本發(fā)明涉及一種機(jī)械加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手。

背景技術(shù)：

鈑金件由原材料加工至成品，通常包括落料、沖孔、粗成型、精加工以及焊接等作業(yè)步驟。在落料加工完成后，并將卸下的落料板材堆積到地臺板或者中轉(zhuǎn)輸送車上，然后運(yùn)送至后道工序，送入到?jīng)_壓模具中進(jìn)行后續(xù)的沖孔或成型作業(yè)，且在后續(xù)的沖孔或成型作業(yè)中，通常采用人工方式將落料板材送入沖壓成型或沖孔模具中進(jìn)行沖壓作業(yè)。人工抓取落料板材送入成型或沖孔模具的作業(yè)方式，不僅勞動強(qiáng)度大而且作業(yè)效率低，此外還容易發(fā)生工傷事故，再次人工作業(yè)方式不利于精確地控制落料板材的放置位置，容易造成沖壓成型或沖孔加工的位置誤差。此外，現(xiàn)有的自動抓取落料板材送入成型或沖孔模具的機(jī)械手，通常只能抓取固定位置和固定高度的落料板材，因此需要人工配合在機(jī)械手每次抓取動作之前，在機(jī)械手的抓取位置放置一個落料板材，上述作業(yè)的方式勞動強(qiáng)度較大，自動化程度有待進(jìn)一步提高。為此有必要設(shè)計一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)堆疊的落料板材的自動抓取上料作業(yè)，以克服上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)堆疊的落料板材的自動抓取上料作業(yè)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手，包括沖壓成型機(jī)構(gòu)、設(shè)置于所述沖壓成型機(jī)構(gòu)上游方向的中轉(zhuǎn)機(jī)械手、以及設(shè)置于所述中轉(zhuǎn)機(jī)械手上游方向的板材升降支撐臺；所述沖壓成型機(jī)構(gòu)包括沖壓成型下模具和成型上料氣缸，所述中轉(zhuǎn)機(jī)械手包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)取件擺臂和電磁取件吸盤；所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂的一端連接所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸且可以圍繞所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂的另一端設(shè)置有所述電磁取件吸盤；所述成型上料氣缸位于所述沖壓成型下模具的上游方向，且所述成型上料氣缸的活塞桿自由端朝向所述沖壓成型下模具；所述板材升降支撐臺的下方設(shè)置有固定支撐底座，所述板材升降支撐臺的底部固定豎直設(shè)置有多個升降支撐絲桿，所述固定支撐底座上設(shè)置有多個軸向豎直設(shè)置的絲桿安裝通孔，每個所述絲桿安裝通孔中設(shè)置有一個所述升降支撐絲桿，每個所述絲桿安裝通孔上還設(shè)置有一個絲桿升降齒輪，所述絲桿升降齒輪為環(huán)狀結(jié)構(gòu)且套裝在所述升降支撐絲桿外，所述固定支撐底座上還水平設(shè)置有用于驅(qū)動多個所述絲桿升降齒輪圍繞自身軸向旋轉(zhuǎn)的水平驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，每個所述絲桿升降齒輪的外側(cè)面均為錐齒輪結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有多個分別配合多個所述絲桿升降齒輪的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動錐齒輪。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂設(shè)置有所述電磁取件吸盤的一端還設(shè)置有角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸、設(shè)置于所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸上的角度調(diào)整轉(zhuǎn)盤，所述電磁取件吸盤設(shè)置于所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)盤的輥面上，所述電磁取件吸盤平行于所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸的軸線，且所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸和所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸均水平設(shè)置且垂直于流水線方向。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述成型上料氣缸的活塞桿有兩級行程，第一級行程使所述成型上料氣缸的活塞桿自由端運(yùn)動至所述沖壓成型下模具的上游端，第二級行程使所述成型上料氣缸的活塞桿自由端運(yùn)動至所述沖壓成型下模具的下游端；所述沖壓成型下模具的上游方向還設(shè)置有推送限位擋板，所述推送限位擋板的上游端向上傾斜設(shè)置，所述推送限位擋板的下游端水平設(shè)置，且所述推送限位擋板的下游端底面與所述沖壓成型下模具的頂面高度差等于需要推送的板材的厚度。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂為圓弧形，且所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂朝向所述板材升降支撐臺的一側(cè)彎曲。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括用于驅(qū)動所述水平驅(qū)動轉(zhuǎn)軸圍繞自身軸向旋轉(zhuǎn)的水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(jī)、用于控制所述水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(jī)作業(yè)的上升控制感應(yīng)探頭和下降控制感應(yīng)探頭，所述上升控制感應(yīng)探頭設(shè)置于所述下降控制感應(yīng)探頭的底部且緊鄰所述下降控制感應(yīng)探頭，所述上升控制感應(yīng)探頭和所述下降控制感應(yīng)探頭設(shè)置于所述板材升降支撐臺的上方一側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明所提供的一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)堆疊的落料板材的自動抓取上料作業(yè)，作業(yè)人員只需要通過地臺板或中轉(zhuǎn)小車將層疊的落料板材放置在板材升降支撐臺上即可，有利于降低作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度以及工傷事故的發(fā)生幾率，且可以提高作業(yè)效率，并有利于精確地控制沖壓成型或沖孔加工過程中落料板材的放置位置，減少沖壓成型或沖孔加工的位置誤差。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明所述的一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手取件時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明所述的一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手上料時的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照圖1至圖2，圖1至圖2是本發(fā)明一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1至圖2所示，一種自動調(diào)節(jié)工件高度的鈑金加工機(jī)械手，包括沖壓成型機(jī)構(gòu)、設(shè)置于所述沖壓成型機(jī)構(gòu)上游方向的中轉(zhuǎn)機(jī)械手、以及設(shè)置于所述中轉(zhuǎn)機(jī)械手上游方向的板材升降支撐臺10；所述沖壓成型機(jī)構(gòu)包括沖壓成型下模具21和成型上料氣缸22，所述中轉(zhuǎn)機(jī)械手包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31、旋轉(zhuǎn)取件擺臂32和電磁取件吸盤33；所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂32的一端連接所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31且可以圍繞所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂32的另一端設(shè)置有所述電磁取件吸盤33；所述成型上料氣缸22位于所述沖壓成型下模具21的上游方向，且所述成型上料氣缸22的活塞桿自由端朝向所述沖壓成型下模具21；所述板材升降支撐臺10的下方設(shè)置有固定支撐底座11，所述板材升降支撐臺10的底部固定豎直設(shè)置有多個升降支撐絲桿12，所述固定支撐底座11上設(shè)置有多個軸向豎直設(shè)置的絲桿安裝通孔，每個所述絲桿安裝通孔中設(shè)置有一個所述升降支撐絲桿12，每個所述絲桿安裝通孔上還設(shè)置有一個絲桿升降齒輪13，所述絲桿升降齒輪13為環(huán)狀結(jié)構(gòu)且套裝在所述升降支撐絲桿12外，所述固定支撐底座11上還水平設(shè)置有用于驅(qū)動多個所述絲桿升降齒輪13圍繞自身軸向旋轉(zhuǎn)的水平驅(qū)動轉(zhuǎn)軸14，每個所述絲桿升降齒輪13的外側(cè)面均為錐齒輪結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動轉(zhuǎn)軸14上設(shè)置有多個分別配合多個所述絲桿升降齒輪13的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動錐齒輪15。

具體地，所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂32設(shè)置有所述電磁取件吸盤33的一端還設(shè)置有角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸34、設(shè)置于所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸34上的角度調(diào)整轉(zhuǎn)盤35，所述電磁取件吸盤33設(shè)置于所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)盤35的輥面上，所述電磁取件吸盤33平行于所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸34的軸線，且所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸34和所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31均水平設(shè)置且垂直于流水線方向。所述成型上料氣缸22的活塞桿有兩級行程，第一級行程使所述成型上料氣缸22的活塞桿自由端運(yùn)動至所述沖壓成型下模具21的上游端，第二級行程使所述成型上料氣缸22的活塞桿自由端運(yùn)動至所述沖壓成型下模具21的下游端；所述沖壓成型下模具21的上游方向還設(shè)置有推送限位擋板23，所述推送限位擋板23的上游端向上傾斜設(shè)置，所述推送限位擋板23的下游端水平設(shè)置，且所述推送限位擋板23的下游端底面與所述沖壓成型下模具21的頂面高度差等于需要推送的板材的厚度。所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂32為圓弧形，且所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂32朝向所述板材升降支撐臺10的一側(cè)彎曲。還包括用于驅(qū)動所述水平驅(qū)動轉(zhuǎn)軸14圍繞自身軸向旋轉(zhuǎn)的水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(jī)16、用于控制所述水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(jī)16作業(yè)的上升控制感應(yīng)探頭17和下降控制感應(yīng)探頭18，所述上升控制感應(yīng)探頭17設(shè)置于所述下降控制感應(yīng)探頭18的底部且緊鄰所述下降控制感應(yīng)探頭18，所述上升控制感應(yīng)探頭17和所述下降控制感應(yīng)探頭18設(shè)置于所述板材升降支撐臺10的上方一側(cè)。

工作時，首先如圖1所示，將需要加工的板材堆疊放置到所述板材升降支撐臺10的頂面上，所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂32圍繞所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31逆時針旋轉(zhuǎn)，使所述電磁取件吸盤33貼合在所述板材升降支撐臺10上堆疊的板材頂面；然后所述旋轉(zhuǎn)取件擺臂32圍繞所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31順時針旋轉(zhuǎn)，所述電磁取件吸盤33同時圍繞所述角度調(diào)整轉(zhuǎn)軸34順時針旋轉(zhuǎn)，直至運(yùn)動至圖2所示狀態(tài)；然后所述成型上料氣缸22通過第一級行程將所述電磁取件吸盤33上的板材推送至所述沖壓成型下模具21上，進(jìn)行沖壓成型加工作業(yè)，作業(yè)完成后所述成型上料氣缸22通過第二級行程將成型后的板材推離所述沖壓成型下模具21。

當(dāng)所述板材升降支撐臺10上堆疊的板材頂面高度達(dá)到所述下降控制感應(yīng)探頭18的位置處時，所述下降控制感應(yīng)探頭18感應(yīng)到物體從而發(fā)出信號，控制所述水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(jī)16驅(qū)動所述升降支撐絲桿12下降；當(dāng)所述板材升降支撐臺10上堆疊的板材頂面高度低于所述上升控制感應(yīng)探頭17的位置處時，所述上升控制感應(yīng)探頭17感應(yīng)不到物體從而發(fā)出信號，控制所述水平轉(zhuǎn)軸驅(qū)動電機(jī)16驅(qū)動所述升降支撐絲桿12上升；從而將所述板材升降支撐臺10上堆疊的板材頂面高度穩(wěn)定地控制在所述上升控制感應(yīng)探頭17和所述下降控制感應(yīng)探頭18的連接面處。

以上對本發(fā)明的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說明，當(dāng)然，本發(fā)明還可以采用與上述實(shí)施方式不同的形式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下所作的等同的變換或相應(yīng)的改動，都應(yīng)該屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。