r>[0030]翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)開始工作后，電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4前工作面的定位針伸縮裝置首先動(dòng)作、定位針豎直伸出至設(shè)定距離，然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置1動(dòng)作，翅片組抓取控制裝置2豎直下移至正對(duì)翅片組托架內(nèi)第一排翅片組的設(shè)定位置，然后伸縮控制機(jī)構(gòu)232動(dòng)作使托舉指231完全伸出，然后翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置1再次動(dòng)作，翅片組抓取控制裝置2水平向后移動(dòng)至第一排翅片組前面與定位立面21貼合的設(shè)定位置，移動(dòng)過程中托舉指231同步插入至第一排翅片組最底層翅片的下方，完成抓??；
[0031]然后翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置1再次動(dòng)作使翅片組抓取控制裝置2托取著第一排翅片組豎直上移，被抓取的第一排翅片組在上移的過程中脫離翅片組托架內(nèi)的定位針、同時(shí)套在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4前工作面的定位針伸縮裝置的定位針上，上移至設(shè)定位置后，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4前工作面上的翅片總成隨行工裝伸縮托底裝置動(dòng)作完全伸出，第一排翅片組即在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4前工作面的定位針伸縮裝置的定位針和翅片總成隨行工裝伸縮托底裝置的定位作用下定位在位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4前工作面上的翅片總成隨行工裝5內(nèi)，然后伸縮控制機(jī)構(gòu)232動(dòng)作使托舉指231完全縮入，本翅片組抓取碼放機(jī)械手即松開第一排翅片組，然后回撤至初始位置待命；
[0032]翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4翻轉(zhuǎn)180°并定位后，同上所述，可進(jìn)行抓取翅片組托架內(nèi)的第二排翅片組。
[0033]所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置1可以采用多關(guān)節(jié)集中控制式機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，也可以采用門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，由于第一種方案的坐標(biāo)控制較復(fù)雜，需經(jīng)過工業(yè)控制計(jì)算機(jī)大量的計(jì)算、軟件控制程序復(fù)雜，且制造成本較高，電腦控制負(fù)擔(dān)重，易出現(xiàn)故障，而第二種方案采用分體控制，即幾個(gè)坐標(biāo)系分別控制，控制相對(duì)簡單、直接，不易出現(xiàn)故障，因此優(yōu)選第二種方案，即，作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置1是門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
[0034]為了保證準(zhǔn)確抓取，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面21的后側(cè)面上設(shè)有距離傳感器，距離傳感器與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)距離傳感器的反饋校正定位立面21的移動(dòng)距離。
[0035]由于上道工序翅片沖好插管孔后通常是一排一排的翅片組互相錯(cuò)位一個(gè)插管孔后碼放在翅片組托架上，因此，為了保證本翅片組抓取碼放機(jī)械手準(zhǔn)確抓取翅片組，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置1還包括水平左右方向的坐標(biāo)控制。
[0036]為了保證有效支撐、且防止翅片組在上移過程中翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4工作面的定位針伸縮裝置的定位針與頂部限位部件22和托舉指231產(chǎn)生干涉，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的頂部限位部件22和托舉指231是多個(gè)并排的支撐桿結(jié)構(gòu)，支撐桿的截面寬度尺寸不大于翅片組上穿管孔之間的間距尺寸，頂部限位部件22和托舉指231設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片組穿管孔之間的位置。
[0037]所述的伸縮控制機(jī)構(gòu)232可以采用液壓控制，也可以采用氣動(dòng)控制，或者采用純機(jī)械控制，由于氣動(dòng)控制機(jī)構(gòu)簡單、反應(yīng)速度快、且車間內(nèi)氣源豐富，因此優(yōu)選第二種方案，即，作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的伸縮控制機(jī)構(gòu)232是氣缸，氣缸通過管路與控制閥連接，控制閥與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0038]為了減小額定功率，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面21采用框架結(jié)構(gòu)，重量較輕的定位立面21可以減小額定功率。
[0039]本翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手是翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片總成抓取碼放單元的一部分，由于是配合翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元4的豎直抓取沖壓好插管孔的翅片組，因此結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化操作，生產(chǎn)效率較高，可完全消除人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度及穿管質(zhì)量的影響；配合翅片組托架的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，可以使翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置1在前后方向上采用較短的行程，實(shí)現(xiàn)較小的安裝空間及體積的前提下同時(shí)能夠保證抓取翅片組的準(zhǔn)確性和較高的抓取效率，適用于數(shù)字化兩器工廠的翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片總成抓取碼放單元。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，本翅片組抓取碼放機(jī)械手設(shè)置在翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的支撐框架（3)的中前部、正對(duì)翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元（4)，包括翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置（1)和翅片組抓取控制裝置（2);所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置（1)固定安裝在支撐框架（3)上，包括豎直上下方向的坐標(biāo)控制和水平前后方向的坐標(biāo)控制，翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置（1)與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接；所述的翅片組抓取控制裝置（2)豎直面向后方設(shè)置，其前側(cè)面與翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置（1)連接，包括定位立面（21)、頂部限位部件（22)和伸縮托舉部件（23);定位立面（21)的高度尺寸與翅片組的高度尺寸配合；頂部限位部件（22)固定連接于定位立面(21)的頂端、并垂直于定位立面（21)向后伸出設(shè)置，其長度尺寸小于翅片的寬度尺寸；伸縮托舉部件（23)包括托舉指（231)和伸縮控制機(jī)構(gòu)（232)，托舉指（231)垂直于定位立面(21)水平向后設(shè)置，其長度尺寸小于翅片的寬度尺寸，伸縮控制機(jī)構(gòu)（232)設(shè)置在定位立面（21)底端，其伸縮端與托舉指（231)的尾端連接；伸縮控制機(jī)構(gòu)（232)與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置（1)是門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的定位立面（21)的后側(cè)面上設(shè)有距離傳感器，距離傳感器與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置（1)還包括水平左右方向的坐標(biāo)控制。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的頂部限位部件（22)和托舉指（231)是多個(gè)并排的支撐桿結(jié)構(gòu)，支撐桿的截面寬度尺寸不大于翅片組上穿管孔之間的間距尺寸，頂部限位部件（22)和托舉指(231)設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片組穿管孔之間的位置。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的伸縮控制機(jī)構(gòu)（232)是氣缸，氣缸通過管路與控制閥連接，控制閥與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的定位立面（21)采用框架結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片組抓取碼放機(jī)械手，設(shè)置在翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的支撐框架(3)的中前部、正對(duì)翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元(4)，包括翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(1)和翅片組抓取控制裝置(2)；翅片組抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置包括上下方向的坐標(biāo)控制和前后方向的坐標(biāo)控制；翅片組抓取控制裝置豎直面向后方設(shè)置，包括定位立面(21)、頂部限位部件(22)和伸縮托舉部件(23)；頂部限位部件固定于定位立面的頂端、并垂直于定位立面向后伸出設(shè)置；伸縮托舉部件包括托舉指(231)和伸縮控制機(jī)構(gòu)(232)。本翅片組抓取碼放機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化操作，杜絕人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度的影響，生產(chǎn)效率高。
【IPC分類】B23P19/02, B25J9/00
【公開號(hào)】CN205085628
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520672682
【發(fā)明人】郝新浦
【申請(qǐng)人】徐州德坤電氣科技有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年9月1日