翅片總成長u型管自動插管系統(tǒng)的u型管抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種U型管抓取裝置，具體是一種適用于空調(diào)器的散熱器、冷凝器翅片總成長U型管插管工序的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置，屬于空調(diào)器制造技術領域。
【背景技術】
[0002]通常在需要進行熱傳遞的換熱裝置表面通過增加導熱性較強的金屬片，增大換熱裝置的換熱表面積，提高換熱效率，具有此功能的金屬片稱之為翅片。
[0003]空調(diào)器中有兩個主要換熱器，即散熱器和冷凝器，這兩大換熱器的一側工作介質(zhì)是制冷劑，另一側是空氣，為了強化換熱器的傳熱，一般在空氣側采取緊湊布置換熱面積，空調(diào)器大多采用緊湊管翅式換熱器。
[0004]緊湊管翅式換熱器的翅片上一般設有多個能與銅管外徑配合的安裝孔，制作過程一般是先將翅片沖壓成型，然后將長U型銅管并排穿入多個翅片上的安裝孔，最后在長U型銅管的開口端進行脹管，長U型銅管內(nèi)部烘干后再插接并焊接小U型銅管將各個長U型銅管依次連通，即將全部長U型銅管連通成一個通道。
[0005]目前空調(diào)器制造商在散熱器和冷凝器的翅片總成長U型管插管工序上依然大量采用人工作業(yè)，即人工將長U型銅管一個一個插入碼垛整齊的翅片中，完成人工插長U型管后的翅片總成再進入下道小U型管插管工序。
[0006]現(xiàn)有技術中出現(xiàn)有自動插長U型管的插管系統(tǒng)，通常是水平插接橫置的、并排設置的水平放置或豎直放置的長U型管，由于長U型管通常較長，橫置長U型管的插接方法通常會因長U型管自身重力因素或擺放因素的影響無法保證絕對準確插入翅片組的插接孔中，通常會造成插管過程中翅片組與長U型管發(fā)生摩擦，甚至損壞翅片；且翅片抓取單元、U型管抓取單元和插管單元通常是按照順序工作的，互相之間有工作干涉、不能同時工作，需要完成一個工作流之后再次進行下一工作流，工作不能穿插進行，進而造成插管效率不高；同時，水平插接長U型管的U型管抓取裝置及U型管進料機構通常結構比較復雜，易出現(xiàn)故障。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對上述現(xiàn)有技術存在的問題，本實用新型提供一種采用豎直插管方式的翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置，結構相對簡單、易于實現(xiàn)，能夠實現(xiàn)自動化操作的同時保證穩(wěn)固抓取U型管。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置設置為兩件，分別設置在三層結構的支撐框架的上層頂部、下層兩件U型管托架的后端正上方，包括多個水平排列、豎直設置的U型管抓取機械手和坐標控制伸縮機構；
[0009]所述的多個水平排列的U型管抓取機械手之間的間距與插管要求的長U型管之間的間距尺寸配合，U型管抓取機械手上設有張合控制結構；
[0010]所述的坐標控制伸縮機構固定安裝在支撐框架上，包括豎直上下方向的坐標控制，u型管抓取機械手安裝在坐標控制伸縮機構的伸縮端上；張合控制結構和坐標控制伸縮機構分別與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機電連接。
[0011]作為本實用新型的一種實施方式，所述的U型管抓取機械手包括基體、定位指和夾取指；基體的頂端連接坐標控制伸縮機構的伸縮端；定位指的頂端固定連接于基體的底端，其底端面設有與長U型管的U型端管外徑及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽I ;夾取指頂端鉸接連接于基體，其底端呈鉤狀，底端內(nèi)側面設有與長U型管的U型端管外徑及U形內(nèi)檔的u形弧度尺寸配合的弧形凹槽II，夾取指合畢狀態(tài)時夾取指的弧形凹槽II和定位指的弧形凹槽I共同圍成容納長U型管U型端的空間；所述的張合控制結構安裝在基體上，其伸縮端鉸接連接在夾取指上。
[0012]作為本實用新型的進一步改進方案，所述的定位指的前端面至其弧形凹槽I的弧面圓心之間的水平距離不超過長U型管的半徑，所述的夾取指設置于定位指的后方。
[0013]作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述的張合控制結構是氣缸，氣缸通過氣動閥組與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機電連接。
[0014]與現(xiàn)有技術相比，本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置是翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的一部分，由于采用采用全自動微電腦控制、采用豎直上下移動的U型管抓取機械手下移抓取位于底層的U型管托架內(nèi)的長U型管，上移后長U型管被U型管隨行工裝定位，通過平移U型管隨行工裝實現(xiàn)插管，結構相對簡單，且設備自動化程度高、插管效率較高，可完全避免人工插管的操作人員勞動強度大、效率低、人員設置不合理、對操作人員的技能及熟練程度要求較高等問題；兩件本U型管抓取裝置配合多個U型管隨行工裝使用可有效解決翅片總成取碼單元、插管單元與本U型管抓取單元的工作干涉，保證工作互不干擾、各單元可以同時工作、生產(chǎn)效率較高，適用于數(shù)字化兩器工廠翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型安裝在翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)中的前視軸測示圖；
[0016]圖2是本實用新型U型管抓取機械手的結構示意圖。
[0017]圖中:1、U型管抓取機械手，11、張合控制結構，12、基體，13、定位指，14、夾取指，
2、坐標控制伸縮機構，3、U型管托架，4、U型管隨行工裝轉位工作部件，5、支撐框架。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖對本實用新型做進一步說明(以下描述以U型管托架3在本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)中所在的方向為前方)。
[0019]如圖1、圖2所示，本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置設置為兩件，分別設置在三層結構的支撐框架5的上層頂部、下層兩件U型管托架3的后端正上方，包括多個水平排列、豎直設置的U型管抓取機械手1和坐標控制伸縮機構2。
[0020]多個水平排列的U型管抓取機械手1之間的間距與插管要求的長U型管之間的間距尺寸配合，U型管抓取機械手1上設有張合控制結構11，張合控制結構11可以控制U型管抓取機械手1的張合抓取。
[0021]坐標控制伸縮機構2固定安裝在支撐框架5上，包括豎直上下方向的坐標控制，U型管抓取機械手1安裝在坐標控制伸縮機構2的伸縮端上，U型管抓取機械手1可以通過坐標控制伸縮機構2豎直方向下移運動至位于正下方的U型管托架3后部進行抓取長U型管的U型端；張合控制結構11和坐標控制伸縮機構2分別與翅片總成自動插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計算機電連接。
[0022]以下以在同一翅片組中插接雙排長U型管為例具體描述本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置的工作過程。
[0023]如圖1所示，本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)未啟動時(即初始位置時)，U型管隨行工裝轉位工作部件4前工作面面向前方、后工作面面向后方，三件U型管隨行工裝分別設置在兩件U型管隨行工裝轉位工作部件4的前工作面和后工作面上，其中一件U型管隨行工裝轉位工作部件4的后工作面上不帶U型管隨行工裝，U型管隨行工裝轉位工作部件4前工作面和后工作面的左右兩側的U型管隨行工裝夾緊裝置處于夾緊狀態(tài)，U型管隨行工裝轉位工作部件4前工作面和后工作面底部的U型管隨行工裝伸縮托底裝置處于伸出托舉狀態(tài)；坐標控制伸縮機構2處于完全縮入狀態(tài)、U型管抓取機械手1位于支撐框架5的上層頂部位置、張合控制結構11處于完全張開的停滯狀態(tài)。
[0024]當載有碼放整齊的長U型管的U型管托架3被人工或自動導引運輸車自支撐框架5下層后部進入到設定位置并定位后，啟動系統(tǒng)電源回路，本翅片總成長U型管自動插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置開始工作。
[0025]兩面都帶有U型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉位工作部件4 一側的U型管抓取機械手1在坐標控制伸縮機構2伸出作用下同步豎直下移，自豎直夾持在U型管隨行工裝轉位工作部件4后工作面上的、空載的U型管隨行工裝內(nèi)的U型管導向塊中穿過，繼續(xù)下移抓取U型管托架3內(nèi)、位于后部的第一排長U型管，穩(wěn)固抓取后豎直上移，第一排長U型管上移的過程中穿入位于U型管隨行工裝的U型管導向塊內(nèi)，在U型管導向塊的導向作用下第一排長U型管整體保持豎直狀態(tài)上移，上移過程中第一排長U型管的U型端經(jīng)過位于U型管導向塊頂端的U型管伸縮定位卡后U型管抓取機械手1即上移至設定位置，U型管抓取機械手1松開第一排長U型管后繼續(xù)上移至初始位置待命，此時U型管伸縮定位卡處于伸出狀態(tài)，即將第一排長U型管的U型端內(nèi)側頂面定位，完成第一排長U型管的抓取。
[0026]U型管隨行工裝抓取碼放機械手在抓取坐標控制機構的控制下前移抓取載有第一排長U型管的U型管隨行工裝，穩(wěn)固抓取后，U型管隨行工裝轉位工作部件4后工作面的U型管隨行工裝夾