本實(shí)用新型涉及焊接機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種八自由度焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人的最主要應(yīng)用領(lǐng)域是焊接操作，其占比為工業(yè)機(jī)器人全部應(yīng)用的一半以上。但是，由于焊接生產(chǎn)本身的技術(shù)要求、技術(shù)難度、人員素質(zhì)等一系列問題，焊接機(jī)器人應(yīng)用也是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用難度最大的領(lǐng)域，目前市場上能夠滿足多角度焊接需求的焊接機(jī)器人多為六自由度焊接機(jī)器人。其主要難點(diǎn)在于進(jìn)行批量焊接時，批量工件之間的下料誤差、組對誤差、點(diǎn)固誤差、焊接變形等問題經(jīng)常導(dǎo)致焊接機(jī)器人在工廠中很難實(shí)際應(yīng)用。上述問題可以通過激光跟蹤等視覺傳感方式進(jìn)行實(shí)時補(bǔ)償，但附加成本過大讓很多工廠用戶難以承受，尤其是激光跟蹤設(shè)備一套的購置成本往往高于機(jī)器人自身，極大限制了其應(yīng)用范圍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種成本低，通用性高的八自由度實(shí)時補(bǔ)償焊接機(jī)器人。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種八自由度焊接機(jī)器人，包括六自由度焊接機(jī)器人本體、與所述六自由度焊接機(jī)器人本體的末端輸出法蘭相配合的兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌、以及與所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌的末端輸出平臺相配合的焊槍部件。

其中，所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌包括十字交叉且相互滑動設(shè)置的一級滑軌和二級滑軌，以及分別與所述一級滑軌和二級滑軌相連接的一級電機(jī)和二級電機(jī)。

其中，所述一級滑軌的下底面與所述六自由度焊接機(jī)器人本體的末端輸出法蘭緊固。

其中，所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌的末端輸出平臺為與所述二級滑軌滑動配合的滑塊，所述焊槍部件與所述滑塊垂直連接。

其中，所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌的滑軌結(jié)構(gòu)均采用滾珠絲杠螺母結(jié)構(gòu)或帶有彈簧預(yù)緊裝置的絲杠螺母結(jié)構(gòu)。

其中，所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌的精度小于25mm。

其中，還包括和所述一級電機(jī)和二級電機(jī)電連接的滑軌控制器。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型包括六自由度焊接機(jī)器人本體、與所述六自由度焊接機(jī)器人本體的末端輸出法蘭相配合的兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌、以及與所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌的末端輸出平臺相配合的焊槍部件。以此結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械人八自由度的運(yùn)動，并通過設(shè)置六自由度焊接機(jī)器人本體末端的兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌的作用，對焊接誤差進(jìn)行實(shí)時補(bǔ)償，以此有效提升焊接精度及其設(shè)備的通用性，并有效降低設(shè)備成本。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一種八自由度焊接機(jī)器人的軸測圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施方式來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

結(jié)合圖1所示，本實(shí)施例中一種八自由度焊接機(jī)器人，包括六自由度焊接機(jī)器人本體1、與所述六自由度焊接機(jī)器人本體1的末端輸出法蘭相配合的兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌2、以及與所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌2的末端輸出平臺相配合的焊槍部件3。

具體的，本實(shí)施例中，所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌2包括十字交叉且相互滑動設(shè)置的一級滑軌21和二級滑軌22，以及分別與所述一級滑軌21和二級滑軌22相連接的一級電機(jī)和二級電機(jī)。所述一級滑軌21的下底面與所述六自由度焊接機(jī)器人本體1的末端輸出法蘭緊固，所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌2的末端輸出平臺為與所述二級滑軌22滑動配合的滑塊，所述焊槍部件3與所述滑塊垂直連接。所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌2的滑軌結(jié)構(gòu)均采用帶有彈簧預(yù)緊裝置的絲杠螺母結(jié)構(gòu)，所述兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌2的精度小于25mm。本實(shí)施例還包括和所述一級電機(jī)和二級電機(jī)電連接的滑軌控制器。

采用上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過六自由度焊接機(jī)器人本體1，以及與六自由度焊接機(jī)器人本體1的末端輸出法蘭相配合的兩軸電動調(diào)節(jié)滑軌2的有效結(jié)合，能夠方便的實(shí)現(xiàn)機(jī)械人的八軸聯(lián)動，并通過設(shè)置在一級滑軌21和二級滑軌22端部的一級電機(jī)和二級電機(jī)的驅(qū)動，起到實(shí)時補(bǔ)償焊接誤差，有效提高焊接精度的目的，且以此結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡單，且相比現(xiàn)有技術(shù)下采用通過激光跟蹤等視覺傳感方式進(jìn)行實(shí)時補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人，成本較低，易于推廣，且能夠有效提升通用性。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本實(shí)用新型的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本實(shí)用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本實(shí)用新型的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。