本實(shí)用新型涉及一種汽車制造裝備，特別涉及一種汽車焊接機(jī)器人輸送專用設(shè)備的八角管抓具框架結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，汽車工業(yè)生產(chǎn)日趨工業(yè)化自動(dòng)化，對(duì)制造裝備的機(jī)器人使用越來越廣泛，對(duì)于機(jī)器人相關(guān)設(shè)備的精度要求越來越高，現(xiàn)機(jī)器人抓具框架有兩種結(jié)構(gòu)形式：一種是：采用鋼材或鋁型材焊接，這種抓具框架在對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行車型改造時(shí)，抓具無法再利用；制造周期長(zhǎng)。另一種是：采用八角管拼接，主框架采用平面結(jié)構(gòu)，平面結(jié)構(gòu)缺點(diǎn)是抗彎曲差、易變形、精確度低，框架尺寸小，八角管拼接的框架有尺寸限制，長(zhǎng)度不能大于2900mm，八角管管材的彎曲無法避免，八角管框架在框架的高度方向使用不能超過600mm，在機(jī)器人運(yùn)行過程中無法避免抓具支路的搖晃，安全可靠性能、精度等均得不到有效保障。特別是機(jī)器人通過現(xiàn)有的框架結(jié)構(gòu)抓取工件時(shí)，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度達(dá)到最快的情況下，框架上安裝的單元易產(chǎn)生顫動(dòng)或產(chǎn)生位置誤差，框架結(jié)構(gòu)容易變形。

因此，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不足，不斷開發(fā)新型抓具框架結(jié)構(gòu)，以保證抓具框架結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度，有效提高汽車焊裝機(jī)器人抓具的安全可靠性和運(yùn)行精度，是該領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)著手解決的問題之一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理、性能安全可靠、使用方便、調(diào)整快捷、性能穩(wěn)定、價(jià)格較低、應(yīng)用效果顯著的汽車焊裝機(jī)器人抓具框架。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的本實(shí)用新型采用技術(shù)方案是：一種汽車焊接機(jī)器人輸送專用設(shè)備的八角管抓具框架結(jié)構(gòu)，其特征在于該框架結(jié)構(gòu)包括：主框架組件、八角管支路組件、圓管支路組件、主框架加強(qiáng)組件、八角管支路加強(qiáng)組件及圓管支路加強(qiáng)組件；

所述主框架組件包括：主框架八角管一、主框架八角管二、主框架連接件及抓具連接件；所述主框架八角管一通過主框架連接件與主框架八角管二連接，抓具連接件與主框架八角管一連接，同時(shí)與位于框架中間位置的主框架八角管二連接；主框架八角管一與主框架八角管二在同一平面內(nèi)，通過主框架連接件垂直連接，形成平面內(nèi)矩形或正方形結(jié)構(gòu)；

所述八角管支路組件包括：支路連接件及支路八角管；所述支路連接件安裝在主框架八角管一上，支路八角管安裝在支路連接件上；

所述圓管支路組件包括：圓管及圓管連接件；圓管連接件安裝在主框架八角管一上，圓管安裝在圓管連接件上；

所述主框架加強(qiáng)組件包括：加強(qiáng)管連接件一、加強(qiáng)管一、加強(qiáng)管二及加強(qiáng)管連接件二；所述加強(qiáng)管連接件一安裝在上側(cè)的主框架八角管一上，加強(qiáng)管一的一端安裝在加強(qiáng)管連接件一上，另一端安裝有加強(qiáng)管連接件二，加強(qiáng)管連接件二與加強(qiáng)管二連接；所述加強(qiáng)管連接件一安裝在下側(cè)的主框架八角管一上，加強(qiáng)管一的一端安裝在加強(qiáng)管連接件一上，另一端安裝有加強(qiáng)管連接件二，加強(qiáng)管連接件二與加強(qiáng)管二連接；

通過主框架加強(qiáng)組件與主框架的連接，使平面內(nèi)的矩形結(jié)構(gòu)變成空間中的三棱柱結(jié)構(gòu)，主框架加強(qiáng)組件與主框架八角管二形成多個(gè)三角形；

所述八角管支路加強(qiáng)組件包括：加強(qiáng)管連接件二、加強(qiáng)管三、加強(qiáng)管四及加強(qiáng)管連接件三；所述加強(qiáng)管連接件二安裝在加強(qiáng)管二上，加強(qiáng)管三一端通過加強(qiáng)管連接件二與加強(qiáng)管二連接，另一端通過加強(qiáng)管連接件二與加強(qiáng)管四連接，加強(qiáng)管四一端通過加強(qiáng)管連接件二與加強(qiáng)管三連接，另一端通過加強(qiáng)管連接件三與八角管支路組件連接；加強(qiáng)管連接件三安裝在八角管支路組件上；

所述圓管支路加強(qiáng)組件包括：加強(qiáng)管連接件二及加強(qiáng)管五；所述加強(qiáng)管連接件二安裝在加強(qiáng)管二上，加強(qiáng)管五的一端通過加強(qiáng)管連接件二與加強(qiáng)管二連接，加強(qiáng)管五的另一端通過加強(qiáng)管連接件二與圓管支路組件連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型中將平面現(xiàn)有框架改為三棱柱體，提升框架強(qiáng)度，框架使用范圍擴(kuò)大10米，其結(jié)構(gòu)的框架精度高，無變形；圓管支路組件與框架加強(qiáng)組件和主框架加強(qiáng)組件形成三角形結(jié)構(gòu)，三角形穩(wěn)定，使圓管支路可增加到2米；支路穩(wěn)定，精度高；八角管支路組件與主框架加強(qiáng)組件和八角管支路加強(qiáng)組件形成梯形結(jié)構(gòu)，梯形具有穩(wěn)定性，使八角管支路可增加到4米；支路穩(wěn)定，精度高。本實(shí)用新型采用穩(wěn)定三角形結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，調(diào)整快捷，通過增強(qiáng)框架結(jié)構(gòu)，框架長(zhǎng)度和支路長(zhǎng)度均可增加。

總之，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)便，安全可靠；是汽車焊接機(jī)器人輸送專用設(shè)備的八角管抓具框架結(jié)構(gòu)的新突破，適用范圍廣，且有效降低成本，應(yīng)用效果非常顯著。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型整體內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1主框架八角管一，2主框架八角管二，3主框架連接件，4抓具連接件，5支路連接件，6支路八角管，7加強(qiáng)管連接件一，8加強(qiáng)管一，9加強(qiáng)管二，10加強(qiáng)管連接件二，11加強(qiáng)管三，12加強(qiáng)管四，13加強(qiáng)管連接件三，14圓管，15圓管連接件，16加強(qiáng)管五。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本實(shí)用新型提供的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)、特征詳述如下：

如圖1所示，一種汽車焊接機(jī)器人輸送專用設(shè)備的八角管抓具框架結(jié)構(gòu)，該框架結(jié)構(gòu)包括：主框架組件、八角管支路組件、圓管支路組件、主框架加強(qiáng)組件、八角管支路加強(qiáng)組件及圓管支路加強(qiáng)組件。

所述主框架組件包括：主框架八角管一1、主框架八角管二2、主框架連接件3及抓具連接件4；所述主框架八角管一1通過主框架連接件3與主框架八角管二2連接，抓具連接件4與主框架八角管一1連接，同時(shí)與位于框架中間位置的主框架八角管二2連接。所述主框架八角管一1的長(zhǎng)度為0.5米至4米，可根據(jù)需要長(zhǎng)度進(jìn)行采購。主框架八角管二2長(zhǎng)度為0.5米至4米可根據(jù)需要長(zhǎng)度進(jìn)行采購。主框架八角管一與主框架八角管二在同一平面內(nèi)，通過主框架連接件垂直連接，形成平面內(nèi)矩形或正方形結(jié)構(gòu)。

所述八角管支路組件包括：支路連接件5及支路八角管6；所述支路連接件5安裝在主框架八角管一1上，支路八角管6安裝在支路連接件5上。

所述圓管支路組件包括：圓管14及圓管連接件15；圓管連接件15安裝在主框架八角管一1上，圓管14安裝在圓管連接件15上。

所述主框架加強(qiáng)組件包括：加強(qiáng)管連接件一7、加強(qiáng)管一8、加強(qiáng)管二9及加強(qiáng)管連接件二10；所述加強(qiáng)管連接件一7安裝在上側(cè)的主框架八角管一1上，加強(qiáng)管一8的一端安裝在加強(qiáng)管連接件一7上，另一端安裝有加強(qiáng)管連接件二10，加強(qiáng)管連接件二10與加強(qiáng)管二9連接；所述加強(qiáng)管連接件一7安裝在下側(cè)的主框架八角管一1上，加強(qiáng)管一8的一端安裝在加強(qiáng)管連接件一7上，另一端安裝有加強(qiáng)管連接件二10，加強(qiáng)管連接件二10與加強(qiáng)管二9連接。

通過主框架加強(qiáng)組件與主框架的連接，使平面內(nèi)的矩形結(jié)構(gòu)變成空間中的三棱柱結(jié)構(gòu)，主框架加強(qiáng)組件與主框架八角管二形成多個(gè)三角形，使主框架的結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定，安全牢固。

所述八角管支路加強(qiáng)組件包括：加強(qiáng)管連接件二10、加強(qiáng)管三11、加強(qiáng)管四12及加強(qiáng)管連接件三13；所述加強(qiáng)管連接件二10安裝在加強(qiáng)管二9上，加強(qiáng)管三11一端通過加強(qiáng)管連接件二10與加強(qiáng)管二9連接，另一端通過加強(qiáng)管連接件二10與加強(qiáng)管四12連接，加強(qiáng)管四12一端通過加強(qiáng)管連接件二10與加強(qiáng)管三11連接，另一端通過加強(qiáng)管連接件三13與八角管支路組件連接；加強(qiáng)管連接件三13安裝在八角管支路組件上。

所述圓管支路加強(qiáng)組件包括：加強(qiáng)管連接件二10及加強(qiáng)管五16；所述加強(qiáng)管連接件二10安裝在加強(qiáng)管二9上，加強(qiáng)管五16的一端通過加強(qiáng)管連接件二10與加強(qiáng)管二9連接，加強(qiáng)管五16的另一端通過加強(qiáng)管連接件二10與圓管支路組件連接。

所述主框架連接件用于連接主框架八角管。

所述支路連接件用于連接主框架八角管和支路八角管。

所述加強(qiáng)管連接件一用于連接主框架和加強(qiáng)管。

所述加強(qiáng)管連接件二用于連接加強(qiáng)管和加強(qiáng)管。

所述加強(qiáng)管連接件三用于連接加強(qiáng)管和支路八角管。

所述圓管連接件用于連接主框架八角管和圓管。

本實(shí)用新型的工作原理：應(yīng)用時(shí)，該結(jié)構(gòu)中的抓具連接件安裝在機(jī)器人六軸上，抓具所需的定位單元、檢測(cè)單元等通過專用接頭安裝在本實(shí)用新型的圓管支路組件或八角管支路組件上。機(jī)器人通過本實(shí)用新型的框架抓取工件時(shí)，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度達(dá)到最快的情況下，框架上安裝的單元不會(huì)顫動(dòng)或產(chǎn)生位置誤差，框架不會(huì)變形。

本實(shí)用新型主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：該結(jié)構(gòu)采用穩(wěn)定三角形，通過主框架組件與主框架加強(qiáng)組件形成平面三角形，通過圓管支路組件與主框架加強(qiáng)組件和圓管支路加強(qiáng)組件形成平面三角形，通過八角管支路組件與主框架加強(qiáng)組件和八角管支路加強(qiáng)組件形成平面梯形，由這些三角形、梯形在框架內(nèi)部形成多個(gè)三棱柱體、多邊體，這些空間多變體使得框架具有強(qiáng)大的空間承受力，其結(jié)構(gòu)多采用管狀材料構(gòu)成，重力輕、剛度大、抗震性能好。該抓具框架結(jié)構(gòu)的外形尺寸可擴(kuò)展長(zhǎng)度增大到4000mm，支路尺寸可擴(kuò)展到1000mm；以滿足輸送專用設(shè)備各種運(yùn)行范圍的應(yīng)用。本實(shí)用新型能有效提高抓具框架的強(qiáng)度，增強(qiáng)設(shè)備穩(wěn)定性和安全性，保證設(shè)備運(yùn)行精度。

上述參照實(shí)施例對(duì)該汽車焊接機(jī)器人輸送專用設(shè)備的八角管抓具框架結(jié)構(gòu)進(jìn)行的詳細(xì)描述，是說明性的而不是限定性的；因此在不脫離本實(shí)用新型總體構(gòu)思下的變化和修改，應(yīng)屬本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。