明，但是上述的實(shí)施方式并非對(duì)權(quán)利要求書所涉及的發(fā)明進(jìn)行限定。另外，將本發(fā)明的實(shí)施方式中所說明的特征進(jìn)行組合所得的方式也能夠包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)，然而這些特征的組合未必全部是發(fā)明的技術(shù)方案所必需的。并且，能夠?qū)ι鲜龅膶?shí)施方式施以各種變更或改進(jìn)，這是本領(lǐng)域技術(shù)人員所清楚的。

另外，應(yīng)該注意，只要在權(quán)利要求書、說明書以及附圖中示出的裝置、系統(tǒng)、程序以及方法中的動(dòng)作、過程、步驟、工序以及階段等各處理的執(zhí)行順序沒有特別注明“比…前”、“…之前”等，另外，不是將之前的處理的輸出用在之后的處理中，就能夠以任意的順序來實(shí)現(xiàn)。關(guān)于權(quán)利要求書、說明書以及附圖中的動(dòng)作流程，雖然為了便于說明而使用“首先，”、“接著，”、“接下來”等進(jìn)行了說明，但是并不意味著必須以該順序來實(shí)施。