本技術(shù)涉及焊接，特別是涉及一種工件斷點續(xù)焊方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷發(fā)展，焊接技術(shù)也在逐步迭代之中，并在汽車制造、船舶建造、航空航天和機械制造等眾多領域成為了不可替代的加工工藝之一，與之同步地，焊接機器人也得到了廣泛應用，通過示教器為焊接機器人預編程焊接路徑和參數(shù)，即可實現(xiàn)穩(wěn)定且高效的焊接操作，而在焊接機器人對工件進行焊接的過程中，難免會出現(xiàn)斷點續(xù)焊的情況。

2、目前，焊接機器人在進行斷點續(xù)焊的過程中，通常需要人工執(zhí)行焊接參數(shù)的再次設定及焊道排障等操作，但是，由于工件焊接中斷時焊接機器人的焊槍處于固定位置，導致不利于人工進行排障，與此同時，焊接參數(shù)的設定依賴于焊接人員的專業(yè)能力，進而使得易出現(xiàn)斷點續(xù)焊處理難以匹配用戶預期的情況，所以，當前焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊的效果差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種提升焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊的效果的工件斷點續(xù)焊方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種焊接斷點續(xù)焊方法，應用于工件斷點續(xù)焊系統(tǒng)，所述工件斷點續(xù)焊系統(tǒng)和焊接機器人通信連接，所述方法包括：

3、在檢測到所述焊接機器人焊接工件中斷的情況下，獲取所述焊接機器人的焊接斷點信息；

4、在檢測到所述焊接機器人位于續(xù)焊參考位置恢復工件焊接的情況下，根據(jù)所述焊接斷點信息，生成對應的工件續(xù)焊路徑，其中，所述續(xù)焊參考位置是指所述焊接機器人進行斷點續(xù)焊前所處的安全排障位置；

5、根據(jù)所述工件續(xù)焊路徑，控制所述焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊。

6、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述焊接斷點信息，生成對應的工件續(xù)焊路徑，包括：

7、在所述焊接斷點信息中提取第一焊接斷點位置信息和第一焊接控制信息；

8、根據(jù)所述第一焊接斷點位置信息和所述第一焊接控制信息，確定所述焊接機器人的第一續(xù)焊起始位置；

9、根據(jù)所述第一續(xù)焊起始位置和所述第一焊接斷點位置信息，生成所述工件續(xù)焊路徑。

10、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第一焊接斷點位置信息和所述第一焊接控制信息，確定所述焊接機器人的第一續(xù)焊起始位置，包括以下各項之一：

11、在所述第一焊接控制信息滿足第一預設控制條件的情況下，將所述第一焊接斷點位置信息中的第一焊接斷點位置作為所述第一續(xù)焊起始位置；

12、在所述第一焊接控制信息滿足第二預設控制條件的情況下，根據(jù)所述第一焊接斷點位置信息，確定所述焊接機器人的焊接回退位置，并將所述焊接回退位置作為所述第一續(xù)焊起始位置，其中，所述第一預設控制條件和所述第二預設控制條件為互斥控制條件。

13、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第一焊接斷點位置信息，確定所述焊接機器人的焊接回退位置，包括以下各項之一：

14、在所述第一焊接斷點位置信息中提取第一焊接起始位置和第二焊接斷點位置，在所述第一焊接起始位置和所述第二焊接斷點位置共同組成的第一焊接軌跡上選取所述焊接回退位置；

15、在所述第一焊接斷點位置信息中提取第一焊接輔助位置、第二焊接起始位置和第三焊接斷點位置，在所述第一焊接輔助位置、所述第二焊接起始位置和所述第三焊接斷點位置共同組成的第二焊接軌跡上選取所述焊接回退位置。

16、在其中一個實施例中，在所述根據(jù)所述工件續(xù)焊路徑，控制所述焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊之前，所述方法還包括：

17、根據(jù)所述續(xù)焊參考位置和所述第一續(xù)焊起始位置，確定所述焊接機器人的續(xù)焊回退距離，并獲取所述焊接機器人進行續(xù)焊回退的回退速度；

18、在檢測到所述焊接機器人進行續(xù)焊回退的回退指令的情況下，根據(jù)所述續(xù)焊回退距離和所述回退速度，控制所述焊接機器人由所述續(xù)焊參考位置回退至所述第一續(xù)焊起始位置。

19、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述焊接斷點信息，生成對應的工件續(xù)焊路徑，包括：

20、將所述續(xù)焊參考位置作為所述焊接機器人的第二續(xù)焊起始位置，并在所述焊接斷點信息中提取第二焊接斷點位置信息和第二焊接控制信息，其中，所述第二焊接斷點位置信息包括焊接終止位置；

21、根據(jù)所述第二焊接控制信息，在所述第二續(xù)焊起始位置和所述焊接終止位置共同組成的第三焊接軌跡生成所述工件續(xù)焊路徑。

22、第二方面，本技術(shù)還提供了一種焊接斷點續(xù)焊裝置，應用于工件斷點續(xù)焊系統(tǒng)，所述工件斷點續(xù)焊系統(tǒng)和焊接機器人通信連接，包括：

23、獲取模塊，用于在檢測到所述焊接機器人焊接工件中斷的情況下，獲取所述焊接機器人的焊接斷點信息；

24、生成模塊，用于在檢測到所述焊接機器人位于續(xù)焊參考位置恢復工件焊接的情況下，根據(jù)所述焊接斷點信息，生成對應的工件續(xù)焊路徑，其中，所述續(xù)焊參考位置是指所述焊接機器人進行斷點續(xù)焊前所處的安全排障位置；

25、控制模塊，用于根據(jù)所述工件續(xù)焊路徑，控制所述焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊。

26、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

27、在檢測到所述焊接機器人焊接工件中斷的情況下，獲取所述焊接機器人的焊接斷點信息；在檢測到所述焊接機器人位于續(xù)焊參考位置恢復工件焊接的情況下，根據(jù)所述焊接斷點信息，生成對應的工件續(xù)焊路徑，其中，所述續(xù)焊參考位置是指所述焊接機器人進行斷點續(xù)焊前所處的安全排障位置；根據(jù)所述工件續(xù)焊路徑，控制所述焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊。

28、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

29、在檢測到所述焊接機器人焊接工件中斷的情況下，獲取所述焊接機器人的焊接斷點信息；在檢測到所述焊接機器人位于續(xù)焊參考位置恢復工件焊接的情況下，根據(jù)所述焊接斷點信息，生成對應的工件續(xù)焊路徑，其中，所述續(xù)焊參考位置是指所述焊接機器人進行斷點續(xù)焊前所處的安全排障位置；根據(jù)所述工件續(xù)焊路徑，控制所述焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊。

30、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

31、在檢測到所述焊接機器人焊接工件中斷的情況下，獲取所述焊接機器人的焊接斷點信息；在檢測到所述焊接機器人位于續(xù)焊參考位置恢復工件焊接的情況下，根據(jù)所述焊接斷點信息，生成對應的工件續(xù)焊路徑，其中，所述續(xù)焊參考位置是指所述焊接機器人進行斷點續(xù)焊前所處的安全排障位置；根據(jù)所述工件續(xù)焊路徑，控制所述焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊。

32、上述工件斷點續(xù)焊方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，應用于工件斷點續(xù)焊系統(tǒng)，工件斷點續(xù)焊系統(tǒng)和焊接機器人通信連接，首先在檢測到焊接機器人焊接工件中斷的情況下，對焊接機器人的焊接斷點信息進行記錄，并控制焊接機器人在進行斷點續(xù)焊前處于安全排障的續(xù)焊參考位置，以及在檢測到焊接機器人位于續(xù)焊參考位置恢復工件焊接的情況下，根據(jù)焊接斷點信息自動生成對應的工件續(xù)焊路徑，并最終根據(jù)工件續(xù)焊路徑，控制焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊，即，在焊接機器人焊接工件中斷的階段能夠自由地移動至續(xù)焊參考位置，與此同時，還可依賴于焊接斷點信息自動生成對應的工件續(xù)焊路徑，從而得以實現(xiàn)在焊接機器人處于安全排障位置進行排障后，自動沿工件續(xù)焊路徑完成工件斷點續(xù)焊的目的，既兼顧了各種工件焊接排障場景，以提供排障的便利性，又自動進行工件斷點續(xù)焊，以提升續(xù)焊的便利性，從而使得工件斷點續(xù)焊處理得以匹配用戶預期，所以，克服了由于工件焊接中斷時焊接機器人的焊槍處于固定位置，導致不利于人工進行排障，與此同時，焊接參數(shù)的設定依賴于焊接人員的專業(yè)能力，進而使得易出現(xiàn)斷點續(xù)焊處理難以匹配用戶預期的情況的技術(shù)缺陷，所以，提升了焊接機器人進行工件斷點續(xù)焊的效果。