本實(shí)用新型涉及一種用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器，屬于航空航天制造自動(dòng)化裝配領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在飛機(jī)活動(dòng)翼面復(fù)合材料薄壁類組件裝配過(guò)程中，鉚接是最主要的連接方式，制孔和鉚接占據(jù)了大部分工作量，鉚接的質(zhì)量直接影響到飛機(jī)組件的質(zhì)量。傳統(tǒng)的鉚接方式仍以人工為主，孔的位置及中心法向位置靠工人經(jīng)驗(yàn)保證，鉚接質(zhì)量差，效率低下，嚴(yán)重影響飛機(jī)的裝配效率。而對(duì)于現(xiàn)在市場(chǎng)上的執(zhí)行器大多功能比較單一僅有自動(dòng)制孔和法向檢測(cè)功能，僅能實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化鉆鉚，使用現(xiàn)在市場(chǎng)上的執(zhí)行器后均需要后續(xù)人工完成涂膠及鉚接工作，如果是在復(fù)合材料裝配環(huán)境下作業(yè)，復(fù)合材料的工藝環(huán)境對(duì)人體健康的危害很大，另外對(duì)不同規(guī)格孔徑制孔采用手工換刀較為繁瑣，影響裝配效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有人工鉚接質(zhì)量差、效率低、工作環(huán)境惡劣的缺陷彌補(bǔ)現(xiàn)有自動(dòng)化設(shè)備的功能單一不足的問(wèn)題，提供一種定位精度高、裝配效率高、功能全面的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器。

本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案如下：

一種用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器，采用功能單元模塊化設(shè)計(jì)，它包括單元切換模塊、自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊、壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊、自動(dòng)制孔模塊、孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊、自動(dòng)送釘模塊、自動(dòng)涂膠模塊、自動(dòng)鉚接模塊和自動(dòng)對(duì)刀模塊等組成，其中自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊、自動(dòng)制孔模塊、孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊、自動(dòng)送釘模塊和自動(dòng)鉚接模塊平行安裝單元切換模塊的滑臺(tái)上，滑臺(tái)通過(guò)導(dǎo)軌滑塊與底座相連，通過(guò)伺服電機(jī)和精密滾珠絲桿副傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)單元模塊的位置切換；壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊、自動(dòng)涂膠模塊、自動(dòng)對(duì)刀模塊固定在單元切換模塊的底座上。

所述單元切換模塊由底座、滑臺(tái)、伺服電機(jī)、精密滾珠絲桿副、直線導(dǎo)軌、機(jī)器人法蘭盤(pán)接口、光柵尺組成，其中滑臺(tái)通過(guò)直線導(dǎo)軌與底座連接，伺服電機(jī)和精密滾珠絲桿副驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行功能單元模塊間切換。

所述自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊由電動(dòng)執(zhí)行器、工業(yè)相機(jī)、鏡頭、光源、擋蓋、翻轉(zhuǎn)氣缸及箱體組成，電動(dòng)執(zhí)行器固定于滑臺(tái)上，上部設(shè)置有箱體內(nèi)部安裝有工業(yè)相機(jī)，鏡頭及光源等附件，在箱體的前端擋蓋通過(guò)翻轉(zhuǎn)氣缸實(shí)現(xiàn)自動(dòng)開(kāi)合，對(duì)工業(yè)相機(jī)有防塵及保護(hù)的作用。

所述壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊由壓力腳、真空吸屑管、法向測(cè)量傳感器、氣缸、導(dǎo)軌組成，真空吸屑管安裝在壓力腳前端，壓力腳兩側(cè)裝有4個(gè)法向測(cè)量傳感器，壓力腳安裝在導(dǎo)軌上通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)實(shí)行前進(jìn)和后退動(dòng)作。

所述自動(dòng)制孔模塊由底座、制孔刀具、位置測(cè)量傳感器、電主軸、伺服電機(jī)、精密滾珠絲桿副及直線導(dǎo)軌組成，電主軸通過(guò)直線導(dǎo)軌安裝在底座上，伺服電機(jī)和精密滾珠絲桿副相連驅(qū)動(dòng)電主軸前進(jìn)和后退，制孔刀具安裝在電主軸，通過(guò)位置測(cè)量傳感器檢測(cè)制孔時(shí)制孔刀具與壓腳及法向檢測(cè)模塊的相對(duì)位置關(guān)系。

所述孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊由轉(zhuǎn)接座、擺動(dòng)氣缸、轉(zhuǎn)軸、換刀座、刀柄、電子塞規(guī)、電動(dòng)執(zhí)行器、環(huán)規(guī)座、氣缸及固定座組成。電動(dòng)執(zhí)行器上端設(shè)置有轉(zhuǎn)接座，擺動(dòng)氣缸、轉(zhuǎn)軸和換刀座固定在轉(zhuǎn)接座上，轉(zhuǎn)軸前端通過(guò)換刀座安裝支撐，后端連接有擺動(dòng)氣缸刀柄前端夾持有電子塞規(guī)安裝在轉(zhuǎn)軸上，擺動(dòng)氣缸帶動(dòng)刀柄及電子塞規(guī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，電動(dòng)執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)電子塞規(guī)的前進(jìn)和后退運(yùn)動(dòng)；在氣缸上部安裝有環(huán)規(guī)座內(nèi)部安裝有不同規(guī)格的校準(zhǔn)環(huán)規(guī)，實(shí)現(xiàn)電子塞規(guī)頭的自動(dòng)校準(zhǔn)。

所述自動(dòng)送釘模塊由電動(dòng)缸、支座一、進(jìn)氣接頭、推桿、氣缸、支座二、輸釘管、導(dǎo)向器、檢測(cè)傳感器、定心夾套、支座三、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、轉(zhuǎn)接座、氣爪夾頭、檢測(cè)傳感器、角座、檢測(cè)傳感器、不合板釘回收器及氣動(dòng)擋塊組成。電動(dòng)缸通過(guò)支座一與滑臺(tái)側(cè)面連接，電動(dòng)缸前端固定有推桿，推桿為前端帶有導(dǎo)向坡口的空心結(jié)構(gòu)，側(cè)方開(kāi)有進(jìn)氣接頭推桿前端插入導(dǎo)向器，導(dǎo)向器上端連接有輸釘管，前端裝有定心夾套，兩側(cè)設(shè)置有檢測(cè)傳感器，導(dǎo)向器下端與氣缸連接，氣缸通過(guò)支座二固定于滑臺(tái)側(cè)面，導(dǎo)向器在氣缸的作用下實(shí)現(xiàn)鉚釘夾持系統(tǒng)的前后運(yùn)動(dòng)，鉚釘通過(guò)輸釘管進(jìn)入導(dǎo)向器被檢測(cè)傳感器檢測(cè)到，壓縮空氣通過(guò)進(jìn)氣接頭將鉚釘輸送至定心夾套，推桿在電動(dòng)缸作用下將鉚釘推至氣爪夾頭，同時(shí)通過(guò)電動(dòng)缸的位置反饋測(cè)出鉚釘長(zhǎng)度；在氣爪夾頭側(cè)面裝有檢測(cè)傳感器固定在電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)上，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)支座三與支撐座相連，支座三側(cè)面裝有檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)鉚釘直徑；不合格釘回收器下端與環(huán)規(guī)連接，前端設(shè)置有氣動(dòng)擋塊，檢測(cè)到不合格后定心夾套攜帶鉚釘運(yùn)動(dòng)至不合格釘回收器，氣動(dòng)擋塊打開(kāi)，廢釘將被壓縮空氣吹入廢釘回收器，同時(shí)氣動(dòng)擋塊關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)不合格釘?shù)幕厥铡?/p>

所述自動(dòng)涂膠模塊由涂膠器及轉(zhuǎn)接座組成，涂膠器通過(guò)轉(zhuǎn)接座固定在支座三上，鉚釘通過(guò)自動(dòng)送釘站位固定并旋轉(zhuǎn)，涂膠器自動(dòng)定量涂抹膠于釘桿一圈表面。

所述自動(dòng)鉚接模塊由電動(dòng)執(zhí)行器、位置傳感器、抽鉚槍及緩沖器組成，電動(dòng)執(zhí)行器下端固定于滑臺(tái)上，緩沖器固定在電動(dòng)執(zhí)行器上，緩沖器后端安裝鉚接動(dòng)作位置傳感器，上端設(shè)置有抽鉚槍；通過(guò)鉚接動(dòng)作位置傳感器對(duì)抽鉚槍工作時(shí)緩沖器的位移變化自動(dòng)判定鉚接工作的過(guò)程。

所述自動(dòng)對(duì)刀模塊由刀具檢測(cè)儀及支臂。支臂通過(guò)刀具檢測(cè)站位支撐座安裝接口固定在支撐座上，刀具檢測(cè)儀固定在支臂上，將刀具移動(dòng)到刀具檢測(cè)儀徑向觸碰并旋轉(zhuǎn)一圈，即可檢測(cè)刀具直徑及刀具是否有磨損，軸向觸碰可以檢測(cè)刀具長(zhǎng)度。

本實(shí)用新型用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器，具有單元切換模塊自動(dòng)切換功能；具有根據(jù)飛機(jī)產(chǎn)品基準(zhǔn)孔自動(dòng)基準(zhǔn)找正功能；具有壓腳的壓力大小及法向自動(dòng)檢測(cè)和調(diào)整功能；具有自動(dòng)制孔并進(jìn)行窩深精確控制功能；具有孔徑及疊層厚度在線自動(dòng)測(cè)量功能；具有自動(dòng)送釘輸送抽芯鉚釘?shù)墓δ埽痪哂性诔樾俱T釘自動(dòng)涂膠的功能；具有抽芯鉚釘自動(dòng)鉚接功能和具有自動(dòng)對(duì)刀的功能。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的對(duì)孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊，可以同時(shí)完成孔徑和疊層厚度的測(cè)量。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的自動(dòng)送釘模塊，可以實(shí)現(xiàn)不同直徑和長(zhǎng)度的抽芯鉚釘輸送，并完成直徑和長(zhǎng)度的檢測(cè)。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的自動(dòng)涂膠模塊，采用抽芯鉚釘釘桿旋轉(zhuǎn)，自動(dòng)將膠定量涂抹在抽芯鉚釘釘桿表面一圈的方式。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的自動(dòng)鉚接模塊，針對(duì)抽芯鉚釘航空緊固件采用自動(dòng)抽鉚的鉚接方式。

本實(shí)用新型集成化程度較高，功能比較齊全，可以根據(jù)客戶產(chǎn)品需求對(duì)各工位進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕M合以滿足不同的需求。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的有益效果：

1)本實(shí)用新型可以一次完成飛機(jī)組件的基準(zhǔn)孔找正—法向檢測(cè)—制孔—孔徑和疊層厚度檢測(cè)—選送釘—涂膠—鉚接等工序過(guò)程，無(wú)需人工干預(yù)或進(jìn)行架外的其它工作，大大縮短了以往產(chǎn)品的裝配周期；

2)通過(guò)自動(dòng)鉚接方式，鉚接施力一致性好，對(duì)產(chǎn)品損傷小，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定；

3)通過(guò)定量自動(dòng)涂膠功能，避免涂膠的不均勻性。

4)簡(jiǎn)化以往人工劃線、檢驗(yàn)等工藝流程，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，。

5)通過(guò)與生產(chǎn)信息管理系統(tǒng)及自動(dòng)化物流系統(tǒng)的集成，實(shí)現(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的數(shù)字化管理。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器主視圖。

圖2是本實(shí)用新型自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器俯視圖。

圖3是本實(shí)用新型單元切換模塊示意圖。

圖4是本實(shí)用新型自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊示意圖。

圖5是本實(shí)用新型壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊示意圖。

圖6是本實(shí)用新型自動(dòng)制孔模塊示意圖。

圖7是本實(shí)用新型孔徑檢測(cè)及疊層厚度自動(dòng)檢測(cè)模塊示意圖。

圖8是本實(shí)用新型自動(dòng)送釘模塊示意圖。

圖9是本實(shí)用新型自動(dòng)涂膠模塊示意圖。

圖10是本實(shí)用新型自動(dòng)鉚接模塊示意圖。

圖11是本實(shí)用新型自動(dòng)對(duì)刀模塊示意圖。

圖中：?jiǎn)卧袚Q模塊1、自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊2、壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊3、自動(dòng)制孔模塊4、孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊5、自動(dòng)送釘模塊6、自動(dòng)涂膠模塊7、自動(dòng)鉚接模塊8、自動(dòng)對(duì)刀模塊9、底座1-1、滑臺(tái)1-2、伺服電機(jī) 1-3、精密滾珠絲桿副1-4、直線導(dǎo)軌1-5、機(jī)器人法蘭盤(pán)接口1-6、光柵尺1-7、電動(dòng)執(zhí)行器2-1、工業(yè)相機(jī)2-2、鏡頭2-3、光源2-4、擋蓋2-5、翻轉(zhuǎn)氣缸2-6、箱體2-7、壓力腳3-1、真空吸屑管3-2、法向測(cè)量傳感器3-3、氣缸3-4、導(dǎo)軌 3-5、底座4-1、制孔刀具4-2、位置測(cè)量傳感器4-3、電主軸4-4、伺服電機(jī)4-5、精密滾珠絲桿副4-6、直線導(dǎo)軌4-7、轉(zhuǎn)接座5-1、擺動(dòng)氣缸5-2、轉(zhuǎn)軸5-3、換刀座5-4、刀柄5-5、電子塞規(guī)5-6、電動(dòng)執(zhí)行器5-7、環(huán)規(guī)座5-8、氣缸5-9、固定座5-10、電動(dòng)缸6-1、支座一6-2、進(jìn)氣接頭6-3、推桿6-4、氣缸6-5、支座二6-6、輸釘管6-7、導(dǎo)向器6-8、檢測(cè)傳感器6-9、定心夾套6-10、支座三6-11、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)6-12、轉(zhuǎn)接座6-13、氣爪夾頭6-14、檢測(cè)傳感器6-15、角座6-16、檢測(cè)傳感器6-17、不合板釘回收器6-18、氣動(dòng)擋塊6-19、涂膠器7-1、轉(zhuǎn)接座(7-2)、電動(dòng)執(zhí)行器8-1、位置傳感器8-2、抽鉚槍8-3、緩沖器8-4、刀具檢測(cè)儀9-1、支臂9-2。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2、圖3所示，用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器，由采用功能單元模塊化設(shè)計(jì)，它包括單元切換模塊1、自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊2、壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊3、自動(dòng)制孔模塊4、孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊5、自動(dòng)送釘模塊6、自動(dòng)涂膠模塊7、自動(dòng)鉚接模塊8和自動(dòng)對(duì)刀模塊9等組成，其中自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊2、自動(dòng)制孔模塊4、孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊5、自動(dòng)送釘模塊6和自動(dòng)鉚接模塊8平行安裝單元切換模塊1的滑臺(tái)1-2上，滑臺(tái)1-2通過(guò)導(dǎo)軌滑塊1-5與底座1-1相連，通過(guò)伺服電機(jī)1-3和精密滾珠絲桿副1-4傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)單元模塊的位置切換；壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊3、自動(dòng)涂膠模塊7、自動(dòng)對(duì)刀模塊9固定在單元切換模塊1的底座1-1上。

單元切換模塊1由底座1-1、滑臺(tái)1-2、伺服電機(jī)1-3、精密滾珠絲桿副1-4、直線導(dǎo)軌1-5、機(jī)器人法蘭盤(pán)接口1-6、光柵尺1-7組成，其中滑臺(tái)1-2通過(guò)直線導(dǎo)軌1-5與底座1-1連接，伺服電機(jī)1-3和精密滾珠絲桿副1-4驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行功能單元模塊間切換。

自動(dòng)基準(zhǔn)找正模塊2由電動(dòng)執(zhí)行器2-1、工業(yè)相機(jī)2-2、鏡頭2-3、光源2-4、擋蓋2-5、翻轉(zhuǎn)氣缸2-6及箱體2-7組成，電動(dòng)執(zhí)行器2-1固定于滑臺(tái)1-2上，上部設(shè)置有箱體2-7內(nèi)部安裝有工業(yè)相機(jī)2-2，鏡頭2-3及光源2-4等附件，在箱體2-7的前端擋蓋2-5通過(guò)翻轉(zhuǎn)氣缸2-6實(shí)現(xiàn)自動(dòng)開(kāi)合，對(duì)工業(yè)相機(jī)2-2有防塵及保護(hù)的作用。

壓腳及法向自動(dòng)檢測(cè)模塊3由壓力腳3-1、真空吸屑管3-2、法向測(cè)量傳感器3-3、氣缸3-4、導(dǎo)軌3-5組成，真空吸屑管3-2安裝在壓力腳3-1前端，壓力腳3-1兩側(cè)裝有4個(gè)法向測(cè)量傳感器3-3，壓力腳3-1安裝在導(dǎo)軌3-5上通過(guò)氣缸3-4驅(qū)動(dòng)實(shí)行前進(jìn)和后退動(dòng)作。

自動(dòng)制孔模塊4由底座4-1、制孔刀具4-2、位置測(cè)量傳感器4-3、電主軸 4-4、伺服電機(jī)4-5、精密滾珠絲桿副4-6及直線導(dǎo)軌4-7組成，電主軸4-4通過(guò)直線導(dǎo)軌4-7安裝在底座4-1上，伺服電機(jī)4-5和精密滾珠絲桿副4-6相連驅(qū)動(dòng)電主軸4-4前進(jìn)和后退，制孔刀具4-2安裝在電主軸4-4，通過(guò)位置測(cè)量傳感器4-3檢測(cè)制孔時(shí)制孔刀具4-2與壓腳及法向檢測(cè)模塊3的相對(duì)位置關(guān)系。

孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊5由轉(zhuǎn)接座5-1、擺動(dòng)氣缸5-2、轉(zhuǎn)軸5-3、換刀座5-4、刀柄5-5、電子塞規(guī)5-6、電動(dòng)執(zhí)行器5-7、環(huán)規(guī)座5-8、氣缸5-9 及固定座5-10組成。電動(dòng)執(zhí)行器5-7上端設(shè)置有轉(zhuǎn)接座5-1，擺動(dòng)氣缸5-2、轉(zhuǎn)軸5-3和換刀座5-4固定在轉(zhuǎn)接座5-1上，轉(zhuǎn)軸5-3前端通過(guò)換刀座5-4安裝支撐，后端連接有擺動(dòng)氣缸5-2，刀柄5-5前端夾持有電子塞規(guī)5-6安裝在轉(zhuǎn)軸5-3上，擺動(dòng)氣缸5-2帶動(dòng)刀柄5-5及電子塞規(guī)5-6旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，電動(dòng)執(zhí)行器 5-7實(shí)現(xiàn)電子塞規(guī)5-6的前進(jìn)和后退運(yùn)動(dòng)；在氣缸5-9上部安裝有環(huán)規(guī)座5-8內(nèi)部安裝有不同規(guī)格的校準(zhǔn)環(huán)規(guī)，實(shí)現(xiàn)電子塞規(guī)5-6測(cè)頭的自動(dòng)校準(zhǔn)。

自動(dòng)送釘模塊6由電動(dòng)缸6-1、支座一6-2、進(jìn)氣接頭6-3、推桿6-4、氣缸6-5、支座二6-6、輸釘管6-7、導(dǎo)向器6-8、檢測(cè)傳感器6-9、定心夾套6-10、支座三6-11、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)6-12、轉(zhuǎn)接座6-13、氣爪夾頭6-14、檢測(cè)傳感器6-15、角座6-16、檢測(cè)傳感器6-17、不合板釘回收器6-18及氣動(dòng)擋塊6-19組成。電動(dòng)缸6-1通過(guò)支座一6-2與滑臺(tái)1-2側(cè)面連接，電動(dòng)缸6-1前端固定有推桿6-4，推桿6-4為前端帶有導(dǎo)向坡口的空心結(jié)構(gòu)，側(cè)方開(kāi)有進(jìn)氣接頭6-3，推桿6-4前端插入導(dǎo)向器6-8，導(dǎo)向器6-8上端連接有輸釘管6-7，前端裝有定心夾套6-10，兩側(cè)設(shè)置有檢測(cè)傳感器6-9，導(dǎo)向器6-8下端與氣缸6-5連接，氣缸6-5通過(guò)支座二6-6固定于滑臺(tái)1-2側(cè)面，導(dǎo)向器6-8在氣缸6-5的作用下實(shí)現(xiàn)鉚釘夾持系統(tǒng)的前后運(yùn)動(dòng)，鉚釘通過(guò)輸釘管6-7進(jìn)入導(dǎo)向器6-8被檢測(cè)傳感器6-9檢測(cè)到，壓縮空氣通過(guò)進(jìn)氣接頭6-3將鉚釘輸送至定心夾套6-10，推桿6-4在電動(dòng)缸6-1作用下將鉚釘推至氣爪夾頭6-14，同時(shí)通過(guò)電動(dòng)缸6-1的位置反饋測(cè)出鉚釘長(zhǎng)度；在氣爪夾頭6-14側(cè)面裝有檢測(cè)傳感器6-15固定在電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)6-12上，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)6-12通過(guò)支座三6-11與支撐座1-1相連，支座三6-11側(cè)面裝有檢測(cè)傳感器6-17，用于檢測(cè)鉚釘直徑；不合格釘回收器6-18下端與環(huán)規(guī)5-8連接，前端設(shè)置有氣動(dòng)擋塊6-19，檢測(cè)到不合格后定心夾套6-10攜帶鉚釘運(yùn)動(dòng)至不合格釘回收器6-18，氣動(dòng)擋塊6-19打開(kāi)，廢釘將被壓縮空氣吹入廢釘回收器6-18，同時(shí)氣動(dòng)擋塊6-19關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)不合格釘?shù)幕厥?/p>

自動(dòng)涂膠模塊7由涂膠器7-1及轉(zhuǎn)接座7-2成，涂膠器7-1通過(guò)轉(zhuǎn)接座7-2 固定在支座三6-12上，鉚釘通過(guò)自動(dòng)送釘站位6固定并旋轉(zhuǎn)，涂膠器7-1自動(dòng)定量涂抹膠于釘桿一圈表面。

自動(dòng)鉚接模塊8由電動(dòng)執(zhí)行器8-1、位置傳感器8-2、抽鉚槍8-3及緩沖器 8-4組成，電動(dòng)執(zhí)行器8-1下端固定于滑臺(tái)1-2上，緩沖器8-4固定在電動(dòng)執(zhí)行器8-1上，緩沖器8-4后端安裝鉚接動(dòng)作位置傳感器8-2，上端設(shè)置有抽鉚槍 8-3；通過(guò)鉚接動(dòng)作位置傳感器8-2對(duì)抽鉚槍8-3工作時(shí)緩沖器的位移變化自動(dòng)判定鉚接工作的過(guò)程。

自動(dòng)對(duì)刀模塊9由刀具檢測(cè)儀9-1及支臂9-2。支臂9-2通過(guò)刀具檢測(cè)站位支撐座安裝接口1-10固定在支撐座1-1上，刀具檢測(cè)儀9-1固定在支臂9-2上，將刀具移動(dòng)到刀具檢測(cè)儀9-1徑向觸碰并旋轉(zhuǎn)一圈，即可檢測(cè)刀具直徑及刀具是否有磨損，軸向觸碰可以檢測(cè)刀具長(zhǎng)度。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器，具有單元切換模塊自動(dòng)切換功能；具有根據(jù)飛機(jī)產(chǎn)品基準(zhǔn)孔自動(dòng)基準(zhǔn)找正功能；具有壓腳的壓力大小及法向自動(dòng)檢測(cè)和調(diào)整功能；具有自動(dòng)制孔并進(jìn)行窩深精確控制功能；具有孔徑及疊層厚度在線自動(dòng)測(cè)量功能；具有自動(dòng)送釘輸送抽芯鉚釘?shù)墓δ?；具有在抽芯鉚釘自動(dòng)涂膠的功能；具有抽芯鉚釘自動(dòng)鉚接功能和具有自動(dòng)對(duì)刀的功能。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的孔徑探測(cè)及疊層厚度自動(dòng)測(cè)量模塊5，可以同時(shí)完成孔徑和疊層厚度的測(cè)量。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的自動(dòng)送釘模塊6，可以實(shí)現(xiàn)不同直徑和長(zhǎng)度的抽芯鉚釘輸送，并完成直徑和長(zhǎng)度的檢測(cè)。

飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的自動(dòng)涂膠模塊7，采用抽芯鉚釘釘桿旋轉(zhuǎn)，自動(dòng)將膠定量涂抹在抽芯鉚釘釘桿表面一圈的方式。

用于飛機(jī)裝配的多功能自動(dòng)鉆鉚執(zhí)行器的自動(dòng)鉚接模塊8，針對(duì)抽芯鉚釘航空緊固件采用自動(dòng)抽鉚的鉚接方式。

本實(shí)用新型針對(duì)以上現(xiàn)存弊端，采用高集成執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)飛機(jī)組件的全自動(dòng)鉆鉚，尤其適用于飛機(jī)活動(dòng)翼面復(fù)合材料薄壁類組件的裝配，從制孔開(kāi)始到最終緊固件的鉚接完成采用全自動(dòng)化方式，大大提高了產(chǎn)品裝配質(zhì)量的穩(wěn)定性及產(chǎn)品裝配效率；減少?gòu)?fù)合材料工藝環(huán)境下對(duì)操作工人人體健康的危害；提高了自動(dòng)化設(shè)備在飛機(jī)組件裝配的柔性化及自動(dòng)化程度。

本實(shí)用新型可以與移動(dòng)機(jī)器人或者專用設(shè)備集成，安裝空間小、靈活性高、自動(dòng)化程度高。且與自動(dòng)鉆鉚機(jī)等設(shè)備相比較，本實(shí)用新型成本低、應(yīng)用廣泛，受零件形狀及尺寸制約小。