技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人智能焊接的控制方法，包括依次進(jìn)行的以下步驟：對(duì)待焊件的焊接點(diǎn)進(jìn)行圖像標(biāo)記；建立圖像識(shí)別系統(tǒng)，將焊接點(diǎn)的圖像標(biāo)記錄入圖像識(shí)別系統(tǒng)；將圖像識(shí)別系統(tǒng)與焊接機(jī)器人進(jìn)行匹配；對(duì)圖像識(shí)別系統(tǒng)與焊接機(jī)器人內(nèi)部的三軸坐標(biāo)系進(jìn)行統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)化；將待焊件置入焊接機(jī)器人的焊接平臺(tái)；啟動(dòng)圖像識(shí)別系統(tǒng)與焊接機(jī)器人；圖像識(shí)別系統(tǒng)檢測(cè)待測(cè)件上的與錄入標(biāo)記相同的圖像標(biāo)記，獲取其三維坐標(biāo)；焊機(jī)機(jī)器人獲取焊接臂焊槍的三維坐標(biāo)；對(duì)比獲取的圖像標(biāo)記的三維坐標(biāo)與焊槍的三維坐標(biāo)，進(jìn)行向量運(yùn)算；根據(jù)向量運(yùn)算的結(jié)果控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：改進(jìn)成本低，可直接在現(xiàn)有設(shè)備上進(jìn)行改造；具有自檢功能，工作穩(wěn)定性高。

技術(shù)研發(fā)人員：楊軍;王淑娟;袁春志
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都陵川特種工業(yè)有限責(zé)任公司
文檔號(hào)碼：201611003380
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.15
技術(shù)公布日：2017.03.22