本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，特別是一種機(jī)械抓緊裝置。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中，在汽車的生產(chǎn)線上，工件的裝配上件的自動(dòng)化程度較高，常常使用汽車生產(chǎn)機(jī)器人抓取工件移動(dòng)到預(yù)定位置執(zhí)行操作。

然而，對(duì)于重量大、尺寸大的工件，往往容易錯(cuò)動(dòng)甚至滑脫，在這種情況下可能會(huì)導(dǎo)致工件位置失準(zhǔn)而使裝配精度下降，甚至?xí)l(fā)生安全事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種機(jī)械抓緊裝置，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)牢固抓緊汽車工件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種機(jī)械抓緊裝置，用于汽車生產(chǎn)機(jī)器人，包括：

機(jī)殼，其包括：具有豎直軸線的圓柱形的主體；圍繞主體的保持罩；安在保持罩上方的固定座；和處于保持罩下方的環(huán)法蘭；

驅(qū)動(dòng)氣缸，其安在固定座內(nèi)；

連桿，其連接驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端并在主體內(nèi)向下延伸；

抓緊機(jī)構(gòu)，其包括：安在主體內(nèi)并與連桿相連的四連桿機(jī)構(gòu)，和與四連桿機(jī)構(gòu)輸出端相連的多個(gè)爪，這多個(gè)爪相對(duì)于豎直軸線對(duì)稱分布且在環(huán)法蘭下方伸出主體之外；其中驅(qū)動(dòng)氣缸在啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)多個(gè)爪同時(shí)向外旋轉(zhuǎn)，使每個(gè)爪的端部的下夾持點(diǎn)朝向設(shè)在環(huán)法蘭下表面的上夾持點(diǎn)運(yùn)動(dòng)以將工件夾緊在上、下夾持點(diǎn)之間；

中心定位機(jī)構(gòu)，其設(shè)在主體底端。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述多個(gè)爪為三個(gè)爪。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述固定座的與所述氣缸的安裝位置對(duì)應(yīng)的側(cè)壁上設(shè)有側(cè)防護(hù)板。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括自動(dòng)抱鎖死結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述固定座為方形。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述環(huán)法蘭被可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述主體上。

通過本發(fā)明的各實(shí)施例提供的機(jī)械抓緊裝置，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)牢固抓緊汽車工件。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，以下將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖進(jìn)行論述，顯然，在結(jié)合附圖進(jìn)行描述的技術(shù)方案僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖所示實(shí)施例得到其它的實(shí)施例及其附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)械抓緊裝置的立體圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)械抓緊裝置的剖視圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明各實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中所述的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不需要?jiǎng)?chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所得到的所有其它實(shí)施例，都在本發(fā)明所保護(hù)的范圍內(nèi)。

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種機(jī)械抓緊裝置，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)牢固抓緊汽車工件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種機(jī)械抓緊裝置，用于汽車生產(chǎn)機(jī)器人，包括：

機(jī)殼，其包括：具有豎直軸線的圓柱形的主體；圍繞主體的保持罩；安在保持罩上方的固定座；和處于保持罩下方的環(huán)法蘭；

驅(qū)動(dòng)氣缸，其安在固定座內(nèi)；

連桿，其連接驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端并在主體內(nèi)向下延伸；

抓緊機(jī)構(gòu)，其包括：安在主體內(nèi)并與連桿相連的四連桿機(jī)構(gòu)，和與四連桿機(jī)構(gòu)輸出端相連的多個(gè)爪，這多個(gè)爪相對(duì)于豎直軸線對(duì)稱分布且在環(huán)法蘭下方伸出主體之外；其中驅(qū)動(dòng)氣缸在啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)多個(gè)爪同時(shí)向外旋轉(zhuǎn)，使每個(gè)爪的端部的下夾持點(diǎn)朝向設(shè)在環(huán)法蘭下表面的上夾持點(diǎn)運(yùn)動(dòng)以將工件夾緊在上、下夾持點(diǎn)之間；

中心定位機(jī)構(gòu)，其設(shè)在主體底端。

這樣，當(dāng)需要抓取汽車工件時(shí)，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)連桿，連桿運(yùn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)抓緊機(jī)構(gòu)的多個(gè)爪同時(shí)向外(即，朝向主體外)旋轉(zhuǎn)，使每個(gè)爪的端部的下夾持點(diǎn)朝向其上方的設(shè)在環(huán)法蘭下表面的上夾持點(diǎn)接近，以將工件夾緊在上、下夾持點(diǎn)之間，由此能夠以簡(jiǎn)單緊湊的結(jié)構(gòu)牢固抓緊汽車工件，不僅抓緊力大，而且裝置小巧而不需要占用過大的場(chǎng)地空間。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述多個(gè)爪為三個(gè)爪。這是簡(jiǎn)化的結(jié)構(gòu)，對(duì)稱分布的三個(gè)爪可以滿足基本的抓緊需求。不過，在其它實(shí)施例中，也可采用更多的爪，例如四個(gè)爪或六個(gè)爪。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述固定座的與所述氣缸的安裝位置對(duì)應(yīng)的側(cè)壁上設(shè)有側(cè)防護(hù)板。這樣，可減小氣缸驅(qū)動(dòng)可能帶來(lái)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括自動(dòng)抱鎖死結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述固定座為方形。

優(yōu)選地，在本發(fā)明的各實(shí)施例中，所述環(huán)法蘭被可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述主體上。這樣，可調(diào)整各個(gè)上夾持點(diǎn)的位置，以適應(yīng)所述爪的下夾持點(diǎn)的相對(duì)位置，從而確保上下夾持點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)執(zhí)行夾緊操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，環(huán)法蘭可在主體上沿豎直方向移動(dòng)以調(diào)整其豎直位置，由此可相應(yīng)調(diào)整其下表面上設(shè)置的上夾持點(diǎn)的豎直位置(即，高度)，以配合下夾持點(diǎn)執(zhí)行夾緊操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，上夾持點(diǎn)可包括高度調(diào)整結(jié)構(gòu)，例如螺旋結(jié)構(gòu)，由此可調(diào)整上夾持點(diǎn)的豎直位置，以配合下夾持點(diǎn)執(zhí)行夾緊操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述爪在四連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下可上下旋轉(zhuǎn)；在另一實(shí)施例中，所述爪在四連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下可斜向旋轉(zhuǎn)(即，同時(shí)包括豎直方向以及水平方向的運(yùn)動(dòng))。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)械抓緊裝置的立體圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)械抓緊裝置的剖視圖。在圖1和圖2的實(shí)施例中可見，所述機(jī)械抓緊裝置，用于汽車生產(chǎn)機(jī)器人，包括：

機(jī)殼，其包括：具有豎直軸線的圓柱形的主體；圍繞主體的保持罩4；安在保持罩4上方的固定座3；和處于保持罩4下方的環(huán)法蘭8；

驅(qū)動(dòng)氣缸1，其安在固定座3內(nèi)；

連桿2，其連接驅(qū)動(dòng)氣缸1的輸出端并在主體內(nèi)向下延伸；

抓緊機(jī)構(gòu)5，其包括：安在主體內(nèi)并與連桿2相連的四連桿機(jī)構(gòu)6，和與四連桿機(jī)構(gòu)6輸出端相連的多個(gè)爪，這多個(gè)爪相對(duì)于豎直軸線對(duì)稱分布且在環(huán)法蘭8下方伸出主體之外；其中驅(qū)動(dòng)氣缸1在啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)連桿2運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)6轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)多個(gè)爪同時(shí)向外旋轉(zhuǎn)，使每個(gè)爪的端部的下夾持點(diǎn)朝向設(shè)在環(huán)法蘭8下表面的上夾持點(diǎn)運(yùn)動(dòng)以將工件夾緊在上、下夾持點(diǎn)之間；

中心定位機(jī)構(gòu)7，其設(shè)在主體底端。

通過本發(fā)明的各實(shí)施例提供的機(jī)械抓緊裝置，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)牢固抓緊汽車工件。

本發(fā)明的所述機(jī)械抓緊裝置利用氣缸-連桿-三爪結(jié)構(gòu)的組合方式，可以快速、精準(zhǔn)地夾持工件，應(yīng)用于汽車焊接車間的機(jī)艙輪罩口、安裝法蘭的定位等，利用三爪結(jié)構(gòu)能夠以簡(jiǎn)單的三點(diǎn)式自動(dòng)適應(yīng)接觸面，由此實(shí)現(xiàn)可靠的抓緊操作。

本發(fā)明提供的各種實(shí)施例可根據(jù)需要以任意方式相互組合，通過這種組合得到的技術(shù)方案，也在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

顯然，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型。如果對(duì)本發(fā)明的這些改動(dòng)和變型是在本發(fā)明的權(quán)利要求及其等同方案的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也將包含這些改動(dòng)和變型。