件與【具體實(shí)施方式】三的結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同。
[0021]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中所述第二夾持指軸總成21包括第二夾持指軸固定塊21-1、多個(gè)第二夾持指軸21-3和多個(gè)第二球軸承
21-4，所述第二夾持指軸固定塊21-1的一端固定連接在第二平行氣爪臂17上并與多個(gè)第二氣桿19同側(cè)，所述第二夾持指軸固定塊21-1的另一端加工有多個(gè)第二軸孔21-2，所述多個(gè)第二夾持指軸21-3并列豎直，每個(gè)第二夾持指軸21-3安裝在其對(duì)應(yīng)的第二軸孔21-2內(nèi)，每個(gè)第二夾持指軸21-3套裝有多個(gè)第二球軸承21-4。
[0022]本實(shí)施方式中第二夾持指軸固定塊21-1包括第二上夾持指軸固定塊和第二下夾持指軸固定塊，第二上夾持指軸固定塊和第二下夾持指軸固定塊之間可拆卸連接，如此設(shè)置是為了便于本發(fā)明的裝卸。在樣品試驗(yàn)中，將第二夾持指軸固定塊21-1上安裝兩個(gè)第二夾持指軸21-3，每個(gè)第二夾持指軸21-3上安裝有一上一下兩個(gè)第二球軸承21-4。本實(shí)施方式中未提及的構(gòu)件與【具體實(shí)施方式】四的結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同。
[0023]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中所述第一夾持指軸固定塊20-1和第二夾持指軸固定塊21-1均為鋁合金固定塊。鋁合金制成的第一夾持指軸固定塊20-1和第二夾持指軸固定塊21-1有利于降低本發(fā)明的重量，使其更加靈活的進(jìn)行夾持T型件8的工作。本實(shí)施方式中未提及的構(gòu)件與【具體實(shí)施方式】五的結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同。
[0024]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合圖1和圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式中所述多個(gè)第一球軸承20-4和多個(gè)第二球軸承21-4均為深溝球軸承且個(gè)數(shù)相等，每個(gè)第一夾持指軸20-3套裝第一球軸承20-4的個(gè)數(shù)為2?6個(gè)，每個(gè)第二夾持指軸21-3套裝第二球軸承21_4的個(gè)數(shù)為2?6個(gè)。本實(shí)施方式中未提及的構(gòu)件與【具體實(shí)施方式】六的結(jié)構(gòu)及連接關(guān)系相同。
[0025]結(jié)合【具體實(shí)施方式】一至七說明本發(fā)明的裝配過程:
[0026]首先將第一平行氣爪臂16與四個(gè)第一氣桿18的滑動(dòng)端連接，其次將第一上夾持指軸固定塊與第一平行氣爪臂16連接到一起，再第一上夾持指軸固定塊上的第一上軸孔上分別安裝兩個(gè)第一夾持指軸20-3，然后將四個(gè)第一球軸承20-4安裝到兩個(gè)第一夾持指軸20-3上，將安裝有第一球軸承20-4的第一夾持指軸20-3安裝到第一下夾持指軸固定塊的第一下軸孔中，最后將第一上夾持指軸固定塊和第一下夾持指軸固定塊通過螺栓連接到一起，同理將第二夾持指軸總成21與第二平行氣爪臂17、氣爪連接塊15、多個(gè)第二氣桿19進(jìn)行裝配。
[0027]結(jié)合【具體實(shí)施方式】一至七說明本發(fā)明的工作過程:
[0028]首先，T型件8通過上一環(huán)節(jié)的送料機(jī)構(gòu)運(yùn)送到本發(fā)明所在位置，本發(fā)明在十字滑臺(tái)的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)到夾取位置，夾持住T型件8底部，此過程中為保證送料的暢通性，送料機(jī)構(gòu)中的T型件8會(huì)有運(yùn)動(dòng)慣性，其軸線位置會(huì)在一定范圍內(nèi)波動(dòng)，通過本發(fā)明中第一夾持指軸總成20和第二夾持指軸總成21配合進(jìn)行的夾持動(dòng)作，能使T型件8的軸心歸為一個(gè)確定的位置。之后T型件8跟隨本發(fā)明一起做平面運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到待裝配位置，即筒形件的正上方。與本發(fā)明配合的旋擰機(jī)構(gòu)下行并旋轉(zhuǎn)，將T型件8壓入筒形件內(nèi)，此過程為保證筒形件和T型件8的同軸度，多個(gè)第一氣桿18、多個(gè)第二氣桿19與氣爪連接塊15之間進(jìn)行泄壓且維持原位置，故T型件8螺旋運(yùn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)所述第一夾持指軸總成20的多個(gè)第一球軸承20-4以及第二夾持指軸總成21的多個(gè)第二球軸承21-4做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即保證了 T型件8的螺旋運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)也保證了兩零件的同軸度。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)包括氣爪連接塊(15)、第一平行氣爪臂(16)、第二平行氣爪臂(17)、第一夾持指軸總成(20)、第二夾持指軸總成(21)、多個(gè)第一氣桿(18)和多個(gè)第二氣桿(19)，所述氣爪連接塊(15)水平設(shè)置，第一平行氣爪臂(16)和第二平行氣爪臂(17)分別位于氣爪連接塊(15)的兩側(cè)，所述多個(gè)第一氣桿(18)相互平行設(shè)置且位于第一平行氣爪臂(16)和氣爪連接塊(15)之間，所述多個(gè)第一氣桿(18)與氣爪連接塊(15)滑動(dòng)連接，所述多個(gè)第一氣桿(18)與第一平行氣爪臂(16)的一端固定連接；所述多個(gè)第二氣桿(19)相互平行設(shè)置且位于第二平行氣爪臂(17)和氣爪連接塊(15)之間，所述多個(gè)第二氣桿(19)與氣爪連接塊(15)滑動(dòng)連接，所述多個(gè)第二氣桿(19)與第二平行氣爪臂(17)的一端固定連接，所述第一夾持指軸總成(20)和第二夾持指軸總成(21)相對(duì)設(shè)置，第一夾持指軸總成(20)可拆卸連接在第一平行氣爪臂(16)的另一端上，第二夾持指軸總成(21)可拆卸連接在第二平行氣爪臂(17)的另一端上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一夾持指軸總成(20)和第二夾持指軸總成(21)之間的水平距離為L(zhǎng)，所述水平距離L的取值范圍為20mm?60mm。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述多個(gè)第一氣桿(18)和多個(gè)第二氣桿(19)的個(gè)數(shù)相等，第一氣桿(18)的個(gè)數(shù)范圍為2?6個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一夾持指軸總成(20)包括第一夾持指軸固定塊(20-1)、多個(gè)第一夾持指軸(20-3)和多個(gè)第一球軸承(20-4)，所述第一夾持指軸固定塊(20-1)的一端固定連接在第一平行氣爪臂(16)上并與多個(gè)第一氣桿(18)同側(cè)，所述第一夾持指軸固定塊(20-1)的另一端加工有多個(gè)第一軸孔(20-2)，所述多個(gè)第一夾持指軸(20-3)并列豎直，每個(gè)第一夾持指軸(20-3)安裝在其對(duì)應(yīng)的第一軸孔(20-2)內(nèi)，每個(gè)第一夾持指軸(20-3)套裝有多個(gè)第一球軸承(20-4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第二夾持指軸總成(21)包括第二夾持指軸固定塊(21-1)、多個(gè)第二夾持指軸(21-3)和多個(gè)第二球軸承(21-4)，所述第二夾持指軸固定塊(21-1)的一端固定連接在第二平行氣爪臂(17)上并與多個(gè)第二氣桿(19)同側(cè)，所述第二夾持指軸固定塊(21-1)的另一端加工有多個(gè)第二軸孔(21-2)，所述多個(gè)第二夾持指軸(21-3)并列豎直，每個(gè)第二夾持指軸(21-3)安裝在其對(duì)應(yīng)的第二軸孔(21-2)內(nèi)，每個(gè)第二夾持指軸(21-3)套裝有多個(gè)第二球軸承(21-4)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述第一夾持指軸固定塊(20-1)和第二夾持指軸固定塊(21-1)均為鋁合金固定塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述多個(gè)第一球軸承(20-4)和多個(gè)第二球軸承(21-4)均為深溝球軸承且個(gè)數(shù)相等，每個(gè)第一夾持指軸(20-3)套裝第一球軸承(20-4)的個(gè)數(shù)為2?6個(gè)，每個(gè)第二夾持指軸(21-3)套裝第二球軸承(21-4)的個(gè)數(shù)為2?6個(gè)。
【專利摘要】一種櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配系統(tǒng)中的機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)，它涉及一種機(jī)械手夾持部機(jī)構(gòu)。本發(fā)明目的是為解決調(diào)節(jié)腳中T型件與筒形件之間進(jìn)行裝配時(shí)，被夾持的T型件的軸心位置無法固定位置，T型件會(huì)因位移而產(chǎn)生慣性晃動(dòng)，使T型件與筒形件之間裝配效率低下的問題。所述第一平行氣爪臂和第二平行氣爪臂分別位于氣爪連接塊的兩側(cè)，多個(gè)第一氣桿相互平行設(shè)置且位于第一平行氣爪臂和氣爪連接塊之間，多個(gè)第二氣桿相互平行設(shè)置且位于第二平行氣爪臂和氣爪連接塊之間，第一夾持指軸總成和第二夾持指軸總成相對(duì)設(shè)置，第一夾持指軸總成連接在第一平行氣爪臂的另一端上，第二夾持指軸總成可拆卸連接在第二平行氣爪臂的另一端上。本發(fā)明用于夾持T型件。
【IPC分類】B23P19-00, B25J15-08
【公開號(hào)】CN104625683
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510033199
【發(fā)明人】尹珅, 王光, 黃增輝
【申請(qǐng)人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年5月20日
【申請(qǐng)日】2015年1月22日