本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種CCD自動定位沖床機械手。

背景技術(shù)：

目前在沖壓產(chǎn)品時，一般需要通過人手將產(chǎn)品放置于沖床中，然后通過產(chǎn)品上的定位孔與沖床模具上的定位點進行定位沖壓。上述沖壓生產(chǎn)步驟不僅自動化程度低，需要耗費大量的人力物力，而且其定位精度差，從而降低產(chǎn)品的沖壓準確率。

因此，有必要提供一種可自動定位的沖床機械手。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種CCD自動定位沖床機械手，實現(xiàn)自動定位，提高沖壓準確率，節(jié)約企業(yè)的用人成本。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的一種CCD自動定位沖床機械手，包括機架，所述機架設(shè)置有上料裝置，所述機架設(shè)置有自動對位平臺，所述自動對位平臺連接有吸附貼合平臺，所述上料裝置與自動對位平臺之間設(shè)置有第一取料機構(gòu)，所述第一取料機構(gòu)滑動連接于機架，所述機架設(shè)置有用于將自動對位平臺上的物料吸取至外部沖床的第二取料機構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述自動對位平臺位于吸附貼合平臺的底部，所述第二取料機構(gòu)位于吸附貼合平臺的上方，所述吸附貼合平臺設(shè)置有便于自動對位平臺進行拍攝圖片的透明板，所述透明板位于自動對位平臺和第二取料機構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述自動對位平臺為四軸自動對位平臺，所述四軸自動對位平臺包括底板和工作臺，所述底板和工作臺之間設(shè)置有四組用于驅(qū)動工作臺實現(xiàn)XY軸平移和轉(zhuǎn)動的XYθ對位單元，所述四組XYθ對位單元呈矩形分布于底板，四組XYθ對位單元的轉(zhuǎn)軸分別與工作臺可轉(zhuǎn)動連接；還包括CCD攝像組件和電腦控制組件，所述CCD攝像組件和至少三組XYθ對位單元分別與電腦控制組件電信號連接，所述CCD攝像組件拍攝位于工作臺的產(chǎn)品。

作為優(yōu)選，所述四組XYθ對位單元包括三組主動XYθ對位單元和一組隨動XYθ對位單元，位于底板同一側(cè)的兩組主動XYθ對位單元的電機驅(qū)動方向呈相同方向布置，另一組主動XYθ對位單元的電機驅(qū)動方向與上述兩組主動XYθ對位單元的電機驅(qū)動方向相互垂直。

作為優(yōu)選，所述主動XYθ對位單元包括滑軌座，所述滑軌座設(shè)置有對位電機，所述對位電機的輸出軸連接有絲桿軸，所述滑軌座設(shè)置有下滑軌，所述下滑軌滑動連接有下滑塊，所述下滑塊與絲桿軸螺接，所述下滑塊設(shè)置有與下滑軌相互垂直的上滑軌，所述上滑軌滑動連接的上滑塊，所述上滑塊設(shè)置有轉(zhuǎn)軸。

作為優(yōu)選，所述隨動XYθ對位單元包括滑軌座，所述滑軌座設(shè)置有下滑軌，所述下滑軌滑動連接有下滑塊，所述下滑塊與絲桿軸螺接，所述下滑塊設(shè)置有與下滑軌相互垂直的上滑軌，所述上滑軌滑動連接的上滑塊，所述上滑塊設(shè)置有轉(zhuǎn)軸。

作為優(yōu)選，所述CCD攝像組件包括XY移動平臺，所述XY移動平臺連接有CCD攝像頭，所述XY移動平臺設(shè)置于工作臺，所述CCD攝像頭位于透明板的底部并正對透明板。

作為優(yōu)選，所述機架的一側(cè)設(shè)置有沖床，所述第二取料機構(gòu)設(shè)置于自動對位平臺與沖床之間。

本實用新型的有益效果：一種CCD自動定位沖床機械手，包括機架，機架設(shè)置有上料裝置，機架設(shè)置有自動對位平臺，自動對位平臺連接有吸附貼合平臺，上料裝置與自動對位平臺之間設(shè)置有第一取料機構(gòu)，第一取料機構(gòu)滑動連接于機架，所述機架設(shè)置有用于將自動對位平臺上的物料吸取至外部沖床的第二取料機構(gòu)，工人將待沖切的物料放置于上料裝置，上料裝置對物料進行送料，第一取料機構(gòu)將上料裝置上的物料吸取送至自動對位平臺，自動對位平臺對物料進行自動定位，第二取料機構(gòu)將已定位的物料吸取至外部沖床進行沖切，沖切后的產(chǎn)品可以通過外部的機械手進行取料，如此循環(huán)，實現(xiàn)自動定位，提高沖壓準確率，節(jié)約企業(yè)的用人成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型自動對位平臺的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型自動對位平臺隱藏工作臺后的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型的主動XYθ對位單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實用新型的隨動XYθ對位單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實用新型與沖床連接的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記包括：

1—機架 2—上料裝置 3—自動對位平臺 31—底板 32—工作臺 33—主動XYθ對位單元 331—滑軌座 332—電機 333—絲桿軸 334—下滑軌 335—下滑塊 336—上滑軌 337—上滑塊 338—轉(zhuǎn)軸 34—隨動XYθ對位單元 35—CCD攝像組件 351—XY移動平臺 352—CCD攝像頭 4—吸附貼合平臺 5—第一取料機構(gòu) 6—第二取料機構(gòu) 7—沖床。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細的描述。

如圖1至圖6所示，本實用新型的一種CCD自動定位沖床7機械手，包括機架1，所述機架1設(shè)置有上料裝置2，所述機架1設(shè)置有自動對位平臺3，所述自動對位平臺3連接有吸附貼合平臺4，所述上料裝置2與自動對位平臺3之間設(shè)置有第一取料機構(gòu)5，所述第一取料機構(gòu)5滑動連接于機架1，所述機架1設(shè)置有用于將自動對位平臺3上的物料吸取至外部沖床7的第二取料機構(gòu)6。工人將待沖切的物料放置于上料裝置2，上料裝置2對物料進行送料，第一取料機構(gòu)5將上料裝置2上的物料吸取送至自動對位平臺3，自動對位平臺3對物料進行自動定位，第二取料機構(gòu)6將已定位的物料吸取至外部沖床7進行沖切，沖切后的產(chǎn)品可以通過外部的機械手進行取料，如此循環(huán)，實現(xiàn)自動定位，提高沖壓準確率，節(jié)約企業(yè)的用人成本。

本實施例的自動對位平臺3位于吸附貼合平臺4的底部，所述第二取料機構(gòu)6位于吸附貼合平臺4的上方，所述吸附貼合平臺4設(shè)置有便于自動對位平臺3進行拍攝圖片的透明板，所述透明板位于自動對位平臺3和第二取料機構(gòu)6。自動對位平臺3通過透明板拍攝位于第二取料機構(gòu)6下方產(chǎn)品的圖像，通過捕捉產(chǎn)品的定位點對產(chǎn)品進行對位，該布置方式使本實用新型的檢測機結(jié)構(gòu)更緊湊，動作更靈活。

本實施例的自動對位平臺3為四軸自動對位平臺3，所述四軸自動對位平臺3包括底板31和工作臺32，所述底板31和工作臺32之間設(shè)置有四組用于驅(qū)動工作臺32實現(xiàn)XY軸平移和轉(zhuǎn)動的XYθ對位單元，所述四組XYθ對位單元呈矩形分布于底板31，四組XYθ對位單元的轉(zhuǎn)軸338分別與工作臺32可轉(zhuǎn)動連接；還包括CCD攝像組件35和電腦控制組件，所述CCD攝像組件35和至少三組XYθ對位單元分別與電腦控制組件電信號連接，所述CCD攝像組件35拍攝位于工作臺32的產(chǎn)品。CCD攝像組件35拍攝位于透明板上的產(chǎn)品，電腦控制組件自動識別CCD攝像組件35所拍攝產(chǎn)品的定位點并計算出與基準位置的偏差，并控制XYθ對位單元運動，驅(qū)動工作臺32實現(xiàn)XY軸平移和轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)工作臺32上產(chǎn)品的自動對位。在對位工序上無需人工干預(yù)，大大節(jié)省企業(yè)人力成本，提高產(chǎn)品的電池精確率。另外，通過對該四軸自動對位平臺3的開發(fā)，使其嵌套于各自動化生產(chǎn)設(shè)備中，實現(xiàn)自動對位的同時，也實現(xiàn)生產(chǎn)線的全自動生產(chǎn)管理。

本實施例的四組XYθ對位單元包括三組主動XYθ對位單元33和一組隨動XYθ對位單元34，位于底板31同一側(cè)的兩組主動XYθ對位單元33的電機332驅(qū)動方向呈相同方向布置，另一組主動XYθ對位單元33的電機332驅(qū)動方向與上述兩組主動XYθ對位單元33的電機332驅(qū)動方向相互垂直。三組主動XYθ對位單元33和一組隨動XYθ對位單元34實現(xiàn)驅(qū)動工作臺32實現(xiàn)XY軸方向的移動和轉(zhuǎn)動，上述結(jié)構(gòu)布置，可最大限度提升工作臺32的轉(zhuǎn)動角度，避免在運轉(zhuǎn)時相互之間的干涉現(xiàn)象，從而達到高速度和高精度的控制要求。

本實施例的主動XYθ對位單元33包括滑軌座331，所述滑軌座331設(shè)置有對位電機332，所述對位電機332的輸出軸連接有絲桿軸333，所述滑軌座331設(shè)置有下滑軌334，所述下滑軌334滑動連接有下滑塊335，所述下滑塊335與絲桿軸333螺接，所述下滑塊335設(shè)置有與下滑軌334相互垂直的上滑軌336，所述上滑軌336滑動連接的上滑塊337，所述上滑塊337設(shè)置有轉(zhuǎn)軸338。電機332帶動絲桿軸333旋轉(zhuǎn)，絲桿軸333驅(qū)動下滑塊335沿下滑軌334滑動。當(dāng)工作臺32的實現(xiàn)轉(zhuǎn)動角度時，上滑塊337適應(yīng)工作臺32的擺角沿上滑軌336滑動。

本實施例的隨動XYθ對位單元34包括滑軌座331，所述滑軌座331設(shè)置有下滑軌334，所述下滑軌334滑動連接有下滑塊335，所述下滑塊335與絲桿軸333螺接，所述下滑塊335設(shè)置有與下滑軌334相互垂直的上滑軌336，所述上滑軌336滑動連接的上滑塊337，所述上滑塊337設(shè)置有轉(zhuǎn)軸338。隨動XYθ對位單元34并不提供動力，配合另外三組主動XYθ對位單元33進行跟隨動作，實現(xiàn)工作臺3232實現(xiàn)XY軸方向的移動和轉(zhuǎn)動。

本實施例的CCD攝像組件35包括XY移動平臺351，所述XY移動平臺351連接有CCD攝像頭352，所述XY移動平臺351設(shè)置于工作臺32，所述CCD攝像頭352位于透明板的底部并正對透明板。XY移動平臺351驅(qū)動 CCD攝像頭352進行XY方向的移動，擴大CCD攝像頭352捕捉定位點的捕捉范圍。作為優(yōu)選，本實施例的CCD攝像組件35設(shè)置有兩組，CCD攝像組件35的數(shù)量可根據(jù)產(chǎn)品定位點的數(shù)量與位置靈活設(shè)置。

本實施例的機架1的一側(cè)設(shè)置有沖床7，所述第二取料機構(gòu)6設(shè)置于自動對位平臺3與沖床7之間。第二取料機構(gòu)6將已定位的物料吸取至外部沖床7進行沖切，沖切后的產(chǎn)品可以通過外部的機械手進行取料，實現(xiàn)自動定位，提高沖壓準確率，節(jié)約企業(yè)的用人成本。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。