翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種抓取碼放機(jī)械手，具體是一種適用于空調(diào)器的散熱器、冷凝器翅片總成長U型管插管工序的翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，屬于空調(diào)器制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]通常在需要進(jìn)行熱傳遞的換熱裝置表面通過增加導(dǎo)熱性較強(qiáng)的金屬片，增大換熱裝置的換熱表面積，提高換熱效率，具有此功能的金屬片稱之為翅片。
[0003]空調(diào)器中有兩個主要換熱器，即散熱器和冷凝器，這兩大換熱器的一側(cè)工作介質(zhì)是制冷劑，另一側(cè)是空氣，為了強(qiáng)化換熱器的傳熱，一般在空氣側(cè)采取緊湊布置換熱面積，空調(diào)器大多采用緊湊管翅式換熱器。
[0004]緊湊管翅式換熱器的翅片上一般設(shè)有多個能與銅管外徑配合的安裝孔，制作過程一般是先將翅片沖壓成型，然后將長U型銅管并排穿入多個翅片上的安裝孔，最后在長U型銅管的開口端進(jìn)行脹管，長U型銅管內(nèi)部烘干后再插接并焊接小U型銅管將各個長U型銅管依次連通，即將全部長U型銅管連通成一個通道。
[0005]目前空調(diào)器制造商在散熱器和冷凝器的翅片總成長U型管插管工序上依然大量采用人工作業(yè)，即人工將長U型銅管一個一個插入碼垛整齊的翅片中，完成人工插長U型管后的翅片總成再進(jìn)入下道小U型管插管工序。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)有自動插長U型管的插管系統(tǒng)，通常是水平插接并列的水平或豎直方向的長U型管。
[0007]這種人工插管和現(xiàn)有的自動插管的生產(chǎn)方式還存在以下缺陷:
[0008]1.由于采用人工進(jìn)行插管操作，因此操作人員責(zé)任心、情緒等人為因素對生產(chǎn)進(jìn)度的影響較大，且由于前道沖壓翅片工序和銅管折彎工序均是通過機(jī)械操作，效率較高，因此為滿足后續(xù)的脹管工序的正常進(jìn)行，往往需要設(shè)置多人同時進(jìn)行人工插長U型管工序，操作人員勞動強(qiáng)度大、效率低，且往往會因人員安排不合理造成前道工序積累太多的產(chǎn)出、后道工序停工待料的情況，設(shè)備自動化程度低，設(shè)備利用率低，產(chǎn)能不能保證；
[0009]2.由于插管工序采用人工操作，因此對操作人員的技能及熟練程度要求較高，多個操作人員的操作熟練程度參差不齊也在不同程度上影響生產(chǎn)進(jìn)度，且易造成產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定;
[0010]3.由于上道翅片沖孔工序的沖好插管孔的翅片組為防止散落通常是通過定位針豎直擺放，因此會造成現(xiàn)有的自動插管系統(tǒng)的水平插接方式的翅片組的抓取與碼放比較困難，若先將翅片組水平放置，一方面增加橫置翅片組的工序，另一方面橫置的翅片組較易散落，需額外增加定位機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，且翅片組抓取機(jī)械手的空行程較長，抓取的準(zhǔn)確性會降低，抓取效率不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作、保證抓取的準(zhǔn)確性，杜絕人為因素對生產(chǎn)進(jìn)度的影響，生產(chǎn)效率高，同時可以保證插管工序的產(chǎn)品質(zhì)量。
[0012]為了實現(xiàn)上述目的，本翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手設(shè)置在翅片總成自動插管系統(tǒng)的支撐框架的中前部、正對翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元，包括翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置和翅片組抓取控制裝置；
[0013]所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置固定安裝在支撐框架上，包括豎直上下方向的坐標(biāo)控制和水平前后方向的坐標(biāo)控制，翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接；
[0014]所述的翅片組抓取控制裝置豎直面向后方設(shè)置，其前側(cè)面與翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置連接，包括定位立面、頂部限位部件和伸縮托舉部件；定位立面的高度尺寸與翅片組的高度尺寸配合；頂部限位部件固定連接于定位立面的頂端、并垂直于定位立面向后伸出設(shè)置，其長度尺寸小于翅片的寬度尺寸；伸縮托舉部件包括托舉指和伸縮控制機(jī)構(gòu)，托舉指垂直于定位立面水平向后設(shè)置，其長度尺寸小于翅片的寬度尺寸，伸縮控制機(jī)構(gòu)設(shè)置在定位立面底端，其伸縮端與托舉指的尾端連接；伸縮控制機(jī)構(gòu)與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。
[0015]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置是門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
[0016]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面的后側(cè)面上設(shè)有距離傳感器，距離傳感器與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。
[0017]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置還包括水平左右方向的坐標(biāo)控制。
[0018]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的頂部限位部件和托舉指是多個并排的支撐桿結(jié)構(gòu)，支撐桿的截面寬度尺寸不大于翅片組上穿管孔之間的間距尺寸，頂部限位部件和托舉指設(shè)置在對應(yīng)翅片組穿管孔之間的位置。
[0019]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述的伸縮控制機(jī)構(gòu)是氣缸，氣缸通過管路與控制閥連接，控制閥與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。
[0020]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面采用框架結(jié)構(gòu)。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手是翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片總成抓取碼放單元的一部分，由于是配合翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元的豎直抓取沖壓好插管孔的翅片組，因此結(jié)構(gòu)相對簡單，能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，生產(chǎn)效率較高，可完全消除人為因素對生產(chǎn)進(jìn)度及穿管質(zhì)量的影響；配合翅片組托架的步進(jìn)驅(qū)動裝置，可以使翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置在前后方向上采用較短的行程，實現(xiàn)較小的安裝空間及體積的前提下同時能夠保證抓取翅片組的準(zhǔn)確性和較高的抓取效率，適用于數(shù)字化兩器工廠的翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片總成抓取碼放單元。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型安裝在翅片總成抓取碼放單元內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2是本實用新型的翅片組抓取控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中:1、翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置，2、翅片組抓取控制裝置，21、定位立面，22、頂部限位部件，23、伸縮托舉部件，231、托舉指，232、伸縮控制機(jī)構(gòu)，3、支撐框架，4、翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元，5、翅片總成隨行工裝。
【具體實施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步說明。
[0026]如圖1、圖2所示，本翅片總成自動插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手設(shè)置在翅片總成自動插管系統(tǒng)的支撐框架3的中前部、正對翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4，包括翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置1和翅片組抓取控制裝置2。
[0027]所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置1固定安裝在支撐框架3上，包括豎直上下方向的坐標(biāo)控制和水平前后方向的坐標(biāo)控制，翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置1與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。
[0028]所述的翅片組抓取控制裝置2豎直面向后方設(shè)置，其前側(cè)面與翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動裝置1連接，包括定位立面21、頂部限位部件22和伸縮托舉部件23 ;定位立面21的高度尺寸與翅片組的高度尺寸配合，抓取狀態(tài)時，翅片組可貼合在定位立面上以實現(xiàn)豎直方向的定位，便于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4的定位針伸縮裝置的定位針穿入；頂部限位部件22固定連接于定位立面21的頂端、并垂直于定位立面21向后伸出設(shè)置，其長度尺寸小于翅片的寬度尺寸，頂部限位部件22可以防止被托取的翅片組在上移過程中頂層的翅片發(fā)生傾斜，進(jìn)而防止頂層的翅片發(fā)生翹邊變形；伸縮托舉部件23包括托舉指231和伸縮控制機(jī)構(gòu)232，托舉指231垂直于定位立面21水平向后設(shè)置，其長度尺寸小于翅片的寬度尺寸，伸縮控制機(jī)構(gòu)232設(shè)置在定位立面21底端，其伸縮端與托舉指231的尾端連接；伸縮控制機(jī)構(gòu)232與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機(jī)電連接。
[0029]如圖1所示，初始狀態(tài)時翅片總成隨行工裝5定位在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4的前、后兩工作面上；本翅片組抓取碼放機(jī)械手位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4前工作面的前方，伸縮托舉部件23處于完全縮入狀態(tài)。