緊裝置張開，然后U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手抓取著載有第一排長U型管的U型管隨行工裝后移并放置在U型管隨行工裝道軌上，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置縮入后U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手推動(dòng)載有第一排長U型管的U型管隨行工裝沿U型管隨行工裝道軌水平向中部移動(dòng)，將載有第一排長U型管的U型管隨行工裝推移至插管位置的正上方后，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置伸出將載有第一排長U型管的U型管隨行工裝定位，U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手松開后回到初始位置待命，第一排長U型管可進(jìn)行插管操作。
[0027]在載有第一排長U型管的U型管隨行工裝被U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手水平推移至插管位置的正上方待命的同時(shí)，此側(cè)的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件4旋轉(zhuǎn)180°，使載有空載的U型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件4前工作面旋轉(zhuǎn)至后部，U型管托架3向后步進(jìn)一個(gè)步距后，U型管抓取機(jī)械手1繼續(xù)抓取U型管托架3內(nèi)、位于后部的第二排長U型管，使第二排長U型管定位在U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件4前工作面的U型管隨行工裝內(nèi)，然后整體被待命的U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手抓取后后移并放置在U型管隨行工裝道軌上原地待命；u型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手再次回到初始位置待命。
[0028]當(dāng)?shù)谝慌砰LU型管完成插管操作、穿入翅片組中后，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置縮入，一面帶有u型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件4 一側(cè)的U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手伸出移動(dòng)至中部位置抓取已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝，同時(shí)兩面都帶有U型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件4一側(cè)的U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手伸出抓取在U型管隨行工裝道軌上原地待命的帶有第二排U型管的U型管隨行工裝，然后兩件U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手推動(dòng)各自的U型管隨行工裝同步沿U型管隨行工裝道軌向U型管隨行工裝道軌另一端移動(dòng)至設(shè)定距離，U型管隨行工裝道軌上的U型管隨行工裝定位裝置再次伸出對(duì)U型管隨行工裝進(jìn)行定位，已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝即定位在U型管隨行工裝道軌的另一端，帶有第二排U型管的U型管隨行工裝定位在插管位置的正上方；已完成第一排U型管插管的空載的U型管隨行工裝被U型管隨行工裝抓取碼放機(jī)械手抓取著前移，被此側(cè)的單面帶有U型管隨行工裝的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件4的U型管隨行工裝轉(zhuǎn)位工作部件4后工作面承接，承接后可進(jìn)行長U型管的抓取工作。
[0029]完成雙排長U型管插管的翅片組被翅片總成隨行工裝平移抓取裝置抓取后前移，被翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元的后工作面承接，然后翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元旋轉(zhuǎn)180°后可被翅片總成抓取碼放機(jī)械手抓取并碼放，同時(shí)，設(shè)置在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元前工作面的載有翅片組的翅片總成隨行工裝旋轉(zhuǎn)至面對(duì)插管位置，被翅片總成隨行工裝平移抓取裝置抓取后后移至插管位置后可再次進(jìn)行插管操作。
[0030]以此類推，重復(fù)同上所述的步驟，直至全部翅片組及長U型管均完成插管工序。
[0031]作為本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式，如圖2所示，所述的U型管抓取機(jī)械手1包括基體12、定位指13和夾取指14 ;基體12的頂端連接坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)2的伸縮端；定位指13的頂端固定連接于基體12的底端，其底端面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽I，長U型管的U型端頂端可以卡入弧形凹槽I內(nèi)；夾取指14頂端鉸接連接于基體12，其底端呈鉤狀，底端內(nèi)側(cè)面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形內(nèi)檔的U形弧度尺寸配合的弧形凹槽II，夾取狀態(tài)時(shí)夾取指14底端可鉤住長U型管U型端的U形內(nèi)檔，夾取指14合畢狀態(tài)時(shí)夾取指14的弧形凹槽II和定位指13的弧形凹槽I共同圍成容納長U型管U型端的空間；所述的張合控制結(jié)構(gòu)11安裝在基體12上，其伸縮端鉸接連接在夾取指14上，通過張合控制結(jié)構(gòu)11的伸縮可以控制夾取指14的張合。
[0032]為了防止U型管抓取機(jī)械手1在抓取U型管托架3內(nèi)、位于后部的第一排長U型管時(shí)對(duì)前排的長U型管造成干涉，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位指13的前端面至其弧形凹槽I的弧面圓心之間的水平距離不超過長U型管的半徑，所述的夾取指14設(shè)置于定位指13的后方。
[0033]所述的張合控制結(jié)構(gòu)11可以采用液壓缸，或者采用氣缸，或者采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)的伸縮結(jié)構(gòu)，由于生產(chǎn)車間氣源豐富，且氣壓控制結(jié)構(gòu)設(shè)置較簡(jiǎn)單、反應(yīng)速度較快，因此優(yōu)選氣壓控制，即，作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的張合控制結(jié)構(gòu)11是氣缸，氣缸通過氣動(dòng)閥組與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0034]本翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置是翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的一部分，由于采用采用全自動(dòng)微電腦控制、采用豎直上下移動(dòng)的U型管抓取機(jī)械手1下移抓取位于底層的u型管托架3內(nèi)的長U型管，上移后長U型管被U型管隨行工裝定位，通過平移U型管隨行工裝實(shí)現(xiàn)插管，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，且設(shè)備自動(dòng)化程度高、插管效率較高，可完全避免人工插管的操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、人員設(shè)置不合理、對(duì)操作人員的技能及熟練程度要求較高等問題；兩件本U型管抓取裝置配合多個(gè)U型管隨行工裝使用可有效解決翅片總成取碼單元、插管單元與本U型管抓取單元的工作干涉，保證工作互不干擾、各單元可以同時(shí)工作、生產(chǎn)效率較高，適用于數(shù)字化兩器工廠翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置，其特征在于，本翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在三層結(jié)構(gòu)的支撐框架(5)的上層頂部、下層兩件U型管托架(3)的后端正上方，包括多個(gè)水平排列、豎直設(shè)置的U型管抓取機(jī)械手(1)和坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(2); 所述的多個(gè)水平排列的U型管抓取機(jī)械手(1)之間的間距與插管要求的長U型管之間的間距尺寸配合，U型管抓取機(jī)械手(1)上設(shè)有張合控制結(jié)構(gòu)(11); 所述的坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(2)固定安裝在支撐框架(5)上，包括豎直上下方向的坐標(biāo)控制，U型管抓取機(jī)械手(1)安裝在坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(2)的伸縮端上；張合控制結(jié)構(gòu)(11)和坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(2)分別與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置，其特征在于，所述的U型管抓取機(jī)械手(1)包括基體(12)、定位指(13)和夾取指(14);基體(12)的頂端連接坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(2)的伸縮端；定位指(13)的頂端固定連接于基體(12)的底端，其底端面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽I ;夾取指(14)頂端鉸接連接于基體(12)，其底端呈鉤狀，底端內(nèi)側(cè)面設(shè)有與長U型管的U型端管外徑及U形內(nèi)檔的U形弧度尺寸配合的弧形凹槽II，夾取指(14)合畢狀態(tài)時(shí)夾取指(14)的弧形凹槽II和定位指(13)的弧形凹槽I共同圍成容納長U型管U型端的空間；所述的張合控制結(jié)構(gòu)(11)安裝在基體(12)上，其伸縮端鉸接連接在夾取指(14)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置，其特征在于，所述的定位指(13)的前端面至其弧形凹槽I的弧面圓心之間的水平距離不超過長U型管的半徑，所述的夾取指(14)設(shè)置于定位指(13)的后方。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置，其特征在于，所述的張合控制結(jié)構(gòu)(11)是氣缸，氣缸通過氣動(dòng)閥組與翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)的U型管抓取裝置，設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在三層結(jié)構(gòu)的支撐框架(5)的上層頂部、下層兩件U型管托架(3)的后端正上方，包括多個(gè)水平排列、豎直設(shè)置的U型管抓取機(jī)械手(1)和坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)(2)；多個(gè)水平排列的U型管抓取機(jī)械手之間的間距與插管要求的長U型管之間的間距尺寸配合，U型管抓取機(jī)械手上設(shè)有張合控制結(jié)構(gòu)(11)；坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)固定安裝在支撐框架上，包括豎直上下方向的坐標(biāo)控制，U型管抓取機(jī)械手安裝在坐標(biāo)控制伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端上。本U型管抓取裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化操作的同時(shí)保證穩(wěn)固抓取U型管，適用于數(shù)字化兩器工廠翅片總成長U型管自動(dòng)插管系統(tǒng)。
【IPC分類】B23Q7/04, B23P19/00
【公開號(hào)】CN205085721
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520672678
【發(fā)明人】郝新浦
【申請(qǐng)人】徐州德坤電氣科技有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年9月1日